专利摘要
本发明公开了一种基于可拓控制理论的智能车辆主动转向控制方法,属于智能车主动转向控制技术领域,该控制方法包括以下步骤:步骤一,以整车二自由度动力学模型作为参考模型;步骤二,基于可拓控制理论设计智能车辆主动转向控制算法:首先,选取侧向速度vy和横摆角速度ωr作为特征量,组成二维特征空间;其次,确定各个特征量的容许范围和最大可调范围,建立可拓控制集合;然后,建立关于特征量侧向速度vy和横摆角速度ωr的关联函数K(S);最后,根据关联函数K(S)值判断控制区域,采取不同的控制输出方式。本发明将可拓控制理论成功运用到智能车辆主动转向控制技术中,并且满足了车辆主动转向控制的要求。
专利附图
一种基于可拓控制理论的智能车辆主动转向控制方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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