专利摘要

本申请公开了一种清障机器人，包括：承接架、旋翼、主控器、电源、剪切机构和固定件；旋翼、主控器、电源模块均安装于承接架上；电源、剪切机构均和主控器电连接；剪切机构可转动地设置于承接架的第一端；固定件固定设置于承接架的第一端。本申请中，通过主控器、剪切机构、固定件的配合，实现树障清除的高空作业，整个过程中，清障机器人是高空作业，只对超过指定高度的树木进行清除，不会清除其他的树木，同时，人员只需要在树障掉落范围以外的地方远程控制即可，避免了人员被重伤，解决了现有依靠人员作业对线路进行清障时，会砍掉不需要清除的树木，同时树障掉落时容易中伤人员的技术问题。

权利要求

1.一种清障机器人，其特征在于，包括：承接架、旋翼、主控器、电源、剪切机构和固定件；

所述旋翼、所述主控器、所述电源均安装于所述承接架上；

所述电源、所述剪切机构均和所述主控器电连接；

所述剪切机构可转动地设置于所述承接架的第一端；

所述固定件固定设置于所述承接架的第一端。

2.根据权利要求1所述的清障机器人，其特征在于，所述剪切机构包括驱动件和剪切件；

所述驱动件和所述主控器电连接；

所述驱动件一端与所述承接架连接，另一端与所述剪切件连接。

3.根据权利要求1所述的清障机器人，其特征在于，所述清障机器人还包括：夹爪；

所述夹爪和所述主控器电连接；

所述夹爪可转动地设置于所述承接架的第一端，用于夹紧树干以固定所述清障机器人。

4.根据权利要求3所述的清障机器人，其特征在于，所述夹爪包括：第一弧形件和第二弧形件；

所述第一弧形件和所述第二弧形件圆弧相对地设置于所述承接架的第一端。

5.根据权利要求1所述的清障机器人，其特征在于，所述清障机器人还包括：镂空保护罩；

所述镂空保护罩具有可容纳的腔体；

所述承接架贯穿所述镂空保护罩；

所述剪切机构和所述固定件位于所述镂空保护罩外侧；

所述旋翼位于所述镂空保护罩内。

6.根据权利要求5所述的清障机器人，其特征在于，所述镂空保护罩为圆柱形结构或球形结构或椭球型结构或长方体结构。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的清障机器人，其特征在于，所述电源设置于所述承接架的第二端，用于配重；

所述第二端为所述第一端的相对端。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的清障机器人，其特征在于，所述主控器设置于所述承接架上的安装板上。

9.根据权利要求8所述的清障机器人，其特征在于，所述旋翼安装于所述安装板上的连接杆上。

10.根据权利要求9所述的清障机器人，其特征在于，所述旋翼具体为四个，均匀分布于所述安装板外周。

说明书

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清障机器人。

背景技术

高压输电线路(以下简称线路)大都采用架空的形式布设，线路下方往往存在大量的树木。如果线路中的导线和树木之间的距离过小时，就会造成线路短路，在短路的影响下引起跳闸，导致整个线路不能正常供电，会影响居民的正常生活以及工厂的生产。同时在雷雨天气中，线路附近的树木在雨中会导电，诱发短路发生。故对线路附近的树木清理就显得至关重要。

现有对线路的树障清理，主要由人员在地面通过手动砍树的方式进行。但是这种作业方式，会砍掉不需要清除的树木，同时在整个作业过程中，人员始终处于树木下方，树障掉落时容易中伤人员。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供了一种清障机器人，解决了现有依靠人员作业对线路进行清障时，会砍掉不需要清除的树木，同时树障掉落时容易中伤人员的技术问题。

本申请提供了一种清障机器人，包括：承接架、旋翼、主控器、电源、剪切机构和固定件；

所述旋翼、所述主控器、所述电源模块均安装于所述承接架上；

所述电源、所述剪切机构均和所述主控器电连接；

所述剪切机构可转动地设置于所述承接架的第一端；

所述固定件固定设置于所述承接架的第一端。

优选地，所述剪切机构包括驱动件和剪切件；

所述驱动件和所述主控器电连接；

所述驱动件一端与所述承接架连接，另一端与所述剪切件连接。

优选地，所述清障机器人还包括：夹爪；

所述夹爪和所述主控器电连接；

所述夹爪可转动地设置于所述承接架的第一端，用于夹紧树干以固定所述清障机器人。

优选地，所述夹爪包括：第一弧形件和第二弧形件；

所述第一弧形件和所述第二弧形件圆弧相对地设置于所述承接架的第一端。

优选地，所述清障机器人还包括：镂空保护罩；

所述镂空保护罩具有可容纳的腔体；

所述承接架贯穿所述镂空保护罩；

所述剪切机构和所述固定件位于所述镂空保护罩外侧；

所述旋翼位于所述镂空保护罩内。

优选地，所述镂空保护罩为圆柱形结构或球形结构或椭球型结构或长方体结构。

优选地，所述电源设置于所述承接架的第二端，用于配重；

所述第二端为所述第一端的相对端。

优选地，所述主控器设置于所述承接架上的安装板上。

优选地，所述旋翼安装于所述安装板上的连接杆上。

优选地，所述旋翼具体为四个，均匀分布于所述安装板外周。

综上所述，本申请提供了一种清障机器人，包括：承接架、旋翼、主控器、电源、剪切机构和固定件；旋翼、主控器、电源模块均安装于承接架上；电源、剪切机构均和主控器电连接；剪切机构可转动地设置于承接架的第一端；固定件固定设置于承接架的第一端。本申请中，清障机器人在旋翼和主控器的带动下，飞行至需要清除的树障高度处，此时树障位于固定件和剪切机构之间的空间内，剪切机构转动时，树障靠近固定件，剪切机构进一步运动，数障被清除，通过主控器、剪切机构、固定件的配合，实现树障清除的高空作业，整个过程中，清障机器人是高空作业，只对超过指定高度的树木进行清除，不会清除其他的树木，同时，人员只需要在树障掉落范围以外的地方远程控制即可，避免了人员被重伤，解决了现有依靠人员作业对线路进行清障时，会砍掉不需要清除的树木，同时树障掉落时容易中伤人员的技术问题。

附图说明

图1为本申请中提供的一种清障机器人的结构示意图；

其中，附图标记如下：

1、电源；2、主控器；3、承接架；4、旋翼；5、固定件；61、驱动件； 62、剪切件；7、夹爪；8、镂空保护罩；9、安装板；10、连接杆。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种清障机器人，解决了现有依靠人员作业对线路进行清障时，会砍掉不需要清除的树木，同时树障掉落时容易中伤人员的技术问题。

本申请实施例提供的一种清障机器人的一个实施例，具体请参阅图1，包括：承接架3、旋翼4、主控器2、电源1、剪切机构和固定件5，旋翼4、主控器2、电源1均安装于承接架3上，电源1、剪切机构均和主控器2电连接，剪切机构可转动地设置于承接架3的第一端，固定件5固定设置于承接架3 的第一端。

本实施例中，清障机器人在旋翼4和主控器2的带动下，飞行至需要清除的树障高度处，此时树障位于固定件5和剪切机构之间的空间内，剪切机构转动时，树障靠近固定件5，剪切机构进一步运动，数障被清除，通过主控器2、剪切机构、固定件5的配合，实现树障清除的高空作业，整个过程中，清障机器人是高空作业，只对超过指定高度的树木进行清除，不会清除其他的树木，同时，人员只需要在树障掉落范围以外的地方远程控制即可，避免了人员被重伤，解决了现有依靠人员作业对线路进行清障时，会砍掉不需要清除的树木，同时树障掉落时容易中伤人员的技术问题。

本申请实施例还提供了一种清障机器人的实施例二，具体请参阅图1。

本实施例中，一种清障机器人，包括：承接架3、旋翼4、主控器2、电源1、剪切机构和固定件5，旋翼4、主控器2、电源1均安装于承接架3上，电源1、剪切机构均和主控器2电连接，剪切机构可转动地设置于承接架3的第一端，固定件5固定设置于承接架3的第一端。

进一步地，剪切机构包括驱动件61和剪切件62，驱动件61和主控器2 电连接，驱动件61一端与承接架3连接，另一端与剪切件62连接，在进行剪切的过程中，人员控制通过主控器2下发指令，主控器2控制驱动件61运动，从而带动剪切件62运动，实现剪切功能。可以理解的是，驱动件61可以为电机等机构，此处不做具体限定。

进一步地，为了进一步减小机器人在剪切式的工作负荷，清障机器人还包括：夹爪7，夹爪7和主控器2电连接，夹爪7可转动地设置于承接架3的第一端，用于夹紧树干以固定清障机器人。此时关闭机器人的飞行功能，夹爪7夹紧树干可将机器人固定，使得机器人悬停在树障处。需要说明的是，夹爪7包括：第一弧形件和第二弧形件，第一弧形件和第二弧形件圆弧相对地设置于承接架3的第一端。

进一步地，清障机器人还包括：镂空保护罩8，镂空保护罩8具有可容纳的腔体，承接架3贯穿镂空保护罩8，剪切机构和固定件5位于镂空保护罩8 外侧，旋翼4位于镂空保护罩8内。需要说明的是，承接架3贯穿镂空保护罩8后，旋翼4位于镂空保护罩8内，镂空保护罩8可以对旋翼4起到保护作用，防止旋翼4在飞行或剪切过程中被损坏，位于镂空保护罩8外侧的剪切机构和固定件5可以进行剪切作业，不受镂空保护罩8的妨碍。

可以理解的是，镂空保护罩8为圆柱形结构或球形结构或椭球型结构或长方体结构。

需要说明的是，因为剪切机构和固定件5都装配在承接架3的一端，为了保持承接架3的稳定性，电源1设置于承接架3的第二端，用于配重，第二端为第一端的相对端。

进一步地，主控器2设置于承接架3上的安装板9上。

进一步地，旋翼4安装于安装板9上的连接杆10上。

进一步地，旋翼4具体为四个，均匀分布于安装板9外周。

使用本申请的清障机器人的操作过程为：1、人员巡线发现树障超过指定高度；2、人员携带机器人到达作业现场；3、在树干上选择合适的切割位置，该位置应较为空旷，以便机器人飞入、固定，同时应距离地面高度满足树障清除要求；4、人员遥控机器人靠近作业位置；5、机器人进一步靠近树干，控制夹爪7夹紧树干，此时机器人飞行部件停止工作；6、夹爪7进一步抓紧树干，剪切机构启动，将剪切件62进一步往树障方向推；7、剪切件62推进到一定程度时，树障上半部自动掉落；8、松开夹爪7，机器人离开作业位置返回地面，完成作业。

本实施例中，清障机器人在旋翼4和主控器2的带动下，飞行至需要清除的树障高度处，此时树障位于固定件5和剪切机构之间的空间内，剪切机构转动时，树障靠近固定件5，剪切机构进一步运动，数障被清除，通过主控器2、剪切机构、固定件5的配合，实现树障清除的高空作业，整个过程中，清障机器人是高空作业，只对超过指定高度的树木进行清除，不会清除其他的树木，同时，人员只需要在树障掉落范围以外的地方远程控制即可，避免了人员被重伤，解决了现有依靠人员作业对线路进行清障时，会砍掉不需要清除的树木，同时树障掉落时容易中伤人员的技术问题。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

一种清障机器人专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。