专利摘要
本发明涉及运动机器人技术领域，具体涉及一种基于主动球副的六自由度机器人，包括机架和操作器；所述机架上设置有间隔布置且均能够输出球面运动的两个主动球副组件；两个主动球副组件上均安装有原动杆和连杆；所述原动杆的首端与对应主动球副组件的运动输出端固定连接，所述原动杆的尾端通过设置的活动连接件与对应连杆的首端连接；两个主动球副组件的连杆尾端通过设置的过渡连接件连接在一起，以形成一个闭环结构的运动链；所述操作器固定连接在所述过渡连接件上。本发明中六自由度机器人的运动链为闭环结构且运动支链少，能够增大机器人的工作空间，并兼顾机器人的动力学性能和控制精确度。
专利附图
一种基于主动球副的六自由度机器人专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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