专利摘要
本发明公开了一种基于扩展维诺图特征的可复用搜索树方法,包括以下步骤:S1:提取环境地图的扩展维诺图;S2:使用尺度滤波器对扩展维诺图进行特征初步提取,获得初始特征GPF;S3:使用环境结构滤波器对初始特征GPF进行进一步提取,获得最终特征GAF;S4:使用欧氏距离细化特征地图MF,完成扩展维诺图的特征提取;S5:根据起点、终点及细化后的特征地图MF形成扩展维诺图的特征搜索树,输出路径;其优点在于,在路径规划的搜索过程中,仅需遍历GVD特征节点,而不是遍历所有的地图栅格点,大大降低了遍历的复杂度,保证了路径规划的实时性。
专利附图
一种基于扩展维诺图特征的可复用搜索树方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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