专利摘要

本发明实施例涉及一种受限水域基于船舶集群态势的船岸相对领域获取方法，其包括：根据船舶安全会遇距离将目标船的兴趣感知区域划分为多个兴趣感知子区域；结合岸距和目标船的船宽计算目标船在对驶局面下和追越局面下的船岸可变进距；在多个兴趣感知子区域内确定船岸可变进距的权重因子；根据船岸可变进距和权重因子计算得到船岸可变径距；根据多个兴趣感知子区域的船岸可变径距分别确定得到多个边界点，并将多个边界点依次连接得到基于船舶集群态势的船岸相对领域。本发明结合船岸可变进距以及在受限水域下不同兴趣感知子区域内船岸可变进距的权重因子，船岸可变进距结合权重因子计算船岸可变径距，确定以目标船为中心的能实时根据目标船避碰动态建立可变的船岸相对领域，更加精确、安全。

权利要求

1.一种受限水域基于船舶集群态势的船岸相对领域获取方法，其特征在于，其包括：

根据船舶安全会遇距离将目标船的兴趣感知区域划分为多个兴趣感知子区域；

结合岸距和所述目标船的船宽计算所述目标船在对驶局面下和追越局面下的船岸可变进距；

在所述多个兴趣感知子区域内确定船岸可变进距的权重因子；

根据所述船岸可变进距和所述权重因子计算得到船岸可变径距；

根据所述多个兴趣感知子区域的船岸可变径距分别确定得到多个边界点，并将所述多个边界点依次连接得到基于船舶集群态势的船岸相对领域；

其中根据船舶安全会遇距离将目标船的兴趣感知区域划分为多个兴趣感知子区域包括：

以所述目标船所在航道的最左侧边界线和最右侧边界线作为划分所述目标船的左侧区域的界线和右侧区域的界线；

以所述目标船的前侧或后侧的距离为所述安全会遇距离作为划分所述目标船的前侧区域的界线和后侧区域的界线；

根据所述左侧区域的界线、右侧区域的界线、前侧区域的界线和后侧区域的界线结合预设距离以及航道宽度将对所述兴趣感知区域进行划分，得到左前侧兴趣感知子区域、前侧兴趣感知子区域、左后侧兴趣感知子区域、右前侧兴趣感知子区域、后侧兴趣感知子区域和右后侧兴趣感知子区域共6个兴趣感知子区域；

其中结合岸距和所述目标船的船宽计算所述目标船在对驶局面下和追越局面下的船岸可变进距包括：

根据所述目标船避碰操作前的航速、决策反应时间和操作反应时间计算所述目标船的预计横向进距，预计横向进距计算公式为：

其中vl为所述目标船避碰操作前的航速，为所述决策反应时间，为所述操作反应时间，vl(t)为所述目标船在操作反应时间内任意时刻t的速度、为航向，为避碰反应时间内所述目标船的预计横向进距，所述避碰反应时间为决策反应时间和操作反应时间之和；

在对驶局面和追越局面下分别根据所述预计横向进距结合岸距和所述船宽计算得到船岸可变进距，包括：

在对驶局面下根据所述预计横向进距结合岸距和所述船宽计算得到船岸可变进距的计算公式为：

在追越局面下根据所述预计横向进距结合岸距和所述船宽计算得到船岸可变进距的计算公式为：

其中为所述预计横向进距，WBg为船舶靠近航迹带外侧边缘航行时的岸距，B0为目标船的船宽；

其中在所述多个兴趣感知子区域内确定船岸可变进距的权重因子包括：

采用模糊逻辑算法分别在所述多个兴趣感知子区域内得到岸壁对目标船的作用力，并得到相应的作用粒度，将所述作用粒度作为所述权重因子；

其中根据所述船岸可变进距和所述权重因子计算得到船岸可变径距包括：

以所述目标船的中心为原点建立坐标轴，在所述坐标轴中获取干扰船相对于目标船的真方位；

根据所述真方位计算在所述兴趣感知子区域内干扰船与所述目标船的相对方位；

根据所述相对方位、所述船岸可变进距和所述权重因子计算所述船岸可变径距的公式为：

其中i为不同的兴趣感知子区域，为兴趣感知子区域i内岸壁对目标船的权重因子，为目标船对兴趣感知子区域i内岸壁的船岸可变进距，θi为兴趣感知子区域i内干扰船与目标船的相对方位。

2.如权利要求1所述的受限水域基于船舶集群态势的船岸相对领域获取方法，其特征在于，根据船舶安全会遇距离将目标船的兴趣感知区域划分为多个兴趣感知子区域之后，还包括：

在受限水域对船舶会遇类型进行划分，得到的会遇类型包括对遇、对驶和追越。

3.如权利要求1所述的受限水域基于船舶集群态势的船岸相对领域获取方法，其特征在于，所述根据所述多个兴趣感知子区域的船岸可变径距分别确定得到多个边界点包括：

基于船舶集群态势在所述多个兴趣感知子区域中分别得到6个船岸可变径距；

根据所述6个船岸可变径距分别确定靠近干扰船的点为边界点。

4.如权利要求3所述的受限水域基于船舶集群态势的船岸相对领域获取方法，其特征在于，所述将所述多个边界点依次连接得到基于船舶集群态势的船岸相对领域包括：

将所述多个边界点依次连接，得到不规则六边形，所述不规则六边形为所述船岸相对领域。

说明书

技术领域

本发明涉及船舶技术领域，尤其涉及一种受限水域基于船舶集群态势的船岸相对领域获取方法。

背景技术

船舶领域是在船舶周围存在的避免他船进入的区域，是衡量船舶间安全性的重要标准之一，多船会遇情况下船舶领域对航行安全性的判断显得尤为重要。

现有多船会遇船舶领域的研究多以船舶观测数据为基础，通过观测数据中他船位置拟合出目标船舶领域。这种方法考虑因素较为单一，对复杂的环境因素等均未考虑，同时得到的船舶领域较为固定，不能随航行环境实时变化。

在避碰过程中目标船向岸壁一侧转向避碰可能导致岸壁效应的产生，影响船舶安全航行。

基于上述，现有技术中存在多船会遇船舶领域无法实时随环境变化的问题。

上述缺陷是本领域技术人员期望克服的。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为了解决现有技术的上述问题，本发明提供一种受限水域基于船舶集群态势的船岸相对领域获取方法，解决现有技术中存在多船会遇船舶领域无法实时随环境变化的问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

本发明一实施例提供一种受限水域基于船舶集群态势的船岸相对领域获取方法，其包括：

根据船舶安全会遇距离将目标船的兴趣感知区域划分为多个兴趣感知子区域；

结合岸距和所述目标船的船宽计算所述目标船在对驶局面下和追越局面下的船岸可变进距；

在所述多个兴趣感知子区域内确定船岸可变进距的权重因子；

根据所述船岸可变进距和所述权重因子计算得到船岸可变径距；

根据所述多个兴趣感知子区域的船岸可变径距分别确定得到多个边界点，并将所述多个边界点依次连接得到基于船舶集群态势的船岸相对领域。

在本发明的一种示例性实施例中，所述根据船舶安全会遇距离将目标船的兴趣感知区域划分为多个兴趣感知子区域包括：

以所述目标船所在航道的最左侧边界线和最右侧边界线作为划分所述目标船的左侧区域的界线和右侧区域的界线；

以所述目标船的前侧或后侧的距离为所述安全会遇距离作为划分所述目标船的前侧区域的界线和后侧区域的界线；

根据所述左侧区域的界线、右侧区域的界线、前侧区域的界线和后侧区域的界线结合预设距离以及航道宽度将对所述兴趣感知区域进行划分，得到左前侧兴趣感知子区域、前侧兴趣感知子区域、左后侧兴趣感知子区域、右前侧兴趣感知子区域、后侧兴趣感知子区域和右后侧兴趣感知子区域共6个兴趣感知子区域。

在本发明的一种示例性实施例中，根据船舶安全会遇距离将目标船的兴趣感知区域划分为多个兴趣感知子区域之后，还包括：

在受限水域对船舶会遇类型进行划分，得到的会遇类型包括对遇、对驶和追越。

在本发明的一种示例性实施例中，所述结合岸距和所述目标船的船宽计算所述目标船在对驶局面下和追越局面下的船岸可变进距包括：

根据所述目标船避碰操作前的航速、决策反应时间和操作反应时间计算所述目标船的预计横向进距，预计横向进距计算公式为：

其中vl为所述目标船避碰操作前的航速， 为所述决策反应时间， 为所述操作反应时间，vl(t)为所述目标船在操作反应时间内任意时刻t的速度、 为航向， 为避碰反应时间内所述目标船的预计横向进距，所述避碰反应时间为决策反应时间和操作反应时间之和；

在对驶局面和追越局面下分别根据所述预计横向进距结合岸距和所述船宽计算得到船岸可变进距。

在本发明的一种示例性实施例中，在对驶局面下根据所述预计横向进距结合岸距和所述船宽计算得到船岸可变进距的计算公式为：

其中 为所述预计横向进距，WBg为船舶靠近航迹带外侧边缘航行时的岸距，B0为目标船的船宽。

在本发明的一种示例性实施例中，在追越局面下根据所述预计横向进距结合岸距和所述船宽计算得到船岸可变进距的计算公式为：

其中 为所述预计横向进距，WBg为船舶靠近航迹带外侧边缘航行时的岸距，B0为目标船的船宽。

在本发明的一种示例性实施例中，所述在所述多个兴趣感知子区域内确定船岸可变进距的权重因子包括：

采用模糊逻辑算法分别在所述多个兴趣感知子区域内得到岸壁对目标船的作用力，并得到相应的作用粒度；

将所述作用粒度作为所述权重因子。

在本发明的一种示例性实施例中，所述根据所述船岸可变进距和所述权重因子计算得到船岸可变径距包括：

以所述目标船的中心为原点建立坐标轴，在所述坐标轴中获取干扰船相对于目标船的真方位；

根据所述真方位计算在所述兴趣感知子区域内干扰船与所述目标船的相对方位；

根据所述相对方位、所述船岸可变进距和所述权重因子计算所述船岸可变径距的公式为：

其中i为不同的兴趣感知子区域， 为兴趣感知子区域i内岸壁对目标船的权重因子， 为目标船对兴趣感知子区域i内岸壁的船岸可变进距，θi为兴趣感知子区域i内干扰船与目标船的相对方位。

在本发明的一种示例性实施例中，所述根据所述多个兴趣感知子区域的船岸可变径距分别确定得到多个边界点包括：

基于船舶集群态势在所述多个兴趣感知子区域中分别得到6个船岸可变径距；

根据所述6个船岸可变径距分别确定靠近干扰船的点为边界点。

在本发明的一种示例性实施例中，所述将所述多个边界点依次连接得到基于船舶集群态势的船岸相对领域包括：

将所述多个边界点依次连接，得到不规则六边形，所述不规则六边形为所述船岸相对领域。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：本发明实施例提供的受限水域基于船舶集群态势的船岸相对领域获取方法，根据船舶集群态势中岸壁效应在目标船避碰中不同会遇类型下的船岸可变进距，以及在受限水域下不同兴趣感知子区域内船岸可变进距的权重因子，进而根据船岸可变进距结合权重因子计算船岸可变径距，可以确定以目标船为中心的能实时根据目标船避碰动态建立可变的船岸相对领域，更加精确、安全。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的一种受限水域基于船舶集群态势的船岸相对领域获取方法的流程图；

图2为本发明一实施例中受限水域目标船兴趣感知区域划分的示意图；

图3为本发明一实施例中船舶对遇与对驶时的示意图；

图4为本发明一实施例中船舶追越时的示意图；

图5为本发明一实施例中两船会遇基本信息示意图；

图6为本发明一实施例中预计进距的示意图；

图7为本发明一实施例中船舶避碰反应时间的示意图；

图8为本发明一实施例中预计横向进距的示意图；

图9为本发明一实施例中左前侧兴趣感知子区域的船岸可变径距计算示意图；

图10为本发明一实施例中船舶集群态势可变径距计算示意图；

图11为本发明一实施例中基于船舶集群态势得到的船岸相对领域的示意图。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。

本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在船舶集群态势中，目标船与干扰船形成不同的会遇态势，会遇态势的不同导致目标船避碰对策产生差异的问题。本发明针对目标船所处集群态势的环境因素提出基于船舶集群态势的船岸相对领域，是目标船在船舶集群态势中避碰时考虑环境因素建立的安全领域。本发明建立的基于船舶集群态势的船岸相对领域为船舶在受限水域中安全避碰提供理论基础。

图1为本发明一实施例提供的一种受限水域基于船舶集群态势的船岸相对领域获取方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：

如图1所示，在步骤S110中，根据船舶安全会遇距离将目标船的兴趣感知区域划分为多个兴趣感知子区域；

如图1所示，在步骤S120中，结合岸距和所述目标船的船宽计算所述目标船在对驶局面下和追越局面下的船岸可变进距；

如图1所示，在步骤S130中，在所述多个兴趣感知子区域内确定船岸可变进距的权重因子；

如图1所示，在步骤S140中，根据所述船岸可变进距和所述权重因子计算得到船岸可变径距；

如图1所示，在步骤S150中，根据所述多个兴趣感知子区域的船岸可变径距分别确定得到多个边界点，并将所述多个边界点依次连接得到基于船舶集群态势的船岸相对领域。

基于上述方法，根据船舶集群态势中岸壁效应得到目标船避碰在不同会遇类型下的船岸可变进距，以及在受限水域下不同兴趣感知子区域内船岸可变进距的权重因子，进而根据船岸可变进距结合权重因子计算船岸可变径距，可以确定以目标船为中心的能实时根据目标船避碰动态建立可变的船岸相对领域，更加精确、安全。

以下对图1所示实施例的各个步骤的具体实现进行详细阐述：

在步骤S110中，根据船舶安全会遇距离将目标船的兴趣感知区域划分为多个兴趣感知子区域。

在本发明的一个实施例中，兴趣感知区域是指目标船重点关注的范围，即将目标船首前方3海里及船尾后方3海里为边界的区域确定为目标船的兴趣感知区域。在进行兴趣感知子区域划分之前，还包括：对受限水域进行航道数量和航道宽度的划分。例如，根据助航设备获取目标船周围3海里范围内的干扰船数量及位置，并根据船舶操纵性能、所遭受的横风、横向水流、纵向水流以及目标船当前所处环境的水深等确定航道宽度和航道数量。

船舶安全会遇距离一般来说是指避碰过程中为使两船最终能够安全避碰结束，考虑航行环境和船舶运动状态，在让路船采取转向、变速等避碰措施时，两船间的距离。本发明利用船舶安全会遇距离对目标船的兴趣感知区域进行标记划分，以目标船位于中间航道中间位置形成的最复杂的会遇情况为例，划分目标船兴趣感知区域。图2为本发明一实施例中受限水域目标船兴趣感知区域划分的示意图。

在本公开的一个实施例中，如图2所示，以所述目标船所在航道的最左侧边界线A和最右侧边界线B作为划分所述目标船的左侧区域的界线和右侧区域的界线；其次，以所述目标船的前侧或后侧的距离为所述安全会遇距离作为划分所述目标船的前侧区域的界线和后侧区域的界线(图2中靠近目标船的两条竖向虚线所示)。最后，根据所述左侧区域的界线、右侧区域的界线、前侧区域的界线和后侧区域的界线结合预设距离以及航道宽度将对所述兴趣感知区域进行划分，得到左前侧兴趣感知子区域、前侧兴趣感知子区域、左后侧兴趣感知子区域、右前侧兴趣感知子区域、后侧兴趣感知子区域和右后侧兴趣感知子区域共6个兴趣感知子区域，如图2所示。其中目标船正后侧安全会遇距离之后、目标船船尾后方3nmile之前为目标船后侧兴趣感知子区域，目标船正前侧安全会遇距离之前、目标船船首前方3n mile之后为目标船前侧兴趣感知子区域。

在本发明的一个实施例中，还包括：在受限水域对船舶会遇类型进行划分，得到的会遇类型包括对遇、对驶和追越。图3为本发明一实施例中船舶对遇与对驶时的示意图，图4为本发明一实施例中船舶追越时的示意图，结合图3和图4对船舶会遇类型进行如下介绍：

1)对遇是指两机动船航向相反或接近相反的局面，按照COLREGS对“对遇局面”的规定，需满足：①干扰船出现在目标船船首方向；②干扰船的船首方向与目标船的船首方向接近相反；③在夜间能看见干扰船的前后桅灯成一条直线或接近一条直线。国内外航运界一般认为两船航向接近相反是指一船位于另一船前方355°～360°或0°～5°范围内，如图3(a)所示为对遇情形。

2)对驶通常是指顺航道行驶的上行船与下行船或者逆流船与顺流船的两船来往相遇，包括下列具体形式：①对遇或者接近对遇，如图3(b)；②互从左舷或者右舷相遇，它指顺航道行驶两船相互从左舷或者右舷具有一定安全距离的来往相遇，如图3(c)和图3(d)。

3)追越是指干扰船位于目标船112.5°～247.5°的方位内，如图4(a)，正在赶上目标船的局面，需满足：①追越船来自被追越船正横后大于22.5°的某一方向上；②追越船正在赶上被追越船。如图4(b)、图4(c)、图4(d)所示均属于追越。

在本发明的一个实施例中，船舶感知区域是目标船重点关注的范围，当感知区域内有干扰船进入时，即认为相互之间会产生影响。以下结合实例对目标船的感知区域的划分进行介绍：

图5为本发明一实施例中两船会遇基本信息示意图，如图5所示，以目标船中心为坐标原点，东经方向为X轴正方向，北纬方向为Y轴正方向建立坐标轴，设目标船A此时的速度为va，航向为 地理坐标为(xa,ya)；干扰船B此时的速度为vb，航向为 地理坐标为(xb,yb)。相关的计算过程为：

两船舶在X轴上的相对速度分量vXr，两船舶在Y轴上相对速度分量vYr：

干扰船相对于目标船的真方位αT：

干扰船相对于目标船的相对方位θ：

在步骤S120中，结合岸距和所述目标船的船宽计算所述目标船在对驶局面下和追越局面下的船岸可变进距。

在本发明的一个实施例中，该步骤中的船岸可变进距是指在考虑岸壁效应及目标船宽的基础上，目标船在避碰过程中前进的距离，计算时主要包括两步：首先计算预计横向进距，然后计算船岸可变进距。图6为本发明一实施例中预计进距的示意图，如图6所示，其中 为目标船预计进距， 为干扰船预计进距。

预计进距是指船舶从发现碰撞危险到两船避碰结束时预计前进的距离，在船舶完成避碰操作前存在一段反应时间，主要是指船舶从发现碰撞危险到完成相应避碰操作的时间。本发明考虑无人船特性，对此段反应时间进行划分、界定，包括船舶感知信息的时间、做出决策的时间及做出相应避碰操作的时间。

图7为本发明一实施例中船舶避碰反应时间的示意图，相关船舶感知决策时间及操作反应时间的分布如图7所示，本实施例将整体的反应时间定义为避碰反应时间。避碰反应时间内船舶按照原来的航速、航向航行。

图8为本发明一实施例中预计横向进距的示意图，如图8所示，以船舶中心为原点，以船舶中心到船首连线为X轴，由中心指向船首方向为正方向，过原点垂直于X轴作Y轴，船舶转向方向为Y轴正方向，建立坐标系。预计横向进距是指在此坐标系下，船舶从发现碰撞危险到两船避碰结束时预计在Y轴方向前进的距离。

本实施例中以目标船的预计横向进距的计算为例，根据积分定义结合所述目标船避碰操作前的航速、决策反应时间和操作反应时间计算所述目标船的预计横向进距，预计横向进距计算公式为：

其中vl为所述目标船避碰操作前的航速， 为所述决策反应时间， 为所述操作反应时间，vl(t)为所述目标船在操作反应时间内任意时刻t的速度、 为航向， 为避碰反应时间内所述目标船的预计横向进距，所述避碰反应时间为决策反应时间和操作反应时间之和。

进一步的，在对驶局面和追越局面下分别根据所述预计横向进距结合岸距和所述船宽计算得到船岸可变进距。

由于船岸相对领域的建立着重考虑干扰船与目标船会遇类型的影响及船岸间的岸壁效应对目标船的影响，为保证安全同时还考虑目标船船宽的影响。本发明实施例中针对受限水域的环境特点主要划分为对驶会遇和追越会遇两种会遇类型求解船岸可变进距。

在本发明一实施例中，船岸可变进距主要是根据船舶集群态势中岸壁效应在目标船避碰中的影响和预计横向进距进行分析、求解的。在避碰过程中目标船向岸壁一侧转向避碰可能导致岸壁效应的产生，影响船舶安全航行。本发明实施例中提出的船岸可变进距，是目标船基于船舶集群态势的船岸相对领域针对岸壁效应的影响添加的距离长度。

在受限水域中，船吸现象若不及时发现并加以施舵，极易导致事故发生。本发明实施例中船岸相对领域的建立除了考虑干扰船与目标船会遇类型的影响，还着重考虑了船岸间的岸壁效应对目标船的影响，划分了两种会遇类型进行分析、求解。

(1)对驶会遇局面下船岸可变进距求解

利用预计横向进距与船岸间距及船宽确定船岸可变进距，船岸间距(即岸距)是指船舶靠近航迹带外侧边缘航行时，能够克服岸壁效应的最小距离。主要依据岸壁形式和船速两个因素来确定岸距，若航道位于波浪较大的水域环境内，岸距具体取值见表1；若航道不受任何大的波浪影响，岸距具体取值见表2。

表1受较大波浪影响的岸距

表2不受大的波浪影响的岸距

对驶会遇局面下为保证航行的安全，需要保证目标船在安全避碰后到达的位置点航行时能够克服岸壁效应，因此对驶会遇局面下船岸可变进距可取值为：

其中，LB为船岸可变进距； 为目标船避碰预计横向进距；WBg为船舶靠近航迹带外侧边缘航行时的岸距；B0为目标船的船宽。

(2)追越会遇局面下船岸可变进距求解

参考对驶会遇局面下目标船船岸可变进距求解方法，由于船舶在追越过程中两船间产生的船间效应可能性更大，因此目标船避碰转向角度可能更大，需要增加船岸可变进距避免岸壁效应的产生，则追越会遇局面下船岸可变进距可表示为：

在步骤S130中，在所述多个兴趣感知子区域内确定船岸可变进距的权重因子。

在本发明一实施例中，该步骤主要包括：采用模糊逻辑算法分别在所述多个兴趣感知子区域内得到岸壁对目标船的作用力，并得到相应的作用粒度；将所述作用粒度作为所述权重因子。

由于不同兴趣感知子区域的岸壁对目标船的影响力度不同，在船舶集群态势复杂性分析时，通过模糊逻辑方法得到兴趣感知区域内岸壁对目标船的作用力，进而获得兴趣感知子区域内岸壁对目标船的作用粒度。如表3所示，不同力的作用粒度用其所在区间内的实数表示，最大的作用粒度用1表示，为最大引力，最小的作用粒度用-1表示，为最大斥力。

表3不同作用力所对应的作用粒度

不同的作用粒度对基于船舶集群态势的船岸相对领域的影响不同，因此本发明实施例中将岸壁对目标船的作用粒度fB作为船岸可变进距的权重因子。

在步骤S140中，根据所述船岸可变进距和所述权重因子计算得到船岸可变径距。

为方便基于船舶集群态势的船岸相对领域的表示，本发明实施例中采用“船岸可变径距”的概念。船岸可变径距是在干扰船与目标船中心连线方向上，根据权重因子及船岸可变进距求解得到的，具体包括：

首先，以所述目标船的中心为原点建立坐标轴，在所述坐标轴中获取干扰船相对于目标船的真方位；其次，根据所述真方位计算在所述兴趣感知子区域内干扰船与所述目标船的相对方位，其中前两步骤在前文已经介绍，此处不再重复；最后，根据所述相对方位、所述船岸可变进距和所述权重因子计算所述船岸可变径距，具体求解方式如下：

其中，i为不同的兴趣感知子区域； 为兴趣感知子区域i内岸壁对目标船的权重因子； 为目标船对兴趣感知子区域i内岸壁的船岸可变进距；θi为兴趣感知子区域i内干扰船与目标船的相对方位。

图9为本发明一实施例中左前侧兴趣感知子区域的船岸可变径距计算示意图，本实施例中以左前侧兴趣感知子区域为例，如图9所示。判断兴趣感知子区域内干扰船与目标船的会遇类型，求解船岸可变进距，进而根据公式7求解左前侧船岸可变径距D1如下：

因此，运用上述相同的方法对船舶集群态势中其他兴趣感知子区域船岸可变径距进行分析求解得到：

D＝[D1 D2 D3 D4 D5 D6] (公式9)

图10为本发明一实施例中船舶集群态势可变径距计算示意图，如图10所示，左前侧船岸可变径距D1、左后侧船岸可变径距D2、前侧船岸可变径距D3、后前侧船岸可变径距D4、右前侧船岸可变径距D5和右后侧船岸可变径距D6。

在步骤S150中，根据所述多个兴趣感知子区域的船岸可变径距分别确定得到多个边界点，并将所述多个边界点依次连接得到基于船舶集群态势的船岸相对领域。

本实施例中基于船舶集群态势的船岸相对领域是指目标船周围针对所处集群态势进行避碰时划设的一片保证目标船克服岸壁效应安全航行的水域。在船舶集群态势中划分不同方位的兴趣感知子区域，各个兴趣感知子区域中的岸壁效应等对目标船的影响均不同，因此将岸壁对目标船的作用粒度作为权重因子求解不同的基于船舶集群态势的船岸相对领域。

该步骤中，首先，基于船舶集群态势在所述多个兴趣感知子区域中分别得到6个船岸可变径距；其次，根据所述6个船岸可变径距分别确定靠近干扰船的点为边界点；最后，将所述多个边界点依次连接，得到不规则六边形，所述不规则六边形为所述船岸相对领域。

图11为本发明一实施例中基于船舶集群态势得到的船岸相对领域的示意图，如图11所示，确定了船舶集群态势内不同兴趣感知子区域的船岸可变径距，在此基础上将各个船岸可变径距靠近干扰船的点依次相连进行拟合，得到的不规则六边形即为基于船舶集群态势的船岸相对领域。进一步的，可以对基于船舶集群态势的船岸相对领域模型的分析、求解，得到受限水域内目标船在船舶集群态势避碰过程克服岸壁效应的安全区域。

综上所述，采用本发明实施例提供的受限水域基于船舶集群态势的船岸相对领域获取方法，在考虑避碰操作后前进的距离的同时，还考虑船舶发现危险到完成避碰操作动作时间内船舶前进的距离，得到预计进距。进一步的，在受限水域岸壁对目标船避碰的影响，提高船舶避碰的安全性。从两种会遇类型分析避碰过程岸壁对目标船的影响作用力，求解干扰船对目标船的权重因子，考虑因素更为全面，且能实时根据目标船避碰动态建立可变的船岸相对领域，更加精确、安全。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

一种受限水域基于船舶集群态势的船岸相对领域获取方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。