专利摘要

本发明公开了一种混联式汽车电泳涂装输送机构的前馈补偿优化分数阶PID控制方法，对输送机构进行运动学轨迹规划，并采用拉格朗日法建立输送机构含未建模动态、摩擦力以及外界随机干扰的动力学模型；定义耦合强度系数，分析得到输送机构各支路间存在的耦合作用，将动力学模型解耦得到各支路耦合效应产生的耦合力矩，进一步计算得到各支路补偿耦合作用的控制量；为解决输送机构各支路间存在耦合的问题，分别采用分数阶PID控制对输送机构各支路进行独立控制，采用前馈补偿方式消除耦合作用的影响，并采用遗传算法对所设计的控制器参数进行优化。本发明不仅对外部干扰有着较强的鲁棒性，而且具有更好的轨迹跟踪性能。

专利附图

混联式汽车电泳涂装输送机构的前馈补偿优化分数阶PID控制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。