专利摘要

本发明提供了一种车辆线控四轮转向系统及其控制方法，其特征在于，该系统包括传感器模块、电子控制模块、执行模块；所述传感器模块，包括转向传感器、偏移率传感器、加速度传感器、拉线位移传感器；所述电子控制模块，包括状态监测单元、行驶状态优化单元、状态控制单元；所述执行模块，包括转向机构、驱动机构；此外，本发明提供的控制方法省却了对复杂车辆系统建模的过程，省却了大量非线性耦合变量的计算，节省了响应时间。且本发明应用了“分解——合成”策略，将四个轮胎系统“分解”成若干子模型，然后再将各个子模型加权组合在一起，所以整个系统运行平稳，具有更强的鲁棒性。控制效果更优。

专利附图

一种车辆线控四轮转向系统及其控制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。