专利摘要

本发明公开了面向非高斯噪声环境的车辆行驶状态估计方法，包括：设计轮胎力估计器，结合车辆动力学模型及普通车载传感器信号，基于卡尔曼滤波理论估计车辆四轮的纵向力和侧向力；设计非线性车辆状态估计器，结合七自由度车辆动力学模型，利用轮胎力估计器获取的信息及普通车载传感器信号，基于集员卡尔曼滤波理论在非高斯噪声环境下估计四轮驱动车辆行驶过程中的纵向车速、侧向车速和质心侧偏角。该方法能够实时监测轮胎力状况和车辆状态信息，很好的解决了车辆状态估计过程中轮胎模型和噪声模型的误差问题，为汽车的主动安全控制提供基础。

专利附图

面向非高斯噪声环境的车辆行驶状态估计方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。