专利摘要

本公开公开了一种工业机器人工作饱和自动控制方法及其装置，对工业机器人数据使用显著性差异分析方法分析出工业机器人数据平均工作时长的差异性，综合得出测量分析结论，本公开的方法解决公司对工业机器人工作饱和自动控制问题，可对企业的工业机器人的工作饱和程度进行分析，并找出相应影响因素，从而进行控制各工业机器人的关闭启动以控制当前生产车间中工作的工业机器人数量以提高车间中工作的工业机器人的生产效率，降低能源消耗，延长机器人使用寿命，提高企业的利润，本公开适用于配置有大量工业机器人的生产车间。

权利要求

1.一种工业机器人工作饱和自动控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1，获取各个生产车间中的工业机器人数据的样本序列；

步骤2，运用显著性差异判断法分析样本序列中的得到工业机器人数据相关性；

步骤3，根据工业机器人工作数据相关性计算出工业机器人饱和度；

步骤4，工业机器人饱和度高于饱和度阈值时关闭占当前工业机器人10％比例的工业机器人；

步骤5，工业机器人饱和度低于饱和度阈值时增加启动占当前工业机器人10％比例的工业机器人。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人工作饱和自动控制方法，其特征在于，在步骤1中，所述样本序列包含至少一个生产车间最近24小时内所有工业机器人数据统计，所述生产车间至少包括2个工业机器人，所述工业机器人数据统计包括平均工作时长、所属生产车间、总工作总时长、业务数量、业务种类。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人工作饱和自动控制方法，其特征在于，在步骤2中，运用显著性差异判断法分析样本序列中的得到工业机器人数据相关性的方法为，用显著性差异判断法来分别判断总工作时长、生产车间、时间维度的平均工作时长的显著性差异是否具有显著性差异，其中，显著性差异判断法为计算工业机器人数据统计包括平均工作时长、所属生产车间、工作总时长、业务数量、业务种类的假设检验中的P值，P值小于0.05时说明对比的工业机器人数据之间有显著性差异，P值大于和等于0.05时都说明对比的工业机器人数据之间没有显著性差异。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人工作饱和自动控制方法，其特征在于，在步骤3中，根据工业机器人数据显著性差异找出显著性差异的P值小于0.05的工业机器人数据，将具有显著性差异工业机器人对于工业机器人总数所占的比例作为工业机器人饱和度，其中，P值为工业机器人数据的假设检验。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人工作饱和自动控制方法，其特征在于，在步骤4和步骤5中，所述饱和度阈值为能够修改的人工预设值，修改的数值范围为大于0％的百分比，默认值为80％。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人工作饱和自动控制方法，其特征在于，在步骤4和步骤5中，工业机器人的工作状态包括关闭、启动，所述工作状态通过自动控制端进行控制，所述自动控制端用于控制各工业机器人的关闭启动以控制当前生产车间中工作的工业机器人数量以保持车间中工作的工业机器人的生产效率。

7.一种工业机器人工作饱和自动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取各个生产车间中的工业机器人数据的样本序列；

相关性分析单元，用于运用显著性差异判断法分析样本序列中的得到工业机器人数据相关性；

饱和度计算单元，用于根据工业机器人工作数据相关性计算出工业机器人饱和度；

减少控制单元，用于在工业机器人饱和度高于饱和度阈值时关闭占当前工业机器人10％比例的工业机器人；

增加控制单元，用于在工业机器人饱和度低于饱和度阈值时增加启动占当前工业机器人10％比例的工业机器人。

说明书

技术领域

本公开涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人工作饱和自动控制方法及其装置。

背景技术

随使用数据挖掘技术对工业机器人的工作饱和程度进行分析，也就是对工业机器人工作效率的一个分析，我们用工业机器人的平均工作时长的长短来代表工作的饱和程度。本专利是对工业机器人工作饱和自动控制，即通过判断工业机器人的饱和度来通过自动控制端来对工作状态的机器人数量进行控制，此技术的发展提高公司工业机器人的工作效率，也提高了企业的利润。工业机器人大多数都部署在生产车间中，每个生产车间的工业机器人数量越来越多，包括焊接机器人、装配机器人、直流焊机、真空机器人等，种类繁多而且难以集中控制，只有对工业机器人集中整控才能提高机器人的生产效率，延长工业机器人的使用寿命，目前国内对工业机器人工作饱和程度只能使用人为的方法进行分析，不能够用数据说话，在大数据的时代，数据更具有代表性，通过数据来调控工业机器人的工作数量的分配并进行实时的智能数量控制，相比人为的分析更具有代表性和准确性，目前增加减少工业机器人的数量都需要人为的进行开关调节，效率极低，使大量工业机器人保持一直运行的状态，容易误操作导致大量机器人的寿命减少、能耗浪费极大，或者大量的工业机器人关闭着，导致生产车间内的工业机器人生产效率降低，等多种问题。

发明内容

本公开的目的是针对现有技术的不足，提供一种工业机器人工作饱和自动控制方法及其装置，便于对运行工业机器人的数量集中整控，通过饱和度数据来调控工业机器人的工作数量的分配并进行实时的智能数量控制。

为了实现上述目的，本公开提出一种工业机器人工作饱和自动控制方法，具体包括以下步骤：

步骤1，获取各个生产车间中的工业机器人数据的样本序列；

步骤2，运用显著性差异判断法分析样本序列中的得到工业机器人数据相关性；

步骤3，根据工业机器人工作数据相关性计算出工业机器人饱和度；

步骤4，工业机器人饱和度高于饱和度阈值时关闭占当前工业机器人10％比例的工业机器人；

步骤5，工业机器人饱和度低于饱和度阈值时增加启动占当前工业机器人10％比例的工业机器人。

进一步地，在步骤1中，所述样本序列包含至少一个生产车间最近24小时内所有工业机器人数据统计，所述生产车间至少包括2个工业机器人，所述工业机器人数据统计包括平均工作时长、所属生产车间、总工作总时长、业务数量、业务种类。

进一步地，在步骤2中，运用显著性差异判断法分析样本序列中的得到工业机器人数据相关性的方法为，用显著性差异判断法来分别判断总工作时长、生产车间、时间维度的平均工作时长的显著性差异是否具有显著性差异，其中，显著性差异判断法为计算工业机器人数据统计包括平均工作时长、所属生产车间、工作总时长、业务数量、业务种类的假设检验中的P值，P值小于0.05时说明对比的工业机器人数据之间有显著性差异，P值大于和等于0.05时都说明对比的工业机器人数据之间没有显著性差异。

进一步地，在步骤3中，根据工业机器人数据显著性差异找出显著性差异的P值小于0.05的工业机器人数据，将具有显著性差异工业机器人对于工业机器人总数所占的比例作为工业机器人饱和度，其中，P值为工业机器人数据的假设检验。

进一步地，在步骤4和步骤5中，所述饱和度阈值为能够修改的人工预设值，修改的数值范围为大于0％的百分比，默认值为80％。

进一步地，在步骤4和步骤5中，工业机器人的工作状态包括关闭、启动，所述工作状态通过自动控制端进行控制，所述自动控制端用于控制各工业机器人的关闭启动以控制当前生产车间中工作的工业机器人数量以保持车间中工作的工业机器人的生产效率。

本发明还提供了一种工业机器人工作饱和自动控制装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取各个生产车间中的工业机器人数据的样本序列；

相关性分析单元，用于运用显著性差异判断法分析样本序列中的得到工业机器人数据相关性；

饱和度计算单元，用于根据工业机器人工作数据相关性计算出工业机器人饱和度；

减少控制单元，用于在工业机器人饱和度高于饱和度阈值时关闭占当前工业机器人10％比例的工业机器人；

增加控制单元，用于在工业机器人饱和度低于饱和度阈值时增加启动占当前工业机器人10％比例的工业机器人。

本公开的有益效果为：本发明公开了一种工业机器人工作饱和自动控制方法及其装置，以解决公司对工业机器人工作饱和自动控制，便于对运行工业机器人的数量集中整控，提高工业机器人生产效率，从而进行控制各工业机器人的关闭启动以控制当前生产车间中工作的工业机器人数量以提高车间中工作的工业机器人的生产效率，降低能源消耗，延长机器人使用寿命，提高企业的利润。

附图说明

通过对结合附图所示出的实施方式进行详细说明，本公开的上述以及其他特征将更加明显，本公开附图中相同的参考标号表示相同或相似的元素，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，在附图中：

图1所示为本公开的一种工业机器人工作饱和自动控制方法的流程图；

图2所示为本公开的一种工业机器人工作饱和自动控制装置图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本公开的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本公开的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1所示为根据本公开的一种工业机器人工作饱和自动控制方法的流程图，下面结合图1来阐述根据本公开的实施方式的工业机器人工作饱和自动控制方法。

本公开提出一种工业机器人工作饱和自动控制方法，具体包括以下步骤：

步骤1，获取各个生产车间中的工业机器人数据的样本序列；

步骤2，运用显著性差异判断法分析样本序列中的得到工业机器人数据相关性；

步骤3，根据工业机器人工作数据相关性计算出工业机器人饱和度；

步骤4，工业机器人饱和度高于饱和度阈值时关闭占当前工业机器人10％比例的工业机器人；

步骤5，工业机器人饱和度低于饱和度阈值时增加启动占当前工业机器人10％比例的工业机器人。

进一步地，在步骤1中，所述样本序列包含至少一个生产车间最近24小时内所有工业机器人数据统计，所述生产车间至少包括2个工业机器人，所述工业机器人数据统计包括平均工作时长、所属生产车间、总工作总时长、业务数量、业务种类。

进一步地，在步骤2中，运用显著性差异判断法分析样本序列中的得到工业机器人数据相关性的方法为，用显著性差异判断法来分别判断总工作时长、生产车间、时间维度的平均工作时长的显著性差异是否具有显著性差异，其中，显著性差异判断法为计算工业机器人数据统计包括平均工作时长、所属生产车间、工作总时长、业务数量、业务种类的假设检验中的P值，P值小于0.05时说明对比的工业机器人数据之间有显著性差异，P值大于和等于0.05时都说明对比的工业机器人数据之间没有显著性差异。

进一步地，在步骤3中，根据工业机器人数据显著性差异找出显著性差异的P值小于0.05的工业机器人数据，将具有显著性差异工业机器人对于工业机器人总数所占的比例作为工业机器人饱和度，其中，P值为工业机器人数据的假设检验。

进一步地，在步骤4和步骤5中，所述饱和度阈值为能够修改的人工预设值，修改的数值范围为大于0％的百分比，默认值为80％，该值为以往经验获得，实际测试效果最优。

进一步地，在步骤4和步骤5中，工业机器人的工作状态包括关闭、启动，所述工作状态通过自动控制端进行控制，所述自动控制端用于控制各工业机器人的关闭启动以控制当前生产车间中工作的工业机器人数量以保持车间中工作的工业机器人的生产效率。

步骤5，工业机器人饱和度低于饱和度阈值时增加启动占当前工业机器人10％比例的工业机器人。

进一步地，在步骤4和步骤5中，当前工业机器人的数量少于10个时，控制工业机器人数为实际数量；当前机器人的10％不为整数，控制工业机器人数取整数部分，例如，当38台工业机器人饱和度高于饱和度阈值时关闭占当前工业机器人10％比例的工业机器人，则关闭3台工业机器人；当54台工业机器人饱和度低于饱和度阈值时增加启动占当前工业机器人10％比例的工业机器人，则启动待机的5台工业机器人。

运用显著性差异分析工业机器人数据方法，例如：对工业机器人的平均工作时长所属类型进行分析，其中，有少部分工业机器人的平均工作时长较高；不同类型工业机器人的平均工作时长中位数有差异；计算出其P值为0.02，小于统计学一般设定的P值0.05，说明型号不同的工业机器人之间有显著性差异。

其中，P值计算方法为：

一般地，用X表示检验的统计量，当H0为真时，可由样本数据计算出该统计量的值C，根据检验统计量X的具体分布，可求出P值。具体地说：

左侧检验的P值为检验统计量X小于样本统计值C的概率，即：P＝P{X}；

右侧检验的P值为检验统计量X大于样本统计值C的概率：P＝P{X>C}；

双侧检验的P值为检验统计量X落在样本统计值C为端点的尾部区域内的概率的2倍：P＝2P{X>C}(当C位于分布曲线的右端时)或P＝2P{X曲线的左端时)。若X服从正态分布和t分布，其分布曲线是关于纵轴对称的，故其P值可表示为P＝P{|X|>C}。

计算结论：

计算出P值后，将给定的显著性水平α与P值比较，就可作出检验的结论：

如果α>P值，则在显著性水平α下拒绝原假设(α一般为0.05)。

如果α≤P值，则在显著性水平α下接受原假设。

其中，工业机器人饱和度用以对工业机器人工作饱和程度进行分析并进行数量控制(启动/关闭)，工业机器人饱和度大于80％则工业机器人工作饱和程度高，小于80％则工业机器人工作饱和程度低。

进一步地，根据所述样本序列使用显著性差异分析，分析工业机器人数据分别与平均工作时长的关系，其中得到的关系是决定是否有影响的关键结论。

本发明还提供了一种工业机器人工作饱和自动控制装置，如图2所示，所述装置包括：

获取单元，用于获取各个生产车间中的工业机器人数据的样本序列；

相关性分析单元，用于运用显著性差异判断法分析样本序列中的得到工业机器人数据相关性；

饱和度计算单元，用于根据工业机器人工作数据相关性计算出工业机器人饱和度；

减少控制单元，用于在工业机器人饱和度高于饱和度阈值时关闭占当前工业机器人10％比例的工业机器人；

增加控制单元，用于在工业机器人饱和度低于饱和度阈值时增加启动占当前工业机器人10％比例的工业机器人。

特别地，本发明所述一种工业机器人工作饱和自动控制装置，可对企业的工业机器人的工作饱和程度进行分析，并找出相应影响因素，从而进行控制各工业机器人的关闭启动以控制当前生产车间中工作的工业机器人数量以提高车间中工作的工业机器人的生产效率，降低能源消耗，延长机器人使用寿命，提高企业的利润。

所述一种工业机器人工作饱和自动控制装置可以运行于桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备中。所述一种工业机器人工作饱和自动控制装置，可运行的装置可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述例子仅仅是一种工业机器人工作饱和自动控制装置的示例，并不构成对一种工业机器人工作饱和自动控制装置的限定，可以包括比例子更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述一种工业机器人工作饱和自动控制装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述一种工业机器人工作饱和自动控制装置运行装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个一种工业机器人工作饱和自动控制装置可运行装置的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述一种工业机器人工作饱和自动控制装置的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

尽管本公开的描述已经相当详尽且特别对几个所述实施例进行了描述，但其并非旨在局限于任何这些细节或实施例或任何特殊实施例，而是应当将其视作是通过参考所附权利要求考虑到现有技术为这些权利要求提供广义的可能性解释，从而有效地涵盖本公开的预定范围。此外，上文以发明人可预见的实施例对本公开进行描述，其目的是为了提供有用的描述，而那些目前尚未预见的对本公开的非实质性改动仍可代表本公开的等效改动。

一种工业机器人工作饱和自动控制方法及其装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。