专利摘要

本实用新型涉及拍摄设备领域，尤其是涉及一种可以行走的自拍装置。该可以行走的自拍装置包括：底盘、行走机构、升降机构、旋转机构、摄像头和控制系统。本申请提出的一种可以行走的自拍装置采用了控制系统、摄像头、行走机构、旋转机构和升降机构，控制器控制自拍装置前进、后退、左转、右转、上升、下降、旋转和拍摄，自拍时根据需要控制拍摄高度和视角，实现多方位拍摄。本申请实施例中无线收发模块和遥控端通过2.4G无线技术传输图像数据到遥控端，双向传播，抗干扰性强；采用了姿态检测模块，自拍装置行进过程中更加安全稳定，便于拍摄操作。本申请实施例中采用了第三电机和齿轮组，通过齿轮传动，传动精度高，使摄像头的旋转更加平稳。

权利要求

1.一种可以行走的自拍装置，其特征在于，包括：

底盘；

行走机构，设置在所述底盘的底部，用于驱动所述底盘移动；

旋转机构，设置在所述底盘的顶部，所述旋转机构通过基座与所述底盘可转动地连接；

升降机构，垂直设置在所述旋转机构的顶部，所述升降机构的第一端与所述旋转机构固定连接，第二端沿所述底盘的垂直方向做往复运动；

摄像头，设置在所述升降机构的顶部并与所述升降机构的第二端可拆卸连接，用于采集图像数据；

控制系统，包括遥控端、无线收发模块和控制器，所述遥控端设置有指令模块，所述无线收发模块与所述遥控端无线连接并响应所述指令模块的指令信息；所述无线收发模块与所述控制器电连接，所述控制器用于接收所述无线收发模块发出的信号并控制所述行走机构、所述旋转机构、所述升降机构和所述摄像头做出相应的反应。

2.根据权利要求1所述的可以行走的自拍装置，其特征在于，所述行走机构包括设置在所述底盘底部的万向轮、两个驱动轮、第一电机和第二电机，两个所述驱动轮分别与所述第一电机和所述第二电机的电机轴连接，所述第一电机和所述第二电机均与所述控制器电连接，以驱动所述驱动轮转动。

3.根据权利要求2所述的可以行走的自拍装置，其特征在于，所述控制系统还包括设置在所述底盘内并与所述控制器电连接的姿态检测模块，所述姿态检测模块用于获取并响应所述自拍装置的姿态信息，所述控制器接收到所述姿态检测模块发出的信号控制所述第一电机和所述第二电机差动转动。

4.根据权利要求3所述的可以行走的自拍装置，其特征在于，所述姿态检测模块为电子陀螺仪。

5.根据权利要求4所述的可以行走的自拍装置，其特征在于，所述升降机构为电缸，所述电缸的电机与所述控制器电连接，以控制所述电缸的活塞杆伸出或缩回。

6.根据权利要求5所述的可以行走的自拍装置，其特征在于，所述遥控端为手机端、平板电脑或专用遥控器的一种。

7.根据权利要求6所述的可以行走的自拍装置，其特征在于，所述无线收发模块与所述遥控端通过2.4G无线技术连接。

8.根据权利要求7所述的可以行走的自拍装置，其特征在于，所述旋转机构包括旋转平台和驱动组件，所述旋转平台通过转轴与所述基座可转动地连接，所述转轴的第一端通过轴承与所述基座可转动地连接，第二端与所述旋转平台的底部固定连接；所述驱动组件包括第三电机和相互啮合的齿轮组，所述齿轮组与所述转轴传动连接，以驱动所述旋转平台旋转。

9.根据权利要求8所述的可以行走的自拍装置，其特征在于，所述齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第三电机的电机轴连接，所述第二齿轮环设在所述转轴上，所述第一齿轮和所述第二齿轮均为圆柱齿轮。

10.根据权利要求8所述的可以行走的自拍装置，其特征在于，所述齿轮组包括第三齿轮和第四齿轮，所述第三齿轮与所述第三电机的电机轴连接，所述第四齿轮环设在所述转轴上，所述第三齿轮和所述第四齿轮均为锥形齿轮。

说明书

技术领域

本申请涉及拍摄设备领域，具体涉及一种可以行走的自拍装置。

背景技术

随着智能化的大量普及，自拍以及成为人们生活所常见的习惯。现在常用的自拍装置多为自拍杆，自拍杆是风靡世界的自拍神器，它能够在20厘米到120厘米长度间任意伸缩，使用者只需将手机或者傻瓜相机固定在伸缩杆上，通过遥控器就能实现多角度自拍。

现有技术中的自拍杆都需要使用者握持并上下调节伸缩杆，长时间拍摄容易造成疲劳同时需要调节拍摄视角避免伸缩杆入镜，有很大的拍摄限制。

因此，亟需一种可以行走的全方位拍摄的自拍装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种可以行走的自拍装置，从而解决现有技术中存在的前述问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种可以行走的自拍装置，包括：底盘；行走机构，设置在所述底盘的底部，用于驱动所述底盘移动；旋转机构，设置在所述底盘的顶部，所述旋转机构通过基座与所述底盘可转动地连接；升降机构，垂直设置在所述旋转机构的顶部，所述升降机构的第一端与所述旋转机构固定连接，第二端沿所述底盘的垂直方向做往复运动；摄像头，设置在所述升降机构的顶部并与所述升降机构的第二端可拆卸连接，用于采集图像数据；控制系统，包括遥控端、无线收发模块和控制器，所述遥控端设置有指令模块，所述无线收发模块与所述遥控端无线连接并响应所述指令模块的指令信息；所述无线收发模块与所述控制器电连接，所述控制器用于接收所述无线收发模块发出的信号并控制所述行走机构、所述旋转机构、所述升降机构和所述摄像头做出相应的反应。

进一步地，所述行走机构包括设置在所述底盘底部的万向轮、两个驱动轮、第一电机和第二电机，两个所述驱动轮分别与所述第一电机和所述第二电机的电机轴连接，所述第一电机和所述第二电机均与所述控制器电连接，以驱动所述驱动轮转动。

进一步地，所述控制系统还包括设置在所述底盘内并与所述控制器电连接的姿态检测模块，所述姿态检测模块用于获取并响应所述自拍装置的姿态信息，所述控制器接收到所述姿态检测模块发出的信号控制所述第一电机和所述第二电机差动转动。

进一步地，所述姿态检测模块为电子陀螺仪。

进一步地，所述升降机构为电缸，所述电缸的电机与所述控制器电连接，以控制所述电缸的活塞杆伸出或缩回。

进一步地，所述遥控端为手机端、平板电脑或专用遥控器的一种。

进一步地，所述无线收发模块与所述遥控端通过2.4G无线技术连接。

进一步地，所述旋转机构包括旋转平台和驱动组件，所述旋转平台通过转轴与所述基座可转动地连接，所述转轴的第一端通过轴承与所述基座可转动地连接，第二端与所述旋转平台的底部固定连接；所述驱动组件包括第三电机和相互啮合的齿轮组，所述齿轮组与所述转轴传动连接，以驱动所述旋转平台旋转。

进一步地，所述齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第三电机的电机轴连接，所述第二齿轮环设在所述转轴上，所述第一齿轮和所述第二齿轮均为圆柱齿轮。

进一步地，所述齿轮组包括第三齿轮和第四齿轮，所述第三齿轮与所述第三电机的电机轴连接，所述第四齿轮环设在所述转轴上，所述第三齿轮和所述第四齿轮均为锥形齿轮。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1、本申请实施例中采用了控制系统、摄像头、行走机构、旋转机构和升降机构，遥控端配合控制器能够控制自拍装置前进、后退、左转、右转、上升、下降、旋转和拍摄，自拍时能够根据需要控制拍摄高度和视角，实现多方位拍摄。

2、本申请实施例中无线收发模块和遥控端通过2.4G无线技术传输图像数据到遥控端，双向传播，抗干扰性强。

3、本申请实施例中采用了姿态检测模块，自拍装置行进过程中更加安全稳定，便于拍摄操作。

4、本申请实施例中采用了第三电机和齿轮组，通过齿轮传动传动精度高，使摄像头的旋转更加平稳。

附图说明

图1为本申请提出的一种可行走的自拍装置的侧视图；

图2为本申请实施例中底盘的后视图；

图3为本申请实施例中底盘的仰视图；

图4为本申请第一种实施例中旋转机构的结构示意图；

图5为本申请第二种实施例中旋转机构的结构示意图；

图6为本申请实施例中控制系统的控制流程图。

附图标记说明

1-底盘，2-行走机构，21-万向轮，22-驱动轮，23-第一电机，24-第二电机；

3-旋转机构，31-基座，32-旋转平台，33-转轴，34-驱动腔，35-驱动组件，351-第三电机，352-第一齿轮，353-第二齿轮，354-电机座，355-第三电机，356-第三齿轮，357-第四齿轮，358-电机座。

4-升降机构，5-电缸，6-夹持座，7-摄像头，8-电池组，9-电池盖，10-控制器，11-遥控端，12-无线收发模块，13-姿态检测模块。

具体实施方式

下面为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

图1-图6示出了本实用新型提出的一种可以行走的自拍装置的结构示意图。为叙述方便，下文中所称的“上”、“下”、“左”、“右”与附图本身的上、下、左、右方向一致，但不对本实用新型结构起限定作用。

实施例一

如图1-图5所示，一种可以行走的自拍装置，包括底盘1、行走机构2、旋转机构3、升降机构4、摄像头7和控制系统。

其中，底盘1设置在整个自拍装置的底部，用于支撑整个自拍装置。

行走机构2，包括一个万向轮21、两个驱动轮22、第一电机23和第二电机24，其中万向轮21和驱动轮22均嵌设在底盘1的底部，第一电机23和第二电机24设置在底盘1内；第一电机23和第二电机24的电机轴分别与两个驱动轮22的轮毂固定连接，第一电机23和第二电机24分别驱动两个驱动轮22配合万向轮21实现整个自拍装置的前进和转向。

旋转机构3，设置在底盘1的顶部，该旋转机构3包括基座31、旋转平台32、转轴33和驱动组件35。基座31，设置在底盘1的顶部，基座31的底部与底盘1的上端面固定连接，其连接方式多样，如胶接等。基座31内设置有驱动腔34。转轴33的第一端插入驱动腔34内并与基座31连接，其连接处设置有轴承，以使转轴33能够相对于基座31转动。转轴33的第二端穿过基座31上的驱动腔34并向外延伸与旋转平台32的底部固定连接。驱动组件35能够驱动转轴33转动，进而带动旋转平台32旋转。

驱动组件35设置在基座31上的驱动腔34内，包括第三电机351和相互啮合的齿轮组，以驱动转轴33转动。第三电机351通过电机座354固定在基座31内。可选的，第三电机351选用伺服电机，可使控制速度，位置精度非常准确。齿轮组包括第一齿轮352和第二齿轮353，第一齿轮352与第三电机351的电机轴固定连接，第二齿轮353环设在转轴33上，第一齿轮352和第二齿轮353均为圆柱齿轮且相互啮合。自拍装置使用时，第三电机351驱动第一齿轮352转动，带动第二齿轮353转动，转轴33转动，进而带动旋转平台32旋转。可选的，第一齿轮352与第二齿轮353的齿数比为1:2，旋转时角度更加稳定可控。

升降机构4，设置在旋转平台32的顶部。升降机构4采用电缸5，电缸5远离活塞杆伸出的一端与旋转平台32垂直且固定连接，电缸5的活塞杆能够沿上下方向伸出或缩回。

电缸5的活塞杆的伸出端固定连接有夹持座6，该夹持座6上设置有开口向上的夹持槽(图中未示出)，可选的，该夹持座6的夹持部分采用橡胶软性材质，避免对待夹持部件造成损伤。

摄像头7，设置在夹持座6上，并卡入夹持座6上的夹持槽内，摄像头7朝向自拍装置的前方，摄像头7用于采集图像数据。可选的，摄像头7上设置有开关，以控制摄像头7的开启和关闭。

控制系统，包括遥控端11、无线收发模块12、控制器10和姿态检测模块13。遥控端11为手机端、平板电脑或专用遥控器的一种，其内部设置有指令模块，该指令模块可以设置前进、后退、左转、右转、上升、下降、旋转和拍摄等指令。遥控端11与无线收发模块12通过2.4G无线技术连接；无线收发模块12的输出端与控制器10的输入端电连接，控制器10的输出端分别与第一电机23、第二电机24、电缸5、第三电机351和摄像头7电连接。

操作时通过遥控端11的指令模块输入控制指令，无线收发模块12接收指令模块的指令信息并向控制器10发出相应的电信号，控制器10接收到无线收发模块12发出的电信号控制行走机构2、旋转机构3、升降机构4和摄像头7做出相应的反应。控制器10可以控制第一电机23和第二电机24完成前进、后退、左转和右转指令；控制第三电机351完成旋转指令；控制电缸5完成上升和下降指令；控制摄像头7完成拍摄指令。

姿态检测模块13，与控制器10电连接，姿态检测模块13用于获取自拍装置的倾斜角度并向控制器10发出相应的信号，控制器10接收到来自姿态检测模块13发出的信号控制第一电机23和第二电机24差动转动，以维持自拍装置的平衡运行。可选的，姿态检测模块13为电子陀螺仪。

本申请提出的一种可以行走的自拍装置还包括供电装置，该供电装置为电池组8，包括4块18650可充电锂电池。底盘1的底部设置有电池槽，该电池组8设置在电池槽内，电池槽的槽口处扣合有电池盖9，可以通过打开电池盖9取出电池组8进行充电。

本申请实施例中各电气件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不再对电气控制做说明。

下列为本案中的电气件采用的种类以及作用：

控制器10，可以选用51系列单片机。单片机(Microcontrollers)是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能(还可以包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路)集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统，在工业控制领域广泛应用。

无线收发模块12，选用思为无线公司生产的RF2401F20无线模块，是一款高集成的2.4G无线ISM频段无线收发芯片，整合了高频键控(GFSK)收发电路的功能，以特小体积实现高速数据传输的功能。

姿态检测模块13，选用美国InvenSense的ICM20618系列六轴陀螺仪，是三轴加速器(三轴加速器就是感应XYZ(立体空间三个方向，前后左右上下)轴向上的加速)和三轴陀螺仪合在一起。三轴陀螺仪分别感应Roll(左右倾斜)、Pitch(前后倾斜)、Yaw(左右摇摆)的全方位动态信息。

本申请实施例的工作原理是：当需要自拍时，使用者打开摄像头7上的开关；通过遥控端11输入前进、后退、左转或右转控制指令，无线收发模块12接收指令信息并向控制器10发出相应的电信号，控制器10控制第一电机23和第二电机24转动控制自拍装置前进、后退、左转和右转。需要调节拍摄高度时，通过遥控端11输入上升或下降控制指令，无线收发模块12接收指令信息并向控制器10发出相应的电信号，控制器10控制电缸5的活塞杆伸出或缩回，实现拍摄高度的调节。控制器10还可根据遥控端11的旋转指令信息和无线收发模块12控制第三电机351的电机轴转动，驱动第一齿轮352转动，带动第二齿轮353转动，转轴33转动，进而带动旋转平台32转动，可以拍摄不同视角；调节完拍摄角度时，遥控端11输入拍摄指令，无线收发模块12接收指令信息并向控制器10发出相应的电信号，控制器10控制摄像头7拍摄。

实施例二

如图6所示，本实施例与实施例一基本相同，区别在于：驱动组件35包括第三电机355和相互啮合的齿轮组，以驱动转轴33转动。第三电机355通过电机座358固定在基座31内。可选的，第三电机355选用伺服电机，可使控制速度，位置精度非常准确。齿轮组包括第三齿轮356和第四齿轮357，第三齿轮356与第三电机355的电机轴固定连接，第四齿轮357环设在转轴33上，第三齿轮356和第四齿轮357均为锥形齿轮且相互啮合。自拍装置使用时，第三电机355驱动第三齿轮356转动，带动第四齿轮357转动，转轴33转动，进而带动旋转平台32旋转。

本申请实施例的工作原理是：当需要自拍时，使用者打开摄像头7上的开关；通过遥控端11输入前进、后退、左转或右转控制指令，无线收发模块12接收指令信息并向控制器10发出相应的电信号，控制器10控制第一电机23和第二电机24转动控制自拍装置前进、后退、左转和右转。需要调节拍摄高度时，通过遥控端11输入上升或下降控制指令，无线收发模块12接收指令信息并向控制器10发出相应的电信号，控制器10控制电缸5的活塞杆伸出或缩回，实现拍摄高度的调节。控制器10还可根据遥控端11的旋转指令信息和无线收发模块12控制第三电机355的电机轴转动，驱动第三齿轮356转动，带动第四齿轮357转动，转轴33转动，进而带动旋转平台32转动，可以拍摄不同视角；调节完拍摄角度时，遥控端11输入拍摄指令，无线收发模块12接收指令信息并向控制器10发出相应的电信号，控制器10控制摄像头7拍摄。

综上所述，本申请提出的一种可以行走的自拍装置采用了控制系统、摄像头、行走机构、旋转机构和升降机构，遥控端配合控制器能够控制自拍装置前进、后退、左转、右转、上升、下降、旋转和拍摄，自拍时能够根据需要控制拍摄高度和视角，实现多方位拍摄。本申请实施例中无线收发模块和遥控端通过2.4G无线技术传输图像数据到遥控端，双向传播，抗干扰性强。本申请实施例中采用了姿态检测模块，自拍装置行进过程中更加安全稳定，便于拍摄操作。本申请实施例中采用了第三电机和齿轮组，通过齿轮传动传动精度高，使摄像头的旋转更加平稳。

在本申请中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

一种可以行走的自拍装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。