专利摘要
本实用新型涉及一种移动平台运动系统，属于机器人导航技术领域。所述系统包括活动连接的行驶机构、主体结构和壳体，所述行驶机构包括前轮部分、后轮部分、单铰点悬臂，所述单铰点悬臂两端分别连接所述前轮部分和所述后轮部分；所述前轮部分包含转向电机和前轮，所述转向电机控制所述前轮进行自由转向；所述后轮部分包括驱动桥、后轮和驱动电机，所述后轮连接所述驱动桥，在所述驱动电机的控制下通过所述驱动桥带动所述后轮转动；所述单铰点悬臂为含有唯一铰点的悬臂梁，所述悬臂梁通过所述铰点连接所述后轮部分。本发明采用后轮差速、前轮控制转向设计，精确控制平台转向，可有效避免了因差速带来的轮胎与地面的非滚动摩擦磨损。
权利要求
1.一种移动平台运动系统，包括活动连接的行驶机构、主体结构和壳体，其特征在于，所述行驶机构包括前轮部分、后轮部分、单铰点悬臂，所述单铰点悬臂两端分别连接所述前轮部分和所述后轮部分，其中，
所述前轮部分包含转向电机和前轮，
所述转向电机控制所述前轮进行自由转向；
所述后轮部分包括驱动桥、后轮和驱动电机，所述后轮连接所述驱动桥，在所述驱动电机的控制下通过所述驱动桥带动而转动；
所述单铰点悬臂为含有唯一铰点的悬臂梁，所述悬臂梁通过所述铰点连接所述后轮部分。
2.根据权利要求1所述的移动平台运动系统，其特征在于，所述主体结构包括监控摄像头、导航定位装置、主支架、电源、控制箱和手扶控制架；所述监控摄像头设于所述主支架用于周边环境的图像获取；所述电源包容于所述控制箱并独立布置，用于电源的供给和操作的控制；所述手扶控制架铰接于所述主支架；所述导航定位装置包括主控计算单元，以及分别与其连接且协同作用的GNSS模块、激光雷达、IMU惯性测量单元和码盘；所述主控计算单元、所述GNSS模块、所述IMU惯性测量单元、所述码盘皆包容于所述控制箱，所述激光雷达设于所述主支架。
3.根据权利要求1所述的移动平台运动系统，其特征在于，所述行驶机构还包括变速箱及其支架、轮胎转向支架、减震器、悬臂支座和底盘大梁；所述转向电机连接所述变速箱及其支架；所述前轮连接所述轮胎转向支架；所述变速箱及其支架与所述轮胎转向支架活动连接；所述驱动桥一端连接所述悬臂支座，另一端连接所述后轮；所述单铰点悬臂前端固定连接所述变速箱及其支架，后端与所述悬臂支座铰接；所述减震器一端连接所述单铰点悬臂，另一端连接所述底盘大梁。
4.根据权利要求3所述的移动平台运动系统，其特征在于，所述后轮、所述驱动桥、所述驱动电机分别包括二个，分设于所述底盘大梁两侧，形成差速式结构。
5.根据权利要求2所述的移动平台运动系统，其特征在于，所述激光雷达为二维激光传感器。
移动平台运动系统专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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