专利摘要

本发明公开一种微创手术机器人，包括主手、从手和控制器，主手包括操纵部，操纵部内置有用于检测手指压力的压力检测件，从手设有检测部，控制器分别与从手、检测部、操纵部及压力检测件相连。当手指操纵操纵部正向动作时，控制器根据压力检测件反馈的信号控制从手夹持外物；当从手夹持外物时，控制器根据检测部反馈的信号控制操纵部反向动作以向手指施加反馈力；主手与从手分别借助压力检测件及检测部实现力反馈，形成闭环控制，使主手与从手能够进行交互力感知，降低误动作风险，避免因缺乏力感知反馈而误伤组织或器脏，手术安全性得到提升。

专利附图

一种微创手术机器人专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。