专利摘要
本发明公开了一种三维地图的创建方法及系统。其中,该方法包括:在RGB图像Is中选取相互之间的欧氏距离大于或者等于距离阈值的原始特征点放入集合Fs;将在RGB图像It中与原始特征点相匹配的对应特征点放入集合Ft;将Fs和Ft中的特征点投影到以RGB‑D相机为原点的三维空间相机坐标系中,得到三维点,并将得到的三维点分别放入配准点集Ps、Pt;基于公式计算出配准点集Ps和配准点集Pt之间的刚性变换矩阵Tt,s;根据刚性变换矩阵Tt,s得到相机的位姿;根据刚性变换矩阵Tt,s和相机的位姿创建三维地图。本发明通过引入特征点之间的欧氏距离作为阈值对特征点进行离散选取,有效解决了被选取特征点过于紧密易导致算法陷入局部最优而影响配准精度的问题,提高了配准精度。
专利附图
一种三维地图的创建方法及系统专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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