专利摘要

本发明涉及一种采用耐腐蚀定形软网分层方式腌制蔬菜的定位起运机械，包括定型软网，所述定型软网由高定位精度起运机械进行上下起吊、横向及纵向运输；定型软网包括成网，其与腌菜容器内腔的结构相同且上部具有开口，其主体为网状的线编边网，其外表面上设有多根吊运编织带，其绕过线编边网的底面、侧面将其兜住后，两端分别伸出线编边网的上部套接在吊运框架上，吊运框架通过吊运编织带将成网撑开成立体结构并进行起吊。本发明适用于腌制蔬菜网分层式的叠放腌制加工方法，减少了人工操作，大大提高了生产效率。

权利要求

1.一种采用耐腐蚀定形软网分层方式腌制蔬菜的定位起运机械，其特征在于：包括定型软网(1)，所述定型软网(1)由高定位精度起运机械进行上下起吊、横向及纵向运输，所述高定位精度起运机械采用双移动机器人吊运车(2)或起吊车(3)；

定型软网(1)的结构为：包括成网(1a)，其与腌菜容器内腔的结构相同且上部具有开口，所述成网(1a)的主体为网状的线编边网(1a3)，线编边网(1a3)外表面上均布有多根吊运编织带(1a2)，线编边网(1a3)与吊运编织带(1a2)用缠绕缝制线加工在一起，每根吊运编织带(1a2)绕过线编边网(1a3)的底面、侧面将其兜住后，两端分别伸出线编边网(1a3)的上部，并套接在吊运框架(1b)上，吊运框架(1b)的形状与腌菜容器的水平向横截面相同，吊运框架(1b)通过吊运编织带(1a2)将成网(1a)撑开成立体结构并进行起吊；

所述吊运框架(1b)由分别间隔设置的两根横方管(1b1)、两根纵方管(1b2)连接成正方形结构，横方管(1b1)和纵方管(1b2)横截面的尺寸相同，横方管(1b1)的底面压在纵方管(1b2)的顶面上；两组共四个吊环套(1b7)被内六角螺栓对称地固定在两根纵方管(1b2)上，吊环套(1b7)上带有吊环孔；

横方管(1b1)及纵方管(1b2)两端的顶面和底面上设有相对应的孔，内六角螺栓从横方管(1b1)顶面的孔中穿过，依次将方垫片(1b3)、横方管(1b1)、纵方管(1b2)与方块螺母(1b4)螺纹连接在一起，方垫片(1b3)和方块螺母(1b4)的宽度等于纵方管(1b2)横截面内腔宽度；

纵方管(1b2)底部通过定位螺柱(1b6)依次将尼龙材料的高方脚(1b5)、纵方管(1b2)与方块螺母(1b4)螺纹连接在一起，所述定位螺柱(1b6)从上端到下端依次设有螺纹段、圆柱段、粗圆柱段、圆锥段，圆锥段上有用于扳手扳紧的平行平面；

每根吊运编织带(1a2)的两端缝制成环，紧套在吊运框架(1b)的横方管(1b1)、纵方管(1b2)上，横方管(1b1)上吊运编织带(1a2)的长度大于纵方管(1b2)上吊运编织带(1a2)的长度。

2.如权利要求1所述的采用耐腐蚀定形软网分层方式腌制蔬菜的定位起运机械，其特征在于：腌菜容器是在位于水平面上的呈长方体、正方体、圆柱体、圆锥体或梯形台体的水泥池子、不锈钢容器或者陶瓷容器；

线编边网(1a3)由片状的网拼接成整体，并在拼接缝处用缠绕缝制线连接；或者先加工线编边网(1a3)的底面、侧面，再将底面和侧面用缠绕缝制线加工成一体；或者线编边网(1a3)为一体式成型。

3.如权利要求2所述的采用耐腐蚀定形软网分层方式腌制蔬菜的定位起运机械，其特征在于：正方体的成网(1a)底面四条边处横纵分布共四条吊运编织带(1a2)，正方体的成网(1a)底面中部纵横分布至少两条吊运编织带(1a2)，且横向吊运编织带(1a2)位于纵向吊运编织带(1a2)的外表面，吊运编织带(1a2)与线编边网(1a3)用缠绕缝制线加工在一起；

成网(1a)的线编边网(1a3)的底面与侧面的交界处设有一圈加强、耐磨作用的编织宽带(1a1)，编织宽带(1a1)的一部分贴合于所述底面，另一部分贴合于所述侧面，且线编边网(1a3)与位于其外表面的吊运编织带(1a2)缝制在一起；

成网(1a)的线编边网(1a3)的网口一圈缝制有编织腰带(1a4)，网口下方的线编边网(1a3)外圈沿竖直方向间隔分布有多圈编织腰带(1a4)，所述编织腰带(1a4)位于吊运编织带(1a2)的外表面，编织腰带(1a4)与吊运编织带(1a2)在相接处缝制在一起，编织腰带(1a4)与线编边网(1a3)用缠绕缝制线加工在一起。

4.如权利要求1所述的采用耐腐蚀定形软网分层方式腌制蔬菜的定位起运机械，其特征在于：编织宽带(1a1)、吊运编织带(1a2)、线编边网(1a3)、编织腰带(1a4)及缠绕缝制线采用超高分子量聚乙烯、聚乙烯、尼纶或聚酯，吊运框架(1b)材料为316L不锈钢、304不锈钢或金属材料外层包有食品级工程材料的复合材料；编织宽带(1a1)、吊运编织带(1a2)、线编边网(1a3)和编织腰带(1a4)，采用经编机、纬编机、圆网机、电脑横机或渔网机编织加工；

绕成圈的编织宽带(1a1)和编织腰带(1a4)分别在闭合接缝处采用高分子材料熔点温度的热熔法粘结在一起；

正方体、长方体或梯形台体成网(1a)的线编边网(1a3)上的编织宽带(1a1)，在线编边网(1a3)的底面与侧面构成的四个边角处，分别形成四个包边角结构，所述包边角结构由相互垂直且均成方形结构的两个侧面和一个底面构成；包边角结构的成型方式为：在编织宽带(1a1)的高分子材料的玻璃化温度和软化温度之间的定型温度下，在包边角结构的底面上，从包边角结构的顶点出发，沿角平分线切割形成两个45度等腰直角三角形，然后再将与包边角结构的底面相垂直的面，从中部进行热模90度弯曲定型，从而形成包边角结构的两个相互垂直的侧面，最后将所述两个45度等腰直角三角形的斜边热熔粘结在一起。

5.如权利要求4所述的采用耐腐蚀定形软网分层方式腌制蔬菜的定位起运机械，其特征在于：双移动机器人吊运车(2)包括两个结构相同间隔设置的移动机器人(2a)，每个双移动机器人吊运车(2)底部有四个车轮，两个双移动机器人吊运车(2)上方同时支撑安装有提升机械，提升机械中部的门架(2b1)两端分别通过支撑板焊接在两个双移动机器人吊运车(2)的中部，门架(2b1)上固定安装防腐电动葫芦(2b2)，其吊缆(2b3)通过环吊钩(2b4)连接升降平台，升降平台上设有两个横向移动与吊钩开合装置(2d)，横向移动与吊钩开合装置(2d)的侧面设有撒盐装置(2e)；

升降平台的结构为：包括台板(2c4)，固定设于其上表面中心的吊环(2c5)穿过所述环吊钩(2b4)并焊接成环，台板(2c4)上两侧分别通过直线轴承(2c3)穿设有垂直导柱(2c1)，导柱(2c1)的两端分别通过一个支撑座(2c2)固定在所述支撑板上。

6.如权利要求5所述的采用耐腐蚀定形软网分层方式腌制蔬菜的定位起运机械，其特征在于：横向移动与吊钩开合装置(2d)的结构为：包括两条平行固定设于台板(2c4)底面的水平导轨(2d1)，两条水平导轨(2d1)上分别通过滑块组件(2d2)安装有两个箱体(2d3)，每个箱体(2d3)中设有两个沿相对运动的菱形板(2d17)，两个菱形板(2d17)沿着双移动机器人吊运车(2)底部车轮移动的方向相向或相离运动，每个菱形板(2d17)底端设有轴钩(2d19)，两个箱体(2d3)上的轴钩(2d19)分别和吊运框架(1b)上两侧的吊环套(1b7)的吊环孔相对应设置。

7.如权利要求6所述的采用耐腐蚀定形软网分层方式腌制蔬菜的定位起运机械，其特征在于：每个箱体(2d3)内部前侧面上法兰安装有直流伺服电机(2d4)，其输出轴上固定有移动齿轮(2d5)，移动齿轮(2d5)与侧面固定在台板(2c4)前侧面上的拼接齿条(2d6)啮合；箱体(2d3)内底面上还固定有小电机(2d7)，其输出轴上安装小齿轮(2d8)，其上啮合有大齿轮(2d9)，箱体(2d3)底部两端分别通过一支架(2d13)安装挂壁轴承(2d11)，两个挂壁轴承(2d11)之前安装左右旋螺纹轴(2d10)，其上通过两个圆螺母(2d14)安装所述大齿轮(2d9)；

两个支架(2d13)之间安装有水平导柱(2d18)，其上套设有两个导向套(2d16)，每个导向套(2d16)分别固定在一块菱形板(2d17)的侧面，两块菱形板(2d17)的上部分别固定连接有左旋螺母(2d15)和右旋螺母(2d12)，左旋螺母(2d15)和右旋螺母(2d12)分别和所述左右旋螺纹轴(2d10)螺纹配合，菱形板(2d17)下部固定有轴钩(2d19)。

8.如权利要求7所述的采用耐腐蚀定形软网分层方式腌制蔬菜的定位起运机械，其特征在于：其中一侧的箱体(2d3)里的小电机(2d7)驱动左右旋螺纹轴(2d10)转动，右旋螺母(2d12)、左旋螺母(2d15)带动各自的菱形板(2d17)，在导向套(2d16)、水平导柱(2d18)的导向下相向移动，轴钩(2d19)从吊运框架(1b)上相应一侧两个吊环套(1b7)的吊环孔中插入或抽出，另一侧箱体(2d3)同样与吊运框架(1b)上相应侧的两个吊环套(1b7)的吊环孔配合。

9.如权利要求1所述的采用耐腐蚀定形软网分层方式腌制蔬菜的定位起运机械，其特征在于：起吊车(3)是桥架在高架轨道上运行的一种桥架型起重机，或者是在地面移动的门式起重机、或者在地面移动的吊臂式起重机，由人工控制纵向、横向位移，并将其四个吊钩分别勾住定形软网(1)的吊运框架(1b)上的吊环套(1b7)。

说明书

技术领域

本发明涉及食品加工机械技术领域，尤其是一种采用耐腐蚀定形软网分层方式腌制蔬菜的定位起运机械。

背景技术

蔬菜腌制是将蔬菜整体分切再放置在容器里腌制或密封发酵的过程。以销售量最大的腌制榨菜为例，其工艺是：青菜头→风脱水或不风脱→一次腌制压榨→二次腌制压榨→三次腌制压榨→酵藏后熟→榨菜。一次腌制压榨是将青菜头计重入池，层菜层盐腌制。每层菜30-40cm，抓平加入4-5％的食盐，直至装满菜池，并以食品塑料薄膜覆盖，上添加细河沙盖实。盐渍7-15d后，将菜块全部捞出菜池，置于洁净的水泥地面或专用囤压池内囤压。二、三次腌制压榨基本相同，二次腌制一般为20-50d；三盐腌制及贮藏期长，一般在半年以上，同时每隔15-30d应敞开菜池以排气并清除池边及覆盖膜上的污物，始终保持清口洁净。

蔬菜腌制过程的包括分层撒盐、上下层腌菜翻转、快速冲洗、压榨排卤水等工序，蔬菜原料、半成品、成品的各种操作都采用人工操作，或者采用人工将半成品、成品从腌制容器中起出，装入提升机、输送机等的半机械化操作，生产效率低、劳动强度大、工作环境差。

发明内容

针对上述蔬菜腌制过程中的分层撒盐、上下层腌菜翻转、快速冲洗、压榨排卤水等工序，本申请采用耐腐蚀高分子材料定形软网，将腌制蔬菜网分层式的叠放腌制加工方法，利用快速吊运定形软网的设备，减少了人工操作，大大提高了生产效率。

本发明所采用的技术方案如下：

一种采用耐腐蚀定形软网分层方式腌制蔬菜的定位起运机械，包括定型软网，所述定型软网由高定位精度起运机械进行上下起吊、横向及纵向运输，所述高定位精度起运机械采用双移动机器人吊运车或起吊车；

定型软网的结构为：包括成网，其与腌菜容器内腔的结构相同且上部具有开口，所述成网的主体为网状的线编边网，线编边网外表面上设有多根吊运编织带，线编边网与吊运编织带用缠绕缝制线加工在一起，每根吊运编织带绕过线编边网的底面、侧面将其兜住后，两端分别伸出线编边网的上部，并套接在吊运框架上，吊运框架的形状与腌菜容器的水平向横截面相同，吊运框架通过吊运编织带将成网撑开成立体结构并进行起吊。

作为上述技术方案的进一步改进：

腌菜容器是在位于水平面上的呈长方体、正方体、圆柱体、圆锥体或梯形台体的水泥池子、不锈钢容器或者陶瓷容器；

线编边网由片状的网拼接成整体，并在拼接缝处用缠绕缝制线连接；或者先加工线编边网的底面、侧面，再将底面和侧面用缠绕缝制线加工成一体；或者线编边网为一体式成型。

正方体的成网底面四条边处横纵分布共四条吊运编织带，正方体的成网底面中部纵横分布至少两条吊运编织带，且横向吊运编织带位于纵向吊运编织带的外表面，吊运编织带与线编边网用缠绕缝制线加工在一起；

成网的线编边网的底面与侧面的交界处设有一圈加强、耐磨作用的编织宽带，编织宽带的一部分贴合于所述底面，另一部分贴合于所述侧面，且线编边网与位于其外表面的吊运编织带缝制在一起；

成网的线编边网网口处有一圈缝制有编织腰带，网口下方的线编边网外圈沿竖直方向间隔分布有多圈编织腰带，所述编织腰带位于吊运编织带的外表面，编织腰带与吊运编织带在相接处缝制在一起，编织腰带与线编边网用缠绕缝制线加工在一起。

吊运框架由分别间隔设置的两根横方管、两根纵方管连接成正方形结构，横方管和纵方管横截面的尺寸相同，横方管的底面压在纵方管的顶面上；两组共四个吊环套被内六角螺栓对称地固定在两根纵方管上，吊环套上带有吊环孔；

横方管及纵方管两端的顶面和底面上设有相对应的孔，内六角螺栓从横方管顶面的孔中穿过，依次将方垫片、横方管、纵方管与方块螺母螺纹连接在一起，方垫片和方块螺母的宽度等于纵方管横截面内腔宽度；

纵方管底部通过定位螺柱依次将尼龙材料的高方脚、纵方管与方块螺母螺纹连接在一起，所述定位螺柱从上端到下端依次设有螺纹段、圆柱段、粗圆柱段、圆锥段，圆锥段上有用于扳手扳紧的平行平面；

每根吊运编织带的两端缝制成环，紧套在吊运框架的横方管、纵方管上，横方管上吊运编织带的长度大于纵方管上吊运编织带的长度。

编织宽带、吊运编织带、线编边网、编织腰带及缠绕缝制线采用超高分子量聚乙烯、聚乙烯、尼纶或聚酯，吊运框架材料为316L不锈钢、304不锈钢或金属材料外层包有食品级工程材料的复合材料；编织宽带、吊运编织带、线编边网和编织腰带，采用经编机、纬编机、圆网机、电脑横机或渔网机编织加工；绕成圈的编织宽带和编织腰带分别在闭合接缝处采用高分子材料熔点温度下的热熔法粘结；

正方体、长方体或梯形台体成网的线编边网上的编织宽带，在线编边网的底面与侧面构成的四个边角处，分别形成四个包边角结构，所述包边角结构由相互垂直且均成方形结构的两个侧面和一个底面构成；包边角结构的成型方式为：在编织宽带(1a1)的高分子材料的玻璃化温度和软化温度之间的定型温度下，在包边角结构的底面上，从包边角结构的顶点出发，沿角平分线切割形成两个45度等腰直角三角形，然后再将与包边角结构的底面相垂直的面，从中部进行热模90度弯曲定型，从而形成包边角结构的两个相互垂直的侧面，最后将所述两个45度等腰直角三角形的斜边热熔粘结在一起。

双移动机器人吊运车包括两个结构相同间隔设置的移动机器人，每个双移动机器人吊运车底部有四个车轮，两个双移动机器人吊运车上方同时支撑安装有提升机械，提升机械中部的门架两端分别通过支撑板焊接在两个双移动机器人吊运车的中部，门架上固定安装防腐电动葫芦，其吊缆通过环吊钩连接升降平台，升降平台上设有两个横向移动与吊钩开合装置，横向移动与吊钩开合装置的侧面设有撒盐装置；

升降平台的结构为：包括台板，固定设于其上表面中心的吊环穿过所述环吊钩并焊接成环，台板上两侧分别通过直线轴承穿设有垂直导柱，导柱的两端分别通过一个支撑座固定在所述支撑板上。

横向移动与吊钩开合装置的结构为：包括两条平行固定设于台板底面的水平导轨，两条水平导轨上分别通过滑块组件安装有两个箱体，每个箱体中设有两个沿相对运动的菱形板，两个菱形板沿着双移动机器人吊运车底部车轮移动的方向相向或相离运动，每个菱形板底端设有轴钩，两个箱体上的轴钩分别和吊运框架上两侧的吊环套的吊环孔相对应设置。

每个箱体内部前侧面上法兰安装有直流伺服电机，其输出轴上固定有移动齿轮，移动齿轮与侧面固定在台板前侧面上的拼接齿条啮合；箱体内底面上还固定有小电机，其输出轴上安装小齿轮，其上啮合有大齿轮，箱体底部两端分别通过一支架安装挂壁轴承，两个挂壁轴承之前安装左右旋螺纹轴，其上通过两个圆螺母安装所述大齿轮；

两个支架之间安装有水平导柱，其上套设有两个导向套，每个导向套分别固定在一块菱形板的侧面，两块菱形板的上部分别固定连接有左旋螺母和右旋螺母，左旋螺母和右旋螺母分别和所述左右旋螺纹轴螺纹配合，菱形板下部固定有轴钩；

其中一侧的箱体里的小电机驱动左右旋螺纹轴转动，右旋螺母、左旋螺母带动各自的菱形板，在导向套、水平导柱的导向下相向移动，轴钩从吊运框架上相应一侧两个吊环套的吊环孔中插入或抽出，另一侧箱体同样与吊运框架上相应侧的两个吊环套的吊环孔配合。

本发明的有益效果如下：

本发明结构紧凑、合理，操作方便，具有如下优点：

(1)采用定形软网将腌制蔬菜网分层式的叠放腌制加工方法，及快速吊运定形软网的设备，达到减少了人工操作，大大提高了生产效率；

(2)定形软网的高分子材料是用于食品包装的无毒性材料，并具有高强性能、耐磨性、抗腐蚀性、耐低温性和耐老化性等优异性能；

(3)定形软网的网状结构的弹性好，保证腌菜充分填充腌菜容器，利于从最上层蔬菜压榨排卤水；

(4)在线编边网的加工成形基础上，有编织宽带缝边而加强，并与多根兜底的吊运编织带缝制而加强，它们还与多条环状的编织腰带缝制而加强，定形软网既定形又有高承载能力；

(5)双移动机器人吊运车定位精度高、转弯半径小、灵活性高，其横向移动与吊钩开合装置既可以实现横向移动，又可自动挂钩定形软网的吊环，还可以与双移动机器人一起带动撒盐装置实现平面撒盐。

附图说明

图1为本发明定形软网和双移动机器人吊运车相配合的结构示意图。

图2为本发明定形软网和起吊车相配合的结构示意图。

图3为图4中沿A-A截面剖仰视图。

图4为本发明定形软网的主视图。

图5为本发明定型软网的成网的主视图。

图6为图5中沿B-B截面剖俯视图。

图7为本发明定型软网的吊运框架的仰视图。

图8为图7中沿C-C截面剖主视图。

图9为本发明高定位精度起运机械的主视图。

图10为本发明高定位精度起运机械的左视图。

图11为本发明横向移动与吊钩开合装置的主视图。

图12为图11中沿D-D截面剖视图。

具体实施方式

下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。

如图1和图2所示，本实施例的采用耐腐蚀定形软网分层方式腌制蔬菜的定位起运机械，包括定型软网1，定型软网1由高定位精度起运机械进行上下起吊、横向及纵向运输，高定位精度起运机械采用双移动机器人吊运车2或起吊车3；

如图3-图6所示，定型软网1的结构为：包括成网1a，其与腌菜容器内腔的结构相同且上部具有开口，成网1a的主体为网状的线编边网1a3，线编边网1a3外表面上设有多根吊运编织带1a2，线编边网1a3与吊运编织带1a2用缠绕缝制线加工在一起，每根吊运编织带1a2绕过线编边网1a3的底面、侧面将其兜住后，两端分别伸出线编边网1a3的上部，并套接在吊运框架1b上，吊运框架1b的形状与腌菜容器的水平向横截面相同，吊运框架1b通过吊运编织带1a2将成网1a撑开成立体结构并进行起吊。

腌菜容器是在位于水平面上的呈长方体、正方体、圆柱体、圆锥体或梯形台体的水泥池子、不锈钢容器或者陶瓷容器；

线编边网1a3由片状的网拼接成整体，并在拼接缝处用缠绕缝制线连接；或者先加工线编边网1a3的底面、侧面，再将底面和侧面用缠绕缝制线加工成一体；或者线编边网1a3为一体式成型。

如图5、图6所示，正方体的成网1a底面四条边处横纵分布共四条吊运编织带1a2，正方体的成网1a底面中部纵横分布至少两条吊运编织带1a2，横向吊运编织带1a2位于纵向吊运编织带1a2的外表面，吊运编织带1a2与线编边网1a3用缠绕缝制线加工在一起；

成网1a的线编边网1a3的底面与侧面的交界处设有一圈加强、耐磨作用的编织宽带1a1，编织宽带1a1的一部分贴合于所述底面，另一部分贴合于所述侧面，且线编边网1a3与位于其外表面的吊运编织带1a2缝制在一起；

成网1a的线编边网1a3网口处有一圈缝制有编织腰带1a4，网口下方的线编边网1a3外圈沿竖直方向间隔分布有多圈编织腰带1a4，所述编织腰带1a4位于吊运编织带1a2的外表面，编织腰带1a4与吊运编织带1a2在相接处缝制在一起，编织腰带1a4与线编边网1a3用缠绕缝制线加工在一起。

如图7和图8所示，吊运框架1b由分别间隔设置的两根横方管1b1、两根纵方管1b2连接成正方形结构，横方管1b1和纵方管1b2横截面的尺寸相同，横方管1b1的底面压在纵方管1b2的顶面上；两组共四个吊环套1b7被内六角螺栓对称地固定在两根纵方管1b2上，吊环套1b7上带有吊环孔；

横方管1b1及纵方管1b2两端的顶面和底面上设有相对应的孔，内六角螺栓从横方管1b1顶面的孔中穿过，依次将方垫片1b3、横方管1b1、纵方管1b2与方块螺母1b4螺纹连接在一起，方垫片1b3和方块螺母1b4的宽度等于纵方管1b2横截面内腔宽度；

纵方管1b2底部通过定位螺柱1b6依次将尼龙材料的高方脚1b5、纵方管1b2与方块螺母1b4螺纹连接在一起，定位螺柱1b6从上端到下端依次设有螺纹段、圆柱段、粗圆柱段、圆锥段，圆锥段上有用于扳手扳紧的平行平面；

每根吊运编织带1a2的两端缝制成环，紧套在吊运框架1b的横方管1b1、纵方管1b2上，横方管1b1上吊运编织带1a2的长度大于纵方管1b2上吊运编织带1a2的长度。

编织宽带1a1、吊运编织带1a2、线编边网1a3、编织腰带1a4及缠绕缝制线采用超高分子量聚乙烯、聚乙烯、尼纶或聚酯，吊运框架1b材料为316L不锈钢、304不锈钢或金属材料外层包有食品级工程材料的复合材料；编织宽带1a1、吊运编织带1a2、线编边网1a3和编织腰带1a4，采用经编机、纬编机、圆网机、电脑横机或渔网机编织加工；

绕成圈的编织宽带1a1和编织腰带1a4分别在闭合接缝处采用高分子材料熔点温度下的热熔法粘结；

正方体、长方体或梯形台体成网1a的线编边网1a3上的编织宽带1a1，在线编边网1a3的底面与侧面构成的四个边角处，分别形成四个包边角结构，所述包边角结构由相互垂直且均成方形结构的两个侧面和一个底面构成；包边角结构的成型方式为：在编织宽带1a1的高分子材料的玻璃化温度和软化温度之间的定型温度下，在包边角结构的底面上，从包边角结构的顶点出发，沿角平分线切割形成两个45度等腰直角三角形，然后再将与包边角结构的底面相垂直的面，从中部进行热模90度弯曲定型，从而形成包边角结构的两个相互垂直的侧面，最后将所述两个45度等腰直角三角形的斜边热熔粘结在一起。

如图9-图12所示，双移动机器人吊运车2包括两个结构相同间隔设置的移动机器人2a，每个双移动机器人吊运车2底部有四个车轮，两个双移动机器人吊运车2上方同时支撑安装有提升机械2b，提升机械中部的门架2b1两端分别通过支撑板焊接在两个双移动机器人吊运车2的中部，门架2b1上固定安装防腐电动葫芦2b2，其吊缆2b3通过环吊钩2b4连接升降平台，升降平台上设有两个横向移动与吊钩开合装置2d，横向移动与吊钩开合装置2d的侧面设有撒盐装置2e；

升降平台的结构为：包括台板2c4，固定设于其上表面中心的吊环2c5穿过环吊钩2b4并焊接成环，台板2c4上两侧分别通过直线轴承2c3穿设有垂直导柱2c1，导柱2c1的两端分别通过一个支撑座2c2固定在支撑板上。

如图11和图12所示，横向移动与吊钩开合装置2d的结构为：包括两条平行固定设于台板2c4底面的水平导轨2d1，两条水平导轨2d1上分别通过滑块组件2d2安装有两个箱体2d3，每个箱体2d3中设有两个沿相对运动的菱形板2d17，两个菱形板2d17沿着双移动机器人吊运车2底部车轮移动的方向相向或相离运动，每个菱形板2d17底端设有轴钩2d19，两个箱体2d3上的轴钩2d19分别和吊运框架1b上两侧的吊环套1b7的吊环孔相对应设置。

每个箱体2d3内部前侧面上法兰安装有直流伺服电机2d4，其输出轴上固定有移动齿轮2d5，移动齿轮2d5与侧面固定在台板2c4前侧面上的拼接齿条2d6啮合；箱体2d3内底面上还固定有小电机2d7，其输出轴上安装小齿轮2d8，其上啮合有大齿轮2d9，箱体2d3底部两端分别通过一支架2d13安装挂壁轴承2d11，两个挂壁轴承2d11之前安装左右旋螺纹轴2d10，其上通过两个圆螺母2d14安装大齿轮2d9；

两个支架2d13之间安装有水平导柱2d18，其上套设有两个导向套2d16，每个导向套2d16分别固定在一块菱形板2d17的侧面，两块菱形板2d17的上部分别固定连接有左旋螺母2d15和右旋螺母2d12，左旋螺母2d15和右旋螺母2d12分别和左右旋螺纹轴2d10螺纹配合，菱形板2d17下部固定有轴钩2d19；

其中一侧的箱体2d3里的小电机2d7驱动左右旋螺纹轴2d10转动，右旋螺母2d12、左旋螺母2d15带动各自的菱形板2d17，在导向套2d16、水平导柱2d18的导向下相向移动，轴钩2d19从吊运框架1b上相应一侧两个吊环套1b7的吊环孔中插入或抽出，另一侧箱体2d3同样与吊运框架1b上相应侧的两个吊环套1b7的吊环孔配合。

本实施例的采用耐腐蚀定形软网分层方式腌制蔬菜的定位起运机械，成网1a的各水平截面尺寸是腌菜容器内腔尺寸的95-100％；线编边网1a3的网眼大小取决于腌制蔬菜颗粒、切块或整体的大小；根据承载状况，成网1a的底边、侧边上分布有多条兜底的吊运编织带1a2，如图6中有六根，边角四跟中间二根，长方体、正方体、梯形台体的成网1a的四个侧面的交接处须有四条兜底的吊运编织带1a2，保证吊运时腌制蔬菜层不堆积；如图7和图8所示，为正方体腌菜容器使用的吊运框架1b，其尺寸是腌菜容器最大水平横截面尺寸的95-130％；

横方管1b1上吊运编织带1a2较长，吊运时保证成网1a的线编边网1a3底网面水平；整齐叠放的吊运框架1b上的四个吊环套1b7位置保持一致，便于起运机械准确钩住吊环套1b7；

腌菜时吊运框架1b层层叠放，所有的吊运编织带1a2是松弛状态，装有一层蔬菜的成网1a的底部与下一层蔬菜的顶部平面接触，可以从最上层成网1a里蔬菜的顶部平面压榨排卤水；吊运框架1b叠放时，上面吊运框架1b是的四个定位螺柱1b6的圆锥段与下面吊运框架1b的二根横方管1b1两端的上面的孔起定位作用，高方脚1b5保证上面吊运框架1b纵方管1b2的下面高于下面吊运框架1b的吊环套1b7的高度；

本实施例的采用耐腐蚀定形软网分层方式腌制蔬菜的定位起运机械，双移动机器人吊运车2或起吊车3实现上下起吊定形软网1，并横向、纵向运输定形软网1：

移动机器人2a、撒盐装置2e可采用市售设备，两个移动机器人2a的车轮同步转动使提升机械纵向位移与定位，或协同转动使提升机械转弯、横向偏移与定位；两个横向移动与吊钩开合装置2d各自在升降平台上的横向位移，其横向位移及两个移动机器人2a同步的纵向位移，形成了撒盐的水平平面；直流伺服电机2d4驱动箱体2d3左右移动，吊运定形软网1整体左右移动，或各自驱动撒盐装置2e左右移动；

起吊车3是桥架在高架轨道上运行的一种桥架型起重机，或者是在地面移动的门式起重机、或者在地面移动的吊臂式起重机，由人工控制纵向、横向位移，并将其四个吊钩分别勾住定形软网1的吊运框架1b上的吊环套1b7。

多根吊运编织带1a2在成网1a上的均匀分布，吊运框架1b通过多根均布吊运编织带1a2起吊，将定形软网1撑开为成网1a的立体形状，并保证了成网1a网底的蔬菜层厚度不变，便于均匀地腌制和压榨。

吊运框架1b的结构特点，双移动机器人吊运车2、及其升降平台、横向移动平台2d、吊钩开合装置2e等部件的设计、控制原理，控制缓慢地垂直吊起、水平缓慢地横向、纵向移动，定位精度高，自动化程度高，从而使成网1a精确地定位、层叠放置。

起吊车3靠人工将吊钩放进吊运框架1b的吊环套1b7里，人工控制缓慢地垂直吊起、水平缓慢地横向、纵向移动。

本实施例的采用耐腐蚀定形软网分层方式腌制蔬菜的定位起运机械，在实施过程中，厚度合适的蔬菜平铺在成网1a的网底，双移动机器人吊运车2吊运成网1a到腌制容器的位置，放置成网1a；同样，每层蔬菜、成网1a层叠，上层吊运框架1b的定位螺柱1b6的圆锥段与下层吊运框架1b的二根横方管1b1两端的上面的孔定位，控制双移动机器人吊运车2的吊钩开合装置2e，将吊钩插入吊运框架1b的吊环套1b7里。

以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

采用耐腐蚀定形软网分层方式腌制蔬菜的定位起运机械专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。