专利摘要
本申请涉及一种粘滑式惯性压电驱动器的运动控制方法及装置，属于驱动控制技术领域，该方法包括：获取运动块的目标位置和目标速度；获取运动块的当前位移和当前速度；确定当前速度与目标速度是否相同；在当前速度与目标速度不同时，基于PID控制算法调节驱动信号的信号频率以调节运动块的当前速度；根据当前位移确定运动块与目标位置之间的距离；在距离小于扫描模式距离时，基于PID控制算法使用粘滑式惯性压电驱动器驱动运动块向目标位置进行纳米级运动；可以解决现有技术无法对运动块的运动速度进行调节的问题；可以实现对位置和速度的双重调节，提高粘滑式惯性压电驱动器的驱动精度。
专利附图
粘滑式惯性压电驱动器的运动控制方法及装置专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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