专利摘要

本发明公开了一种基于灰色预测的分布式驱动电动汽车横向稳定性高阶变结构控制方法，属于电动汽车控制技术领域。包括以下步骤：1)基于多变量灰色模型MGM对车辆行驶状态参数进行预测；2)基于步骤1)中获得的车辆行驶状态参数，提出一种自适应超螺旋滑模ASTSM控制算法，设计控制系统的上层控制器；3)对步骤2)的上层控制器进行稳定性分析，给出稳定性条件；4)基于一种最优算法设计控制系统的下层控制器。本发明通过预测车辆的稳定性趋势，提前进行主动干预，极大减小车辆失稳的风险；同时通过引入高阶变结构控制算法对上层控制器进行设计，有效抑制控制系统抖振；最后，基于一种最优算法对四轮转矩进行分配，有效提高车辆稳定性裕度。

专利附图

一种基于灰色预测的分布式驱动电动汽车横向稳定性高阶变结构控制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。