专利摘要

本发明公开了一种基于多目立体视觉的机械臂智能控制系统,包括机械手，及与机械手信号连接的机械手控制器；在机械手周边固定安装有作用于目标物体的双目摄像机图像采集单元，双目摄像机图像采集单元通过数据线与上位机连接；双目摄像机图像采集单元采用了改进的跨尺度引导滤波结合加权中值滤波视差细化的算法，实现对目标物体的三维重建，完成目标物体的粗定位，并采用5‑3‑5多项式插值轨迹规划方法进行机械臂运动轨迹规划；所述的机械手的夹爪处安装有单目摄像机图像采集单元，其随机械臂移动获取图像；单目摄像机图像采集单元通过无线传输模块与上位机互相通信，单目摄像机图像采集单元采用基于SURF的模板匹配法进行目标物体精确定位。

专利附图

一种基于多目立体视觉的机械臂智能控制系统专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。