专利摘要
本发明公开了一种基于驾驶员特性的智能汽车驾驶过程横向动态控制方法,该方法包括以下步骤:步骤1.建立二自由度的车辆动力学模型作为参考模型;步骤2.构建反应驾驶员操作特性的驾驶员模型;步骤3.构建预瞄环节;步骤4.根据参考模型、驾驶员模型、预瞄环节构建闭环控制系统;步骤5.用零阶保持器,对所构建的闭环控制系统离散化;步骤6.建立最小二乘辨识函数;步骤7.以最小化车辆自身位置的损失函数为目标,根据延迟时间和惯性时间确定预瞄时间,通过预瞄时间确定的预瞄距离;再迭代算出延迟时间和惯性时间,以达到动态确定各个参数的目的。本发明提出一种基于驾驶员特性的智能汽车驾驶过程横向动态控制方法,既保证模型在路径跟随时的一致性,同时又提高了乘坐舒适性。
基于驾驶员特性的智能汽车驾驶过程横向动态控制方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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