专利摘要

本申请公开一种机器人驱动装置，包括外壳、底盘、第一车轮组、第二车轮组和电导体，所述外壳设置于底盘的四周边缘，所述外壳的侧壁依次设置有所述第一车轮组和所述第二车轮组；所述底盘内壁设置有定时开关，所述定时开关位于所述底盘内壁的第一车轮组侧，所述定时开关的侧壁依次设置有控制器，所述第一车轮组与所述外壳车头侧壁之间区域设置有驱动装置，所述驱动装置焊接于底盘的内壁，所述驱动装置通过所述电导体与所述定时开关连接。本申请的记忆合金受热变形，形变后的记忆合金带动变速箱对车轮组进行驱动，缩小了驱动装置的体积，减轻了驱动装置的重量，实现了驱动装置能够狭小空间内驱动带动机器人移动的效果。

权利要求

1.一种机器人驱动装置，包括外壳(1)、底盘(13)、第一车轮组(7)、第二车轮组(10)和电导体(9)，其特征在于，所述外壳(1)设置于底盘(13)的四周边缘；

所述外壳(1)的侧壁依次设置有所述第一车轮组(7)和所述第二车轮组(10)；

所述底盘(13)内壁设置有定时开关(2)，所述定时开关(2)位于所述底盘(13)内壁的第一车轮组(7)侧，所述定时开关(2)的侧壁依次设置有控制器(3)；

所述第一车轮组(7)与所述外壳(1)车头侧壁之间区域设置有驱动装置(5)，所述驱动装置(5)焊接于底盘(13)的内壁，所述驱动装置(5)通过所述电导体(9)与所述定时开关(2)连接；

所述底盘(13)的内壁中心设置有变速箱(12)；

所述第二车轮组(10)的一端设置有转速传感器(11)，所述第二车轮组(10)位于转速传感器(11)侧设置有第四锥齿轮(8)；

所述第四锥齿轮(8)与所述变速箱(12)之间啮合有锥齿轮传动组(14)；

所述驱动装置(5)包括驱动装置主体(501)、端盖(502)、滑盖(503)、紧固螺栓(504)、导轨(505)、底座(506)和记忆合金丝(507)；

所述驱动装置主体(501)通过所述紧固螺栓(504)与所述底座(506)螺接，所述驱动装置主体(501)的一端设置有所述端盖(502)，所述端盖(502)与所述滑盖(503)之间设置有记忆合金丝(507)，所述驱动装置主体(501)的内壁设置有导轨(505)，所述驱动装置主体(501)的另一端滑动连接有所述滑盖(503)；

所述滑盖(503)的外壁设置有曲轴连接杆(6)，所述曲轴连接杆(6)与所述变速箱(12)连接；

所述控制器(3)依次与所述定时开关(2)和所述转速传感器(11)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人驱动装置，其特征在于，所述变速箱(12)包括变速箱主体(1201)、曲轴杆(1202)、曲轴连接颈(1203)、第一直齿轮(1204)、第五直齿轮(1205)、第一传动杆(1206)、第二直齿轮(1207)、第三直齿轮(1208)、第二传动杆(1209)、第四直齿轮(1210)、大比例直齿轮(1211)、第三传动杆(1212)和第一锥齿轮(1213)；

所述变速箱主体(1201)内部位于第一车轮组(7)侧设置有所述曲轴杆(1202)，所述曲轴杆(1202)与曲轴连接杆(6)相对位置设置有所述曲轴连接颈(1203)，所述曲轴杆(1202)的端头设置有第一直齿轮(1204)；

所述变速箱主体(1201)内部位于第二车轮组(10)侧设置有第三传动杆(1212)，所述第三传动杆(1212)的一端设置有大比例直齿轮(1211)，所述第三传动杆(1212)的另一端设置有所述第一锥齿轮(1213)；

所述变速箱主体(1201)内部位于第三传动杆(1212)与曲轴连接颈(1203)之间的区域设置有第一传动杆(1206)，所述第一传动杆(1206)的一端设置有所述第二直齿轮(1207)，所述第一传动杆(1206)的另一端设置有第五直齿轮(1205)，所述第一直齿轮(1204)与所述第五直齿轮(1205)啮合；

所述第二直齿轮(1207)和大比例直齿轮(1211)之间设置有第二传动杆(1209)，所述第二传动杆(1209)的一端设置有第三直齿轮(1208)，所述第二传动杆(1209)的另一端设置有第四直齿轮(1210)，所述第四直齿轮(1210)与大比例直齿轮(1211)啮合，所述第三直齿轮(1208)与第二直齿轮(1207)啮合。

3.根据权利要求2所述的一种机器人驱动装置，其特征在于，所述锥齿轮传动组(14)包括第四传动杆(1401)、第二锥齿轮(1402)和第三锥齿轮(1403)；

所述第四传动杆(1401)的一端设置有所述第二锥齿轮(1402)，所述第四传动杆(1401)的另一端设置有所述第三锥齿轮(1403)。

4.根据权利要求3所述的一种机器人驱动装置，其特征在于，所述第三锥齿轮(1403)与所述第四锥齿轮(8)啮合，所述第二锥齿轮(1402)与所述第一锥齿轮(1213)啮合。

5.根据权利要求2所述的一种机器人驱动装置，其特征在于，所述曲轴杆(1202)、所述第一传动杆(1206)、所述第二传动杆(1209)和所述第三传动杆(1212)之间的位置关系为平行。

6.根据权利要求2所述的一种机器人驱动装置，其特征在于，所述大比例直齿轮(1211)的直径大于所述第四直齿轮(1210)的直径。

说明书

技术领域

本申请涉及机器人驱动技术领域，尤其涉及一种机器人驱动装置。

背景技术

机器人驱动装置是机器人在行进过程中的动力源，液压驱动、气压驱动、直流电动机驱动和步进电动机驱动等模式，驱动装置提供动力，机器人内部设置有车轮等行走装置，车轮被驱动装置驱动带动机器人移动，机器人关节驱动和提升重物都会使用到驱动装置。

现有的驱动装置多采用电力进行驱动，这样的驱动方式对蓄电池的要求很高，蓄电池需要含有较大的电量才能为行走装置提供电能，现有的机器人驱动装置包括机器人主体17，机器人主体17的底部于机器人底盘18连接，机器人底盘18的表面安装伺服电机16和现有技术电源15,机器人底盘5的底部安装行走装置20，行走装置20与伺服电机16之间通过传动结构19连接，现有技术中的伺服电机16、传动结构19和行走装置20的重量都很重，这样会对行走驱动造成很大的阻力。

现有的机器人驱动装置，重量较大，机器人除自身结构外还需要增加很多的结构，才能完成行走驱动，结构的体积也很大，造成现有机器人的体积无法适应狭小的空间，现有的机器人部件造价昂贵，本申请的驱动装置可借助微型相机等探测设备进行设备内部检测任务，尤其涉及电力设备内部狭小空间的探测任务，例如GIS设备管道检测，地下线缆管道检测等，本申请的驱动装置解决了机器人无法在狭小空间内移动的问题。

实用新型内容

本申请提供一种机器人驱动装置，以解决机器人无法在狭小空间内移动的问题。

本申请实施例提供一种机器人驱动装置，包括外壳、底盘、第一车轮组、第二车轮组和电导体，所述外壳设置于底盘的四周边缘；

所述外壳的侧壁依次设置有所述第一车轮组和所述第二车轮组；

所述底盘内壁设置有定时开关，所述定时开关位于所述底盘内壁的第一车轮组侧，所述定时开关的侧壁依次设置有控制器；

所述第一车轮组与所述外壳车头侧壁之间区域设置有驱动装置，所述驱动装置焊接于底盘的内壁，所述驱动装置通过所述电导体与所述定时开关连接；

所述底盘的内壁中心设置有变速箱；

所述第二车轮组的一端设置有转速传感器，所述第二车轮组位于转速传感器侧设置有第四锥齿轮；

所述第四锥齿轮与所述变速箱之间啮合有锥齿轮传动组；

所述驱动装置包括驱动装置主体、端盖、滑盖、紧固螺栓、导轨、底座和记忆合金丝；

所述驱动装置主体通过所述紧固螺栓与所述底座螺接，所述驱动装置主体的一端设置有所述端盖，所述端盖与所述滑盖之间设置有记忆合金丝，所述驱动装置主体的内壁设置有导轨，所述驱动装置主体的另一端滑动连接有所述滑盖；

所述滑盖的外壁设置有曲轴连接杆，所述曲轴连接杆与所述变速箱连接；

所述控制器依次与所述定时开关和所述转速传感器电连接。

结合本申请实施例，在本申请实施例第一种可能的实现方式中，所述变速箱包括变速箱主体、曲轴杆、曲轴连接颈、第一直齿轮、第五直齿轮、第一传动杆、第二直齿轮、第三直齿轮、第二传动杆、第四直齿轮、大比例直齿轮、第三传动杆和第一锥齿轮；

所述变速箱主体内部位于第一车轮组侧设置有所述曲轴杆，所述曲轴杆与曲轴连接杆相对位置设置有所述曲轴连接颈，所述曲轴杆的端头设置有第一直齿轮；

所述变速箱主体内部位于第二车轮组侧设置有第三传动杆，所述第三传动杆的一端设置有大比例直齿轮，所述第三传动杆的另一端设置有所述第一锥齿轮；

所述变速箱主体内部位于第三传动杆与曲轴连接颈之间的区域设置有第一传动杆，所述第一传动杆的一端设置有所述第二直齿轮，所述第一传动杆的另一端设置有第五直齿轮，所述第一直齿轮与所述第五直齿轮啮合；

所述第二直齿轮和大比例直齿轮之间设置有第二传动杆，所述第二传动杆的一端设置有第三直齿轮，所述第二传动杆的另一端设置有第四直齿轮，所述第四直齿轮与大比例直齿轮啮合，所述第三直齿轮与第二直齿轮啮合。

结合本申请实施例第一种可能的实现方式，在本申请实施例第二种可能的实现方式中，所述锥齿轮传动组包括第四传动杆、第二锥齿轮和第三锥齿轮；

所述第四传动杆的一端设置有所述第二锥齿轮，所述第四传动杆的另一端设置有所述第三锥齿轮。

结合本申请实施例第一种可能的实现方式，在本申请实施例第三种可能的实现方式中，所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合。

结合本申请实施例第二种可能的实现方式，在本申请实施例第四种可能的实现方式中，所述曲轴杆、所述第一传动杆、所述第二传动杆和所述第三传动杆之间的位置关系为平行。

结合本申请实施例第二种可能的实现方式，在本申请实施例第五种可能的实现方式中，所述大比例直齿轮的直径大于所述第四直齿轮的直径。

由以上技术方案可知，本申请实施例提供的一种机器人驱动装置，包括外壳、底盘、第一车轮组、第二车轮组和电导体，所述外壳设置于底盘的四周边缘，所述外壳的侧壁依次设置有所述第一车轮组和所述第二车轮组；所述底盘内壁设置有定时开关，所述定时开关位于所述底盘内壁的第一车轮组侧，所述定时开关的侧壁依次设置有控制器；所述第一车轮组与所述外壳车头侧壁之间区域设置有驱动装置，所述驱动装置焊接于底盘的内壁，所述驱动装置通过所述电导体与所述定时开关连接；所述底盘的内壁中心设置有变速箱；所述第二车轮组的一端设置有转速传感器，所述第二车轮组位于转速传感器侧设置有第四锥齿轮，本申请采用记忆合金受热变形，形变后的记忆合金带动变速箱对车轮组进行驱动，缩小了驱动装置的体积，减轻了驱动装置的重量，实现了驱动装置能够狭小空间内驱动带动机器人移动的效果。

附图说明

为更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的俯视面的剖面结构示意图；

图2为本申请实施例提供的驱动装置的俯视面的剖面结构示意图；

图3为本申请实施例提供的驱动装置的侧视面的剖面结构示意图；

图4为本申请实施例提供的图1中a处的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的现有技术的结构示意图。

附图说明：1-外壳，2-定时开关，3-控制器，4-电源，5-驱动装置,501-驱动装置主体，502-端盖，503-滑盖，504-螺纹连接孔，505-导轨，506-底座，507-记忆合金丝，6-曲轴连接杆，7-第一车轮组，8-第四锥齿轮，9-电导体，10-第二车轮组，11-转速传感器，12-变速箱，1201-变速箱主体，1202-曲轴杆，1203-曲轴连接颈，1204-第一直齿轮，1205-第五直齿轮，1206，第一传动杆，1207-第二直齿轮，1208-第三直齿轮，1209-第二传动杆，1210-第四直齿轮，1211-大比例直齿轮，1212-第三传动杆，1213-第一锥齿轮，13-底板，14-锥齿轮传动组，1401-第四传动杆，1402-第二锥齿轮,1403-第三锥齿轮，15、现有技术电源，16、伺服电机，17、机器人主体，18、机器人底盘，19，传动结构，20，行走装置。

具体实施方式

参阅图1、图2、图3、图4和图5，为本申请实施例提供的一种机器人驱动装置，包括外壳1、底盘13、第一车轮组7、第二车轮组10和电导体9，所述外壳1设置于底盘13的四周边缘，底盘13的四周边缘连接着外壳1，外壳1对装置整体起到固定的作用，通过外壳1与底盘13连接，形成密闭的空间，密闭空间内可以安装驱动装置和传动装置；

所述外壳1的侧壁依次设置有所述第一车轮组7和所述第二车轮组10，第一车轮组7和所述第二车轮组10穿过外壳1的侧壁，驱动装置5对第二车轮组10进行驱动，、第二车轮组10对第一车轮组7进行推动，完成机器人的位移；

所述底盘13内壁设置有定时开关2，定时开关2对供给驱动装置5的电流频率进行控制，所述定时开关2位于所述底盘13内壁的第一车轮组7侧，所述定时开关2的侧壁依次设置有控制器3，控制器3将转速传感器11的数据传输到定时开关2上，定时开关2根据传输的转速数据控制与驱动装置5的通电频率；

所述第一车轮组7与所述外壳1车头侧壁之间区域设置有驱动装置5，所述驱动装置5焊接于底盘13的内壁，所述驱动装置5通过所述电导体9与所述定时开关2连接；

所述底盘13的内壁中心设置有变速箱12，变速箱12将驱动装置5传输过的能力，转换到第二车轮组10，第二车轮组10转动后推动装置整体位移；

所述第二车轮组10的一端设置有转速传感器11，所述第二车轮组10位于转速传感器11侧设置有第四锥齿轮8，转速传感器11对第二车轮组10的转速进行数据采集，采集的数据为定时开关2提供数据信息，定时开关2根据转速数据调整与驱动装置5的驱动频率，从而起到控制装置驱动速度的效果；

所述第四锥齿轮8与所述变速箱12之间啮合有锥齿轮传动组14，第四锥齿轮8与变速箱12的之间通过锥齿轮传动组14中间的过渡连接，变速箱12内的齿轮组转动，变速箱12带动锥齿轮传动组14转动，锥齿轮传动组14转动后带动第四锥齿轮8转动，第四锥齿轮8转动带动第二车轮组10转动，完成驱动；

请参阅图2和图3，所述驱动装置5包括驱动装置主体501、端盖502、滑盖503、紧固螺栓504、导轨505、底座506和记忆合金丝507；

所述驱动装置主体501通过所述紧固螺栓504与所述底座506螺接，使用过程中驱动装置主体501内的结构会出现故障，采用紧固螺栓504进行连接，可以快速拆卸，便于维修，紧固螺栓504自身带有螺纹，穿过端盖502处的通孔，通孔的内径与紧固螺栓504相互匹配，所述驱动装置主体501的一端设置有所述端盖502，所述端盖502与所述滑盖503之间设置有记忆合金丝507，定时开关2向记忆合金507供电，电流通过记忆合金丝507后，记忆合金丝507会发热，产生形状的变化，形状变化后的记忆合金丝507推动滑盖503，所述驱动装置主体501的内壁设置有导轨505，滑盖503通过导轨505进行滑动，导轨505焊接在驱动装置主体501内，所述驱动装置主体501的另一端滑动连接有所述滑盖503，滑盖503接收记忆合金丝507的形变力，将形变力传递到变速箱；

所述滑盖503的外壁设置有曲轴连接杆6，曲轴连接杆6与滑盖503连接，滑盖503被记忆合金丝507推动后，滑盖503带动曲轴连接杆6转动，所述曲轴连接杆6与所述变速箱12连接，变速箱12内部的结构与曲轴连接杆6连接，曲轴连接杆6带动变速箱12运转，从而驱动机器人发生位移；

所述控制器3依次与所述定时开关2和所述转速传感器11电连接，转速传感器11采集的数据通过控制器3将数据传递到定时开关2，定时开关2根据传输过来的转速数据控制与记忆合金丝507的通电时间。

请参阅图1和图4，所述变速箱12包括变速箱主体1201、曲轴杆1202、曲轴连接颈1203、第一直齿轮1204、第二直齿轮1205、第一传动杆1206、第二直齿轮1207、第三直齿轮1208、第二传动杆1209、第四直齿轮1210、大比例直齿轮1211、第三传动杆1212和第一锥齿轮1213；

所述变速箱主体1201内部位于第一车轮组7侧设置有所述曲轴杆1202，曲轴杆1202设置在变速箱主体1201的底部靠近左侧的位置，曲轴杆1202通过螺栓连接在变速箱主体1201上，所述曲轴杆1202与曲轴连接杆6相对位置设置有所述曲轴连接颈1203，曲轴连接颈1203位于所述曲轴杆1202与曲轴连接杆6之间，曲轴连接颈1203一端与曲轴连接杆6连接，曲轴连接颈1203的另一端与曲轴杆1202连接，所述曲轴杆1202的端头设置有第一直齿轮1204，曲轴杆1202转动的过程中带动第一直齿轮1204转动；

记忆合金丝507受热变形后推动滑盖503移动，滑盖503发生位移后带动曲轴连接杆6发生位移，曲轴连接杆6带动曲轴连接颈1203转动，曲轴连接颈1203转动的过程中带动曲轴杆1202转动，曲轴杆1202转动的过程中带动第一直齿轮1204转动；

所述变速箱主体1201内部位于第二车轮组10侧设置有第三传动杆1212，第三传动杆1212位于变速箱主体1201的右侧，第三传动杆1212通过螺栓连接在变速箱主体1201上，所述第三传动杆1212的一端设置有大比例直齿轮1211，大比例直齿轮1211的齿轮比例较大，改变原有的齿轮传动的功率，增加机器人的位移速度，所述第三传动杆1212的另一端设置有所述第一锥齿轮1213，第三传动杆1212转动的过程中带动第一锥齿轮1213转动；

所述变速箱主体1201内部位于第三传动杆1212与曲轴连接颈1203之间的区域设置有第一传动杆1206，所述第一传动杆1206的一端设置有所述第二直齿轮1207，所述第一传动杆1206的另一端设置有第五直齿轮1205，第一传动杆1206带动第五直齿轮1205和第二直齿轮1207转动，第一传动杆1206的中部与变速箱主体1201通过螺栓连接，第一传动杆1206转动带动第五直齿轮1205和第二直齿轮1207转动，所述第一直齿轮1204与所述第五直齿轮1205啮合，第一直齿轮1204转动的过程中与第五直齿轮1205啮合，第一直齿轮1204带动第五直齿轮1205转动；

所述第二直齿轮1207和大比例直齿轮1211之间设置有第二传动杆1209，所述第二传动杆1209的一端设置有第三直齿轮1208，第二传动杆1209转动的过程中带动第四直齿轮1210和第三直齿轮1208转动，所述第二传动杆1209的另一端设置有第四直齿轮1210，所述第四直齿轮1210与大比例直齿轮1211啮合，大比例直齿轮1211的直径大，改变了原有的传动速度，所述第三直齿轮1208与第二直齿轮1207啮合，第三直齿轮1208转动后带动第二直齿轮1207转动。

所述锥齿轮传动组14包括第四传动杆1401、第二锥齿轮1402和第三锥齿轮1403；

所述第四传动杆1401的一端设置有所述第二锥齿轮1402，所述第四传动杆1401的另一端设置有所述第三锥齿轮1403，锥齿轮传动组14将变速箱12传递出的驱动力，传递到第二车轮组10上。

所述第三锥齿轮1403与所述第四锥齿轮8啮合，所述第二锥齿轮1402与所述第一锥齿轮1213啮合，第三锥齿轮1403转动后带动第四锥齿轮8转动，采用锥形齿轮可以减少传动杆长度，减小机器人驱动装置的体积。

所述曲轴杆1202、所述第一传动杆1206、所述第二传动杆1209和所述第三传动杆1212之间的位置关系为平行，平行排列保障了相互之间稳定的传动关系，防止在传动过程中由于齿轮发生偏差造成装置故障。

所述大比例直齿轮1211的直径大于所述第四直齿轮1210的直径，大比例直齿轮1211改变原有的齿轮传动速率，加快了机器人的位移速度。

定时开关2与记忆合金丝507通电后，记忆合金丝507变热，受热后的记忆合金丝507发生形变，形变后的记忆合金丝507推动滑盖503移动，滑盖503移动的过程中带动曲轴连接杆6移动，曲轴连接杆6带动变速箱12内的曲轴连接颈1203转动，曲轴连接颈1203带动曲轴杆1202转动，曲轴杆1202带动第一直齿轮1204转动，第一直齿轮1204带动第五直齿轮1205转动，第五直齿轮1205通过第一传动杆1206带动第二直齿轮1207转动，第二直齿轮1207带动第三直齿轮1208转动，第三直齿轮1208通过第二传动杆1209带动第四直齿轮1210转动，第四直齿轮1210带动第二传动杆1211,第二传动杆1211改变原有的传动速率，加快了传动速度，第二传动杆1211带动第三传动杆1212转动，第三传动杆1212转动后带动第一锥齿轮1213转动，第一锥齿轮1213转动后带动第二锥齿轮1402转动，第二锥齿轮1402转动后带动第四传动杆1401转动，第四传动杆1401转动后带动第三锥齿轮1403转动，第三锥齿轮1403转动后带动第四锥齿轮8转动，第四锥齿轮8转动的过程中带动第二车轮组10转动，第二车轮组10推动机器人移动。

由以上技术方案可知，本申请实施例提供的一种机器人驱动装置，包括外壳、底盘、第一车轮组、第二车轮组和电导体，所述外壳设置于底盘的四周边缘，所述外壳的侧壁依次设置有所述第一车轮组和所述第二车轮组；所述底盘内壁设置有定时开关，所述定时开关位于所述底盘内壁的第一车轮组侧，所述定时开关的侧壁依次设置有控制器，所述第一车轮组与所述外壳车头侧壁之间区域设置有驱动装置，所述驱动装置焊接于底盘的内壁，所述驱动装置通过所述电导体与所述定时开关连接，所述底盘的内壁中心设置有变速箱，所述第二车轮组的一端设置有转速传感器，所述第二车轮组位于转速传感器侧设置有第四锥齿轮，本申请采用记忆合金受热变形，形变后的记忆合金带动变速箱对车轮组进行驱动，缩小了驱动装置的体积，减轻了驱动装置的重量，实现了驱动装置能够狭小空间内驱动带动机器人移动的效果。

以上所述的本申请实施方式并不构成对本申请保护范围的限定。

一种机器人驱动装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。