专利摘要

本实用新型公开了一种加工转运的机械手，包括底座，本实用新型一种加工转运的机械手通过设置的第一伺服电机能够驱动转动柱进行水平方向上的转动，转动柱上的第一电液推杆带动滑动块进行横向移动，滑动块侧壁上的第二伺服电机带动转动块进行轴向转动，转动块上的第二电液推杆能够带动转运板进行纵向移动，带动转运板进行全方面的角度调节，可以满足机械手在转运时不同的需求，另一方面，本机械手通过转运板底部的真空吸盘对玻璃板进行吸取，同时通过在转运板顶部四角处的第三电液推杆能够驱动第一滑块带动抓爪对玻璃板进行夹持，使得机械手对玻璃板的夹持效果更好，并且设置的抓爪能够同时抓起多个玻璃板，从而提高了机械手的转运效率。

权利要求

1.一种加工转运的机械手，其特征在于，包括底座(1)，所述底座(1)顶部的一端通过第一固定机架(2)固定连接有第一伺服电机(3)，所述第一伺服电机(3)输出轴的轴壁上通过联轴器固定连接有第一转动轴(4)，所述第一转动轴(4)穿过底座(1)，且所述第一转动轴(4)与底座(1)转动连接，所述第一转动轴(4)穿过底座(1)一端的轴壁上固定连接有第一齿轮(5)，所述第一伺服电机(3)的一侧设置有转动柱(6)，所述转动柱(6)穿过底座(1)，且所述转动柱(6)与底座(1)转动连接，所述转动柱(6)穿过底座(1)一端的外壁上固定连接有第二齿轮(7)，所述第二齿轮(7)与第一齿轮(5)啮合连接，所述转动柱(6)远离底座(1)一端的侧壁上固定连接有第一电液推杆(8)，所述第一电液推杆(8)的伸缩端穿过转动柱(6)且固定连接有滑动块(9)，所述第一电液推杆(8)的伸缩端与转动柱(6)滑动连接，所述滑动块(9)一侧的侧壁上通过第二固定机架(11)固定连接有第二伺服电机(12)，所述第二伺服电机(12)输出轴的轴壁上通过联轴器固定连接有第二转动轴(13)，所述第二转动轴(13)远离第二伺服电机(12)的一端穿过滑动块(9)，且所述第二转动轴(13)与滑动块(9)转动连接，且所述第二转动轴(13)穿过滑动块(9)的一端固定连接有转动块(14)，所述转动块(14)与滑动块(9)转动连接，所述转动块(14)的顶部固定连接有第二电液推杆(15)，所述第二电液推杆(15)的伸缩端穿过转动块(14),且所述第二电液推杆(15)的伸缩端与转动块(14)滑动连接，所述第二电液推杆(15)穿过转动块(14)的一端固定连接有转运板(16)，所述转运板(16)的底部固定连接有真空吸盘(17)，所述转运板(16)的顶部固定连接有真空发生器(18)，所述真空发生器(18)的输出端固定连通有导气管(19)，所述导气管(19)的临沂段穿过转运板(16)与真空吸盘(17)固定连通，所述转运板(16)顶部的四角处均开设有第一滑槽(20)，所述第一滑槽(20)的内部滑动连接有第一滑块(21)，所述转运板(16)顶部的四角处均对应第一滑槽(20)固定连接有第三电液推杆(22)，所述第三电液推杆(22)的伸缩端与第一滑块(21)固定连接，所述第一滑块(21)的底部固定连接有橡胶材料制成的抓爪(25)。

2.根据权利要求1所述的一种加工转运的机械手，其特征在于，所述转动柱(6)靠近滑动块(9)一侧的侧壁上固定连接有限位滑杆(10)，所述限位滑杆(10)远离转动柱(6)的一端穿过滑动块(9)，且所述滑动块(9)滑动连接在限位滑杆(10)的杆壁上。

3.根据权利要求1所述的一种加工转运的机械手，其特征在于，所述第一伺服电机(3)和第二伺服电机(12)均通过PLC控制器与外接电源电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种加工转运的机械手,其特征在于，所述第一电液推杆(8)和第二电液推杆(15)采用型号为DYTZB1000-500/110-X型电液推杆，所述第三电液推杆(22)为ANT-26型电动伸缩器。

5.根据权利要求1所述的一种加工转运的机械手,其特征在于，所述第一滑块(21)的两侧均固定连接有第二滑块(23)，所述第一滑槽(20)两侧的内壁上均对应第二滑块(23)开设有第二滑槽(24)，所述第二滑槽(24)与第二滑块(23)相匹配设置，且所述第二滑块(23)滑动连接在第二滑槽(24)的内部。

6.根据权利要求1所述的一种加工转运的机械手,其特征在于，所述抓爪(25)靠近真空吸盘(17)一侧的侧壁上开设有方形槽(26)和弧形槽(27)，且所述方形槽(26)设置在弧形槽(27)的上方。

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种加工转运的机械手，属于机械手技术领域。

背景技术

目前，机械手一般包括轴体、与轴体连接的工件取放装置、与轴体驱动相连的气缸，在工作时，可通过工件取放装置从外界的升降座处提取工件，然后通过气缸带动轴体、工件取放装置连同其上的工件直线移动至预定位置，再释放工件。但由于现有的机械手中仅能带动轴体做直线运动，而在实际使用过程中，人们希望还可以带动轴体进行转动，以可根据不同需求而带动轴体做直线运动或者转动，另一方面，现有的机械手在对玻璃进行转运时大多是通过工件取放装置内的真空吸盘对玻璃进行吸取，无法对玻璃的边角进行防护，使得机械手在对玻璃板进行转运时更加安全，并且现有的机械手在采用真空吸盘对玻璃板进行转运时一次只能够对一块玻璃板进行吸取，使得准运效率降低。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有的机械手中仅能带动轴体做直线运动，而在实际使用过程中，人们希望还可以带动轴体进行转动，以可根据不同需求而带动轴体做直线运动或者转动，另一方面，现有的机械手在对玻璃进行转运时大多是通过工件取放装置内的真空吸盘对玻璃进行吸取，无法对玻璃的边角进行防护，使得机械手在对玻璃板进行转运时更加安全，并且现有的机械手在采用真空吸盘对玻璃板进行转运时一次只能够对一块玻璃板进行吸取，使得准运效率降低的缺点，而提出的一种加工转运的机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

设计一种加工转运的机械手，包括底座，所述底座顶部的一端通过第一固定机架固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机输出轴的轴壁上通过联轴器固定连接有第一转动轴，所述第一转动轴穿过底座，且所述第一转动轴与底座转动连接，所述第一转动轴穿过底座一端的轴壁上固定连接有第一齿轮，所述第一伺服电机的一侧设置有转动柱，所述转动柱穿过底座，且所述转动柱与底座转动连接，所述转动柱穿过底座一端的外壁上固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮啮合连接，所述转动柱远离底座一端的侧壁上固定连接有第一电液推杆，所述第一电液推杆的伸缩端穿过转动柱且固定连接有滑动块，所述第一电液推杆的伸缩端与转动柱滑动连接，所述滑动块一侧的侧壁上通过第二固定机架固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机输出轴的轴壁上通过联轴器固定连接有第二转动轴，所述第二转动轴远离第二伺服电机的一端穿过滑动块，且所述第二转动轴与滑动块转动连接，且所述第二转动轴穿过滑动块的一端固定连接有转动块，所述转动块与滑动块转动连接，所述转动块的顶部固定连接有第二电液推杆，所述第二电液推杆的伸缩端穿过转动块,且所述第二电液推杆的伸缩端与转动块滑动连接，所述第二电液推杆穿过转动块的一端固定连接有转运板，所述转运板的底部固定连接有真空吸盘，所述转运板的顶部固定连接有真空发生器，所述真空发生器的输出端固定连通有导气管，所述导气管的临沂段穿过转运板与真空吸盘固定连通，所述转运板顶部的四角处均开设有第一滑槽，所述第一滑槽的内部滑动连接有第一滑块，所述转运板顶部的四角处均对应第一滑槽固定连接有第三电液推杆，所述第三电液推杆的伸缩端与第一滑块固定连接，所述第一滑块的底部固定连接有橡胶材料制成的抓爪。

优选的，所述转动柱靠近滑动块一侧的侧壁上固定连接有限位滑杆，所述限位滑杆远离转动柱的一端穿过滑动块，且所述滑动块滑动连接在限位滑杆的杆壁上。

优选的，所述第一伺服电机和第二伺服电机均通过PLC控制器与外接电源电性连接。

优选的，所述第一电液推杆和第二电液推杆采用型号为DYTZB1000-500/110-X型电液推杆，所述第三电液推杆为ANT-26型电动伸缩器。

优选的，所述第一滑块的两侧均固定连接有第二滑块，所述第一滑槽两侧的内壁上均对应第二滑块开设有第二滑槽，所述第二滑槽与第二滑块相匹配设置，且所述第二滑块滑动连接在第二滑槽的内部。

优选的，所述抓爪靠近真空吸盘一侧的侧壁上开设有方形槽和弧形槽，且所述方形槽设置在弧形槽的上方。

本实用新型提出的一种加工转运的机械手，有益效果在于：本实用新型一种加工转运的机械手结构简单，使用方便，通过设置的第一伺服电机能够驱动转动柱进行水平方向上的转动，转动柱上的第一电液推杆带动滑动块进行横向移动，滑动块侧壁上的第二伺服电机带动转动块进行轴向转动，转动块上的第二电液推杆能够带动转运板进行纵向移动，带动转运板进行全方面的角度调节，可以满足机械手在转运时不同的需求，另一方面，本机械手通过转运板底部的真空吸盘对玻璃板进行吸取，同时通过在转运板顶部四角处的第三电液推杆能够驱动第一滑块带动抓爪对玻璃板进行夹持，使得机械手对玻璃板的夹持效果更好，并且设置的抓爪能够同时抓起多个玻璃板，从而提高了机械手的转运效率。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种加工转运的机械手的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种加工转运的机械手中第二伺服电机的结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种加工转运的机械手中A部分的局部放大图；

图4为本实用新型提出的一种加工转运的机械手中转运板的顶部结构示意图；

图5为本实用新型提出的一种加工转运的机械手中抓爪的结构示意图。

图中：底座1、第一固定机架2、第一伺服电机3、第一转动轴4、第一齿轮5、转动柱6、第二齿轮7、第一电液推杆8、滑动块9、限位滑杆10、第二固定机架11、第二伺服电机12、第二转动轴13、转动块14、第二电液推杆15、转运板16、真空吸盘17、真空发生器18、导气管19、第一滑槽20、第一滑块21、第三电液推杆22、第二滑块23、第二滑槽24、抓爪25、方形槽26、弧形槽27。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-5，一种加工转运的机械手，包括底座1，底座1顶部的一端通过第一固定机架2固定连接有第一伺服电机3，第一伺服电机3输出轴的轴壁上通过联轴器固定连接有第一转动轴4，第一转动轴4穿过底座1，且第一转动轴4与底座1转动连接，第一转动轴4穿过底座1一端的轴壁上固定连接有第一齿轮5，第一伺服电机3的一侧设置有转动柱6，转动柱6穿过底座1，且转动柱6与底座1转动连接，转动柱6穿过底座1一端的外壁上固定连接有第二齿轮7，第二齿轮7与第一齿轮5啮合连接，转动柱6远离底座1一端的侧壁上固定连接有第一电液推杆8，第一电液推杆8的伸缩端穿过转动柱6且固定连接有滑动块9，第一电液推杆8的伸缩端与转动柱6滑动连接，滑动块9一侧的侧壁上通过第二固定机架11固定连接有第二伺服电机12，第二伺服电机12输出轴的轴壁上通过联轴器固定连接有第二转动轴13，第二转动轴13远离第二伺服电机12的一端穿过滑动块9，且第二转动轴13与滑动块9转动连接，且第二转动轴13穿过滑动块9的一端固定连接有转动块14，转动块14与滑动块9转动连接，转动块14的顶部固定连接有第二电液推杆15，第二电液推杆15的伸缩端穿过转动块14,且第二电液推杆15的伸缩端与转动块14滑动连接，第二电液推杆15穿过转动块14的一端固定连接有转运板16，转运板16的底部固定连接有真空吸盘17，转运板16的顶部固定连接有真空发生器18，真空发生器18的输出端固定连通有导气管19，导气管19的临沂段穿过转运板16与真空吸盘17固定连通，转运板16顶部的四角处均开设有第一滑槽20，第一滑槽20的内部滑动连接有第一滑块21，转运板16顶部的四角处均对应第一滑槽20固定连接有第三电液推杆22，第三电液推杆22的伸缩端与第一滑块21固定连接，第一滑块21的底部固定连接有橡胶材料制成的抓爪25。

转动柱6靠近滑动块9一侧的侧壁上固定连接有限位滑杆10，限位滑杆10远离转动柱6的一端穿过滑动块9，且滑动块9滑动连接在限位滑杆10的杆壁上，可以使得第一电液推杆8的伸缩端在带动滑动块9进行伸缩时更加的稳定，第一伺服电机3和第二伺服电机12均通过PLC控制器与外接电源电性连接，TB6600型PLC控制器可以控制伺服电机的转速和转向，确保装置能够正常驱动，第一电液推杆8和第二电液推杆15采用型号为DYTZB1000-500/110-X型电液推杆，第三电液推杆22为ANT-26型电动伸缩器，DYTZB1000-500/110-X型电液推杆其最大推力10KN，行程500mm，最大速度110mm/s，第一滑块21的两侧均固定连接有第二滑块23，第一滑槽20两侧的内壁上均对应第二滑块23开设有第二滑槽24，第二滑槽24与第二滑块23相匹配设置，且第二滑块23滑动连接在第二滑槽24的内部，第二滑块23可以使得第一滑块21在第一滑槽20的内部滑动时更加的稳定，抓爪25靠近真空吸盘17一侧的侧壁上开设有方形槽26和弧形槽27，且方形槽26设置在弧形槽27的上方，方形槽26可以对方形的玻璃板进行夹持，弧形槽27可以对圆形的玻璃板进行夹持。

工作原理：在使用时，第一伺服电机3能够驱动转动柱5进行水平方向上的转动，转动柱5上的第一电液推杆8带动滑动块9进行横向移动，滑动块9侧壁上的第二伺服电机12带动转动块14进行轴向转动，转动块14上的第二电液推杆15能够带动转运板16进行纵向移动，带动转运板16进行全方面的角度调节，可以满足机械手在转运时不同的需求，通过转运板16底部的真空吸盘17对玻璃板进行吸取，同时通过在转运板16顶部四角处的第三电液推杆22能够驱动第一滑块21带动抓爪25对玻璃板进行夹持，使得机械手对玻璃板的夹持效果更好，抓爪25能够同时抓起多个玻璃板，从而提高了机械手的转运效率。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

一种加工转运的机械手专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。