专利摘要

本发明涉及了一种基于邻域约束的空地异构机器人系统路径规划方法，异构机器人系统由至少一台地面移动机器人和至少一台空中飞行机器人组成；其特征在于：地面移动机器人和空中飞行机器人同时从起点出发，依次访问N个子任务点执行子任务，最后共同到达目的地；本发明考虑各子任务点的位置允许在一定邻域内有效，模引入了邻域约束。此外还考虑了空中飞行机器人和地面移动机器人各自最大速度约束。本发明能够保证空地异构机器人系统充分利用各自特点实现优势互补，在一定的邻域范围内完成任务，提高了路径规划的效率，节约资源，可应用于海上合作快速救援、目标识别与通信组网、协作环境感知与定位等领域，因而具有广泛的应用前景。

专利附图

基于邻域约束的空地异构机器人系统路径规划方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。