专利摘要

本发明提出基于伪量测信息的分布式驱动电动汽车状态级联估计方法，包括如下步骤：(1)分布式驱动电动汽车动力学建模；(2)基于电驱动轮模型的纵向力观测器设计；(3)基于纵向力伪量测和强跟踪卡尔曼滤波的车辆行驶状态级联估计方法设计；(4)级联估计方法验证与分析。本发明针对分布式驱动电动汽车机电耦合驱动的特点，采用电驱动轮模型进行纵向力估计，设计了自适应高阶滑模观测器用于纵向力估计，提高了纵向力估计的精度与鲁棒性。基于纵向力估计值，设计了一种车辆行驶状态级联估计方法，在不需要纵向加速度和横向加速度的情况下，结合强跟踪卡尔曼滤波设计了车辆状态估计方法，并采用补偿的方式提高车辆状态估计的精度。

专利附图

基于伪量测信息的分布式驱动电动汽车状态级联估计方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。