专利摘要
本发明公开了一种基于摄像头路面检测的平衡车系统测控方法,利用摄像头将采集到路面图像中的LBP纹理特征统计信息进行梯度差分的方法得到路面纹理分布，配合惯性传感器的滤波前后对比差分，将二者加权求和来求取一个归一化的路面病害程度的估计，最后用于改善平衡车的惯性传感器测算系统，实时自适应改变卡尔曼滤波器实现预测角度更加精确,同时根据摄像头反馈值来选择电机控制策略。采用本发明技术方案，能估计测算得出路面颠簸病害程度，引入视觉后优化了卡尔曼预测的收敛和精度，得出更为稳定的电机控制策略，同时，视觉传感器采集到的视觉信息还可以保存下来满足人工分析或进行预警处理需要，增强人机交互，提高了整体安全性。
专利附图
基于摄像头路面检测的平衡车系统测控方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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