专利摘要

本发明公开了一种用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置及使用方法，其中，拐点自适应装置包括附着力增强装置和拐点驱动装置，附着力增强装置上设置有升降机构，升降机构的一端连接履轨一体化转运平台的履带底盘，另一端连接位于履轨一体化转运平台下方的轨道，拐点驱动装置的一端安装在履带底盘上，另一端与附着力增强装置连接以驱动附着力增强装置沿着轨道移动。本发明可实现在爬坡、下坡过程中，附着力增强装置以较小的变形量通过，防止履带底盘在越过拐点时相对附着力增强装置的高程位移变化较大(包括坡顶拐点的悬空和坡底拐点的三角形腾空)导致对轨道的破坏、或者附着力增强装置自身的拉断或者对履带底盘的破坏。

权利要求

1.一种用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置，其特征在于，包括附着力增强装置(3)和拐点驱动装置(2)，所述附着力增强装置(3)上设置有升降机构(34)，所述履轨一体化转运平台包括履带底盘(1)和轨道(4)，所述升降机构(34)的一端连接履轨一体化转运平台的履带底盘(1)，另一端连接位于所述履轨一体化转运平台下方的轨道(4)，所述拐点驱动装置(2)的一端安装在所述履带底盘(1)上，另一端与所述附着力增强装置(3)连接以驱动所述附着力增强装置(3)沿着所述轨道(4)移动。

2.根据权利要求1所述的用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置，其特征在于，所述拐点驱动装置(2)包括往复驱动机构、支撑导轨(21)和连接构件(22)，所述连接构件(22)卡接安装在所述支撑导轨(21)上且通过所述支撑导轨(21)支撑，该连接构件(22)的一端通过所述往复驱动机构驱动而沿着所述支撑导轨(21)往复运动，所述附着力增强装置(3)连接在所述连接构件(22)的底部。

3.根据权利要求2所述的用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置，其特征在于，所述支撑导轨(21)为工字型轨道，所述连接构件(22)包括一贯通的凹槽(221)，所述支撑导轨(21)穿过所述凹槽(221)，所述连接构件(22)位于所述凹槽(221)内设置有与所述支撑导轨(21)底部的边缘滑动连接的导向支撑轮(222)。

4.根据权利要求2所述的用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置，其特征在于，所述往复驱动机构为驱动油缸(23)，所述驱动油缸(23)的驱动缸体(231)与所述履带底盘(1)枢接，所述驱动油缸(23)的驱动活塞杆(232)与所述连接构件(22)枢接。

5.根据权利要求1-4任一所述的用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置，其特征在于，所述附着力增强装置(3)包括支架(31)、滑移轮(32)、缓冲组件(33)、用于带动所述支架(31)和滑移轮(32)实现升降的所述升降机构(34)以及用于实现所述支架(31)绕支架(31)自身旋转的旋转组件(35)，所述滑移轮(32)设于所述支架(31)的底部，所述旋转组件(35)设于所述支架(31)上，所述缓冲组件(33)的一端与所述旋转组件(35)连接，所述缓冲组件(33)的另一端与所述升降机构(34)连接，所述升降机构(34)安装在履带底盘(1)上，所述滑移轮(32)与轨道(4)顶部的边缘滑动连接。

6.根据权利要求5所述的用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置，其特征在于，所述旋转组件(35)包括旋转轴承(351)和转轴(352)，所述支架(31)的一端设有开孔，所述旋转轴承(351)设于所述开孔中，所述转轴(352)设于所述旋转轴承(351)上；所述旋转组件(35)还包括用于驱使所述支架(31)回旋至初始工作位置的扭转复位弹簧(353)，所述扭转复位弹簧(353)设于所述支架(31)和缓冲组件(33)之间。

7.根据权利要求5所述的用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置，其特征在于，所述缓冲组件(33)包括第一伸缩弹簧(331)、上连接板(332)和下连接板(333)，所述第一伸缩弹簧(331)连接于所述上连接板(332)和下连接板(333)之间，所述上连接板(332)还设有向下连接板(333)延伸的套筒(334)，所述升降机构(34)伸入所述套筒(334)中并与所述套筒(334)相连，且升降机构(34)与所述套筒(334)的连接点位于上连接板(332)的下方。

8.根据权利要求7所述的用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置，其特征在于，所述升降机构(34)为提升油缸(341)，所述提升油缸(341)的提升活塞杆与所述套筒(334)连接，所述提升油缸(341)的提升缸筒绕与履带底盘(1)中轴线平行的轴线铰接安装在履带底盘(1)上；所述支架(31)包括架本体(311)和两块侧板(312)，两块所述侧板(312)分设于所述架本体(311)的两侧，每块侧板(312)上均安装有至少一个与所述轨道(4)上方的边缘匹配的滑移轮(32)，所述轨道(4)位于两块侧板(312)之间。

9.一种如权利要求1-8任一所述用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置的使用方法，其特征在于，当所述履带底盘(1)进入陡坡的拐点位置时，所述拐点驱动装置(2)驱动所述附着力增强装置(3)相对该履带底盘(1)运动方向相反的方向运动。

10.根据权利要求9所述的使用方法，其特征在于，所述拐点驱动装置(2)驱动所述附着力增强装置(3)的速度大小与所述履带底盘(1)的速度大小相等以使所述附着力增强装置(3)相对所述拐点位置静止。

说明书

技术领域

本发明属于履带转运平台装备技术领域，尤其涉及一种用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置及使用方法。

背景技术

在丘陵山区等具有陡坡的农业作业环境，通常采用牵引方式实现农机、农资、农产品的转运运输，该类型机器基本没有自主行走功能，只能以固定的轨道行驶，设备使用率低。履带平台在陡坡环境下作业容易打滑甚至倾翻，使用的安全性差，导致转运平台的使用受到了限制，使用率低，此外在使用过程中还存在因无法保证附着力，车体出现偏离轨道的问题。

而履轨一体化转运平台，可以满足在非陡坡环境下的自主行走，陡坡环境下的入轨行驶，有效的实现了转运平台的利用最大化，同时，在履轨一体化转运平台设置有一一端连接轨、另一端连接履轨一体化转运平台的附着力增强装置，通过附着力增强装置将履轨一体化转运平台拉向地面而增强其附着力。

但是，由于履轨一体化转运平台在上下陡坡时，即沿着轨道由上坡状态转移到水平状态、或者由水平状态转移到下坡状态、或者由水平状态转移到上坡状态、或者由下坡状态转移到水平状态的过程中，由于履带会呈现部分悬空状态(位于陡坡顶部时)或者进入三角形腾空状态(位于陡坡底部时)。附着力增强装置与履轨一体化转运平台的连接位置相对于其与轨道的连接位置的长度变形量增大，由于附着力增强装置的长度有限，进而会导致附着力增强装置所承受的拉力增大，会产生拉坏轨道、拉力增大导致与轨道的摩擦力增大导致履轨一体化转运平台无法通过、或者附着力增强装置由于拉力过大而自身拉断损坏的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种能够增强履带附着力、有效避免履带打滑、且能顺利通过陡坡上下坡拐点的用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置及使用方法。

为解决上述技术问题，本发明首先公开了一种用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置，包括附着力增强装置和拐点驱动装置，所述附着力增强装置上设置有升降机构，所述升降机构的一端连接履轨一体化转运平台的履带底盘，另一端连接位于所述履轨一体化转运平台下方的轨道，所述拐点驱动装置的一端安装在所述履带底盘上，另一端与所述附着力增强装置连接以驱动所述附着力增强装置沿着所述轨道移动。

进一步的，所述拐点驱动装置包括往复驱动机构、支撑导轨和连接构件，所述连接构件卡接安装在所述支撑导轨上且通过所述支撑导轨支撑，该连接构件的一端通过所述往复驱动机构驱动而沿着所述支撑导轨往复运动，所述附着力增强装置连接在所述连接构件的底部。

进一步的，所述支撑导轨为工字型轨道，所述连接构件包括一贯通的凹槽，所述支撑导轨穿过所述凹槽，所述连接构件位于所述凹槽内设置有与所述支撑导轨底部的边缘滑动连接的导向支撑轮。

进一步的，所述复驱动机构为驱动油缸，所述驱动油缸的驱动缸体与所述履带底盘枢接，所述驱动油缸的驱动活塞杆与所述连接构件枢接。

进一步的，用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置所述附着力增强装置包括支架、滑移轮、缓冲组件、用于带动所述支架和滑移轮实现升降的所述升降机构以及用于实现所述支架绕支架自身旋转的旋转组件，所述滑移轮设于所述支架的底部，所述旋转组件设于所述支架上，所述缓冲组件的一端与所述旋转组件连接，所述缓冲组件的另一端与所述升降机构连接，所述升降机构安装在履带底盘上，所述滑移轮与轨道顶部的边缘滑动连接

进一步的，所述旋转组件包括旋转轴承和转轴，所述支架的一端设有开孔，所述旋转轴承设于所述开孔中，所述转轴设于所述旋转轴承上；所述旋转组件还包括用于驱使所述支架回旋至初始工作位置的扭转复位弹簧，所述扭转复位弹簧设于所述支架和缓冲组件之间。

进一步的，所述缓冲组件包括第一伸缩弹簧、上连接板和下连接板，所述第一伸缩弹簧连接于所述上连接板和下连接板之间，所述上连接板还设有向下连接板延伸的套筒，所述升降机构伸入所述套筒中并与所述套筒相连，且升降机构与所述套筒的连接点位于上连接板的下方。

进一步的，所述升降机构为提升油缸，所述提升油缸的提升活塞杆与所述套筒连接，所述提升油缸的提升缸筒绕与履带底盘中轴线平行的轴线铰接安装在履带底盘上；所述支架包括架本体和两块侧板，两块所述侧板分设于所述架本体的两侧，每块侧板上均安装有至少一个滑移轮，所述轨道位于两块侧板之间，且轨道对应每块侧板都设有承压部。

然后，本发明公开了一种用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置的使用方法，当所述履带底盘进入陡坡的拐点位置时，所述拐点驱动装置驱动所述附着力增强装置相对该履带底盘运动方向相反的方向运动。

进一步的，所述拐点驱动装置驱动所述附着力增强装置的速度大小与所述履带底盘的速度大小相等以使所述附着力增强装置相对所述拐点位置静止。

用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置与现有技术相比，本发明的优点在于：

1、本发明的用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置，可实现在爬坡和下坡过程中，附着力增强装置以较小的变形量通过，防止履带底盘在越过拐点时相对附着力增强装置的高程位移变化较大(包括坡顶拐点的悬空和坡底拐点的三角形腾空)导致对轨道的破坏、或者附着力增强装置自身的拉断或者对履带底盘的破坏。

2、本发明的用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置，在履带车运行时，通过升降机构的拉力来增加履带车对地面的压力，从而增加履带与地面的附着力，当履带车在陡坡上移动时，由于坡度过大，导致车体垂直于地面的正向压力不够，从而导致履带行驶所需的附着力不够，车辆出现打滑情况，通过本发明的装置与地面的轨道进行拉紧控制，使得底盘垂直地面的压力得到增强，从而增强履带地面附着力，能解决爬坡状态或车体底盘与轨道出现偏移运动时因附着力不够带来的问题，有效避免了车体偏移轨道或在爬坡过程中车体出现打滑、倾翻等问题，保证了履轨一体化转运平台的正常运行，提高了安全性能，适用于更为复杂的地形环境。

3、本发明的用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置包括支架、滑移轮、缓冲组件、升降机构和旋转组件，缓冲组件能够完成力的传递，在满足附着力增强的同时，吸收因地面不平产生的冲击力，防止硬连接对轨道造成破坏，升降机构能控制支架及滑移轮的升降，调节支架和滑移轮的高度位置实现滑移轮对轨道附着力的增强。

4、在平地运行时，车体底盘的中轴线平行于轨道，在进入坡道时，车体底盘的中轴线与轨道出现角度差，缓冲组件在与轨道方向上受力变形，附着力依然能够得到保证。如当底盘进入30°的坡道时，在车体底盘入坡过程中由0°转换到30°，转换过程中底盘和坡道不会平行，因此通过缓冲组件的弹性变形，可以消除底盘与轨道同方向上的角度差，同时增强履带对地面的正向压力。

5、当车体底盘的中轴线与轨道在水平方向出现偏移运动时，即车体中轴线出现相对轨道平移的情况，缓冲组件受力变形，在水平面上垂直于轨道的方向有分力作用，可以避免硬连接对轨道拉车，保护轨道，不影响车体的正常行驶，同时升降机构对轨道的拉力使地面附着力依然可以得到可靠的保证，确保车体底盘与地面保持正常的行驶所需的附着力。

附图说明

图1是本实施例公开的安装有用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置的履带底盘的轴侧示意图。

图2是本实施例公开的用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置的履带附着力增强装置的主视结构示意图。

图3是图2沿A-A方向的剖面图。

图4是本实施例公开的用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置的履带附着力增强装置的侧视方向的局部剖面图。

图5是本实施例公开的用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置的履带附着力增强装置的轴侧示意图。

图例说明：

1、履带底盘；

2、拐点驱动装置；21、支撑导轨；22、连接构件；221、凹槽；222、导向支撑轮；23、驱动油缸；231、驱动缸体；232、驱动活塞杆；

3、附着力增强装置；31、支架；311、架本体；312、侧板；32、滑移轮；33、缓冲组件；331、第一伸缩弹簧；332、上连接板；333、下连接板；334、套筒；34、升降机构；341、提升油缸；35、旋转组件；351、旋转轴承；352、转轴；353、扭转复位弹簧；

4、轨道。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本发明做更全面、细致地描述，但本发明的保护范围并不限于以下具体实施例。

如图1-5所示，本发明首先公开了一种用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置，包括附着力增强装置3和拐点驱动装置2，附着力增强装置3安装在履轨一体化转运平台的履带底盘1上以用于与一轨道4配合调节履带底盘1附着力，拐点驱动装置2的一端安装在履带底盘1上，另一端与附着力增强装置3连接以驱动附着力增强装置3沿着轨道4移动。在本实施例中，拐点驱动装置2包括往复驱动机构、支撑导轨21和连接构件22，其中，复驱动机构为驱动油缸23，驱动油缸23的驱动缸体231与履带底盘1枢接，驱动油缸23的驱动活塞杆232与连接构件22枢接。而连接构件22卡接安装在支撑导轨21上且通过支撑导轨21支撑，该连接构件22的一端通过往驱动油缸23驱动而沿着支撑导轨21往复运动，附着力增强装置3连接在连接构件22的底部。支撑导轨21为工字型轨道，沿着履带底盘1的运动方向安装在其上，连接构件22中间设置有一贯通的凹槽221，形成一“U”型构件，支撑导轨21穿过凹槽221，连接构件22位于凹槽221内相对的两侧设置有勾住支撑导轨21底部的边缘匹配的导向支撑轮222，从而限制导向支撑轮222沿着支撑导轨21底部的边缘前后运动，而连接构件22的底部与附着力增强装置3的提升油缸341连接，在增强附着力的过程中，提升油缸341会对支撑导轨21底部边缘作用一个持续的拉力，使导向支撑轮222紧贴在支撑导轨21底部的边缘。

其中，拐点驱动装置2的工作过程如下：

当履带底盘1进入陡坡的坡顶拐点时(包括从坡顶进入陡坡和从陡坡进入坡顶的两种情况)，履带底盘1朝前进方向移动，带动附着力增强装置3在轨道4内移动，当附着力增强装置3到达轨道4坡顶拐点时，履带底盘1前方会慢慢悬空，附着力增强装置3受到拐点力作用，出现一定的形变。此时，通过附着力增强装置3上安装的倾角传感器与底盘姿态传感器的相对角度关系发生变化，判定到达坡顶拐点。并且同步检测履带速度传感器，控制驱动油缸23驱动驱动活塞杆232动作，并且使驱动活塞杆232执行与履带底盘1行进速度相等，方向相反的运动，从而保证在履带底盘1在整个悬空的过程中，附着力增强装置3相对履带底盘1后移，同时即相对轨道4静止在轨道拐点处。当履带底盘1重心发生变化、完全进入陡坡或者坡顶时，(附着力增强装置3的倾斜角度值与履带底盘1倾斜角度值的相对值恢复到水平状态相对值，从而判定履带底盘1越过坡顶拐点，到达陡坡坡面或者坡顶平面)控制驱动油缸23动作，附着力增强装置3越过坡顶拐点，到达履带底盘1的初始位置即可。

当履带底盘1进入陡坡的坡底拐点时(包括从坡底进入陡坡和从陡坡进入坡底的两种情况)，履带底盘1朝前进方向移动，带动附着力增强装置3在轨道4内移动，当附着力增强装置3到达轨道4坡底拐点时，履带底盘1和坡顶拐点处会会慢慢形成一个三角形腾空区，附着力增强装置3受到拐点力作用，出现一定的拉伸形变。此时，通过附着力增强装置3上安装的倾角传感器与底盘姿态传感器的相对角度关系发生变化，判定到达坡底拐点。并且同步检测履带速度传感器，控制驱动油缸23驱动驱动活塞杆232动作，并且使驱动活塞杆232执行与履带底盘1行进速度相等，方向相反的运动，从而保证在履带底盘1在整个三角形腾空区的过程中，附着力增强装置3相对履带底盘1后移，同时相对轨道4静止在轨道拐点处。当履带底盘1重心发生变化、完全进入陡坡或者坡底时，(附着力增强装置3的倾斜角度值与履带底盘1倾斜角度值的相对值恢复到水平状态相对值，从而判定履带底盘1越过坡顶拐点，到达陡坡坡面或者坡底平面)控制驱动油缸23动作，附着力增强装置3越过坡顶拐点，到达履带底盘1的初始位置(在陡坡的坡底拐点调节控制过程中，提升油缸341同样会动作，即伸出活塞杆，以通过增大滑移轮32和履带底盘1之间的距离，以缓解履带底盘1和轨道4之间的拉力大小)。

通过上述控制方式，即可实现在爬坡，下坡过程，附着力增强装置3以较小的变形量确保附着力增强，防止履带底盘1在越过拐点时相对附着力增强装置3的高程位移变化较大导致对轨道4的破坏、或者附着力增强装置3自身的拉断或者对履带底盘1的破坏。如图2至图5所示，为了实现附着力增强装置3与拐点驱动装置2的匹配程度，同时防止履带在行进过程中的上下颠簸导致附着力增强装置3产生形变带来的对轨道4的破坏、或者附着力增强装置3自身的拉断或者对履带底盘1的破坏等问题，本实施例的新型附着力增强装置3包括支架31、滑移轮32、缓冲组件33、用于带动支架31和滑移轮32实现升降的升降机构34以及用于实现支架31绕支架31自身旋转的旋转组件35，滑移轮32设于支架31的底部，旋转组件35设于支架31上，缓冲组件33的一端与旋转组件35连接，缓冲组件33的另一端与升降机构34连接，升降机构34安装在履带底盘1上，滑移轮32勾住轨道4上方的内边缘。通过升降机构34提升支架31，使支架31上的滑移轮32压紧工字型轨道4的边缘，可增加履带对地面的压力，实现附着力的增强，有效避免了履带底盘1在各种地形中行驶时出现的打滑、倾翻、偏移轨道4等问题，安全性能高，保证了履轨一体化转运平台的正常运行，适用范围更广。该附着力增强装置3具有结构简单紧凑、工作稳定可靠的优点。

本实施例中，旋转组件35包括旋转轴承351和转轴352，支架31的一端设有开孔，旋转轴承351设于开孔中，转轴352设于旋转轴承351上。通过旋转组件35的旋转作用，当履带底盘1与轨道4在水平方向上呈一定角度，如弯道等情况，支架31在旋转组件35的作用下旋转，缓冲组件33和升降机构34等不会受到旋转力的影响而造成损坏。

本实施例中，旋转组件35还包括用于驱使支架31回旋至初始工作位置的扭转复位弹簧353，扭转复位弹簧353设于支架31和缓冲组件33之间。扭转复位弹簧353能够在滑移轮32入轨前驱使支架31及滑移轮32回旋到正确的工作位置。

本实施例中，扭转复位弹簧353处设有编码盘和角度传感器(图中未示出)。编码盘和角度传感器用来检测车身的偏转，履带底盘1沿轨道4行走时，履带底盘1车身可能与轨道4不一定平行，这时候编码盘可以测得履带底盘1车身与轨道4之间的角位移差，便于控制履带底盘1转向来调整，使履带底盘1车身与轨道4平行沿直线行走。

本实施例中，缓冲组件33包括第一伸缩弹簧331、上连接板332和下连接板333，第一伸缩弹簧331连接于上连接板332和下连接板333之间，上连接板332还设有向下连接板333延伸的套筒334，升降机构34伸入套筒334中并与套筒334相连，且升降机构34与套筒334的连接点位于上连接板332的下方。具体的，上连接板332和下连接板333上安装有吊环螺栓，第一伸缩弹簧331通过吊环螺栓安装在上连接板332和下连接板333之间，以便于安装和拆卸，在安装时，利用第一伸缩弹簧331的少量的初拉力，使第一伸缩弹簧331在装配时处于一定的拉伸位置。第一伸缩弹簧331能够完成力的传递，当履带底盘1运行在凹凸不平的坡道上时，地面会对升降机构34产生一定的冲击力，此时第一伸缩弹簧331能够吸收这一部分冲击载荷，此外当履带底盘1出现偏移轨道4，与轨道4呈一定高程方向上的夹角时，通过第一伸缩弹簧331的形变，在满足附着力增强的同时，可防止硬连接对轨道4水平方向与垂直方向上的破坏，防止升降机构34位移变化对轨道4垂直方向上的破坏，同时采用上连接板332、下连接板333和套筒334的结构，升降机构34与套筒334的连接点位于上连接板332的下方，也即将升降机构34的一部分设置在套筒334内，能有效降低安装距离，使整个附着力增强装置3所占的竖向空间减小，能够大大提高结构紧凑性，对于底盘较低的履带底盘1也能适用。

本实施例中，第一伸缩弹簧331设有多个，多个第一伸缩弹簧331均匀分布在套筒334的四周。若只使用单根第一伸缩弹簧331，所需的拉伸第一伸缩弹簧331的簧丝直径会非常大，而采用上述的多个第一伸缩弹簧331能够将力分散至每个第一伸缩弹簧331，缓冲效果更好。

本实施例中，升降机构34为提升油缸341，提升油缸341的活塞杆且与套筒334连接，提升油缸341的缸筒与履带底盘1铰接，且缸筒与履带底盘1的铰接轴线与履带底盘1的中轴线平行。具体的，使用铰链实现提升油缸341的缸筒的端部与履带底盘1的铰接。提升油缸341用来控制支架31和滑移轮32的升降，实现滑移轮32对轨道4的附着力增强，提升油缸341的上端采用上述铰接的方式，可以实现附着力增强装置3在车体宽度方向上的偏摆，从而适应履带底盘1相对于轨道4的偏移，避免因硬连接而损坏附着力增强装置3等结构。

在不需要增加附着力时，升降机构34将附着力增强装置3整体提升，可避免附着力增强装置3干涉履带底盘1行走。在其他实施例中，还可设置用于驱动履带附着力增强装置3绕与履带底盘1铰接处旋转的收放机构。具体的，收放机构为收放油缸。收放油缸能够驱动附着力增强装置3绕铰接轴线旋转，实现平地移动时对附着力增强装置3的收缩以及爬坡状态下的放下。

本实施例中，支架31包括架本体311和两块侧板312，两块侧板312分设于架本体311的两侧，每块侧板312上均安装有两个滑移轮32，轨道4位于两块侧板312之间，且轨道4对应每块侧板312都设有承压的边缘。该种设置能够提高附着力增强装置3与轨道4之间受力的均匀性和稳定性，且滑移轮32不会脱出，利于保证工作稳定性和可靠性。

本实施例的附着力增强装置3工作过程为：

履带底盘1受控行驶到轨道4的起始端，控制提升油缸341，使滑移轮32的高度下降到与轨道4高度一致时，移动履带底盘1，使滑移轮32进入到轨道4内。

定义轨道4延伸的方向为Y轴，在水平面上垂直于Y轴的方向为X轴，在竖直面上垂直于Y轴的方向为Z轴。

在履带底盘1的移动过程中，如果履带底盘1出现相对轨道4一定角度的旋转运动时，即与Y轴出现一定的角度时，通过旋转轴承351可以使得滑移轮32在轨道4内自由运动而不受履带底盘1对轨道4的旋转方向力的影响，避免轨道4与履带底盘1呈现硬连接，甚至导致脱轨。

当履带底盘1的中轴线在水平面上出现与轨道4的偏移时，即履带底盘1整体沿X轴方向以平行于Y轴的方式偏离Y轴时，第一伸缩弹簧331受力变形，虽然在水平面上垂直轨道4的方向有分力作用，但依然可以保证附着力增强装置3正常工作，确保履带底盘1保持正常行驶所需的附着力。

当履带底盘1的中轴线与轨道4同向出现角度差，也就是爬坡状态下，履带底盘1沿Y轴方向前进，履带底盘1沿Z轴方向与Y轴出现一定的角度时，第一伸缩弹簧331在与轨道4方向上受力变形，附着力依然得到保证，从而通过第一伸缩弹簧331的力传递的作用，可以解决车体底盘在上述两种状态下在一定范围的位移偏差附着力的传递，提升油缸341根据附着力的大小，实时调节长短，保证最佳的附着力。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

一种用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置及使用方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。