专利摘要
本发明公开了一种机器鱼运动的控制方法及系统。该方法包括:确定代价函数,所述代价函数为机器鱼的运动参数、运动时间与能耗之间的关系函数,所述运动参数包括机器鱼尾鳍的摆动偏转角、摆动幅值、摆动频率;根据所述代价函数,采用遗传算法,确定所述运动参数的最优值;采用S面控制法确定所述机器鱼的偏转方向;根据所述机器鱼的所述运动参数的最优值以及所述机器鱼的偏转方向,控制所述机器鱼运动。本发明提供的机器鱼运动的控制方法及系统将机器鱼运动所产生的运动能耗与机器鱼的控制相结合,能够在满足机器鱼既定任务的同时,降低机器鱼的运动能量的消耗。
专利附图
一种机器鱼运动的控制方法及系统专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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