专利摘要

本发明公开一种微创手术机器人及其末端集成夹持器，末端集成夹持器包括腕关节、第一夹钳、第二夹钳及弹性封装薄膜，第一夹钳与第二夹钳分别与腕关节相铰接，当第一夹钳与第二夹钳夹持外物时，弹性封装薄膜在外物作用下发生弹性形变以弹性夹取组织或器脏等外物；弹性封装薄膜覆盖于检测部外周，使弹性封装薄膜分别将检测部一体式固定于第一夹钳与第二夹钳，使检测部免受体液及消毒液等液体的影响，保证检测精度；检测部包含穿过腕关节的连接线，检测部的封装使连接线的焊点也被弹性封装薄膜封装，可有效减少连接线数量，避免连接线的焊点外露，降低电磁对连接线的干扰，使连接线稳定传输信号，因此手术安全性较高。

专利附图

一种微创手术机器人及其末端集成夹持器专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。