专利摘要

本发明涉及双绳抓斗领域，具体的说是一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，包括上撑梁、支持绳、撑杆、下撑梁、斗瓣、滑轮、开闭带和清理装置；所述的清理装置包括转盘、定位板、边转齿轮、电机、转动板、转板气缸、清理气缸、旋动气缸和清理板，转动板位于转盘下方，转板气缸顶部铰接在转盘下端面，转板气缸底部铰接在转动板上端面，清理气缸顶部铰接在转动板下端面，旋动气缸顶部与转动板下端面相铰接，旋动气缸底部与清理气缸上部相铰接，清理板内侧与清理气缸顶部相铰接。本发明能够有效减轻抓斗因携带污物而加重的质量，减小了电机的功率消耗，同时保护了抓斗，使抓斗不易被腐蚀。

权利要求

1.一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，包括上撑梁(1)、支持绳(2)、撑杆(3)、下撑梁(4)、斗瓣(5)、滑轮(6)、开闭带(7)和清理装置(8)，其特征在于：所述的斗瓣(5)有六个，所述的清理装置(8)位于六个斗瓣(5)中部；其中：

所述的清理装置(8)包括转盘(81)、定位板(82)、边转齿轮(83)、电机(84)、转动板(85)、转板气缸(86)、清理气缸(87)、旋动气缸(88)和清理板(89)，所述的转盘(81)下部为扁平圆柱形下盘(811)，所述的下盘(811)外围设置有外转齿轮(812)，下盘(811)中部设置有转轴(813)，所述的转轴(813)上部设置有凸缘(814)；所述的转动板(85)整体为正六面体结构，转动板(85)位于转盘(81)下方，所述的转板气缸(86)有六根，六根转板气缸(86)顶部沿转盘(81)轴线均匀铰接在转盘(81)下端面，转板气缸(86)底部沿转盘(81)轴线均匀铰接在转动板(85)上端面；所述的清理气缸(87)有六根，每根清理气缸(87)顶部均铰接在转动板(85)下端面，所述的旋动气缸(88)有六根，且旋动气缸(88)顶部与转动板(85)下端面相铰接，旋动气缸(88)底部与清理气缸(87)上部相铰接，所述的清理板(89)为圆弧形结构，清理板(89)内侧与清理气缸(87)顶部相铰接，清理板(89)外侧固连有毛刷(891)。

2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，其特征在于：所述的上撑梁(1)整体为正六面体，上撑梁(1)上对称设置有一对支持绳(2)，上撑梁(1)中部对称设置有一对平行槽(11)；所述的撑杆(3)为圆柱形结构，撑杆(3)有六根，六根撑杆(3)上端分别与上撑梁(1)的六个面相铰接；所述的下撑梁(4)整体为正六边体，下撑梁(4)中部设置有圆形通孔(41)，所述的六个斗瓣(5)中部分别与六根撑杆(3)下端相铰接，所述的六个斗瓣(5)顶部分别与下撑梁(4)的六个面相铰接；下撑梁(4)上表面设置有一对滑轮(6)，所述的开闭带(7)底端安装在一对滑轮(6)上，开闭带(7)顶端贯穿上撑梁(1)的平行槽(11)后与外部动力滑轮相连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，其特征在于：所述转盘(81)的转轴(813)穿过下撑梁(4)的圆形通孔(41)，且下盘(811)上端面与下撑梁(4)的下端面相接触，所述的定位板(82)整体为扁平方形结构，定位板(82)一侧为圆柱形曲面，所述的定位板(82)有一对，一对定位板(82)沿转轴(813)两侧对称布置，且定位板(82)上端面与凸缘(814)的下端面相接触，定位板(82)下端面与下撑梁(4)上端面相接触，一对定位板(82)的圆柱形曲面与转轴(813)的表面相贴合。

4.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，其特征在于：所述的电机(84)固定在下撑梁(4)上表面，所述的边转齿轮(83)通过齿轮轴安装在下撑梁(4)侧面，且边转齿轮(83)与外转齿轮(812)相啮合，所述的电机(84)与齿轮轴之间通过皮带相连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，其特征在于：所述的每个斗瓣(5)整体为“＞”形，斗瓣(5)包括朝向左下方的圆弧部(51)和朝向左上方的平直杆(52)，六个斗瓣(5)的圆弧部(51)组成一个半球壳，圆弧部(51)与平直杆(52)的连接处设置有一号铰接孔(53)，所述的平直杆(52)顶端设置有二号铰接孔(54)，撑杆(3)下端通过一号铰接孔(53)与斗瓣(5)相连接，下撑梁(4)通过二号铰接孔(54)与斗瓣(5)相连接。

说明书

技术领域

本发明涉及双绳抓斗领域，具体的说是一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗。

背景技术

抓斗，英文名grab。抓斗是以抓取泥沙及各种散装货物能启闭的斗。是一种主要靠左右两个组合斗或多个颚板的开合抓取和卸出散状物料的吊具。抓斗靠左右两个组合斗或多个颚板的开合抓取和卸出散状物料的吊具，由多个颚板组成的抓斗也叫抓爪。

抓斗的用途广泛，比如抓斗可以运用于建筑地基的基坑挖掘、深坑挖掘及各种散货、泥、沙、煤、碎石的装载，也可用于各种规格的原木、木材、管道、圆桶等物体的抓取和装卸。总之，抓斗的运用领域极为广泛。

而现有抓斗在抓取物体的过程中，由于抓取物的不同，比如抓斗在抓取污泥、沙、煤和碎石等时，抓斗内壁会粘结众多垃圾污物，这样抓取的物体带来不必要的杂质，还可能加重抓斗的质量，加大电机的功率消耗，同时垃圾污物等还可能腐蚀抓斗。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明其提供了一种弥补现有抓斗无法自动清理抓斗内污物而造成抓斗质量加重、给抓斗带来腐蚀和给抓取的物体带来不必要杂质等的缺陷的新型抓斗，即一种自清理式抓斗。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，包括上撑梁、支持绳、撑杆、下撑梁、斗瓣、滑轮、开闭带和清理装置，所述的斗瓣有六个，所述的清理装置位于六个斗瓣中部。

所述的清理装置包括转盘、定位板、边转齿轮、电机、转动板、转板气缸、清理气缸、旋动气缸和清理板，所述的转盘下部为扁平圆柱形下盘，所述的下盘外围设置有外转齿轮，下盘中部设置有转轴，所述的转轴上部设置有凸缘；所述的转动板整体为正六面体结构，转动板位于转盘下方，所述的转板气缸有六根，六根转板气缸顶部沿转盘轴线均匀铰接在转盘下端面，转板气缸底部沿转盘轴线均匀铰接在转动板上端面，工作时，六根转板气缸不同步伸缩，从而带动转动板朝任意方向小角度转动；所述的清理气缸有六根，每根清理气缸顶部均铰接在转动板下端面，所述的旋动气缸有六根，且旋动气缸顶部与转动板下端面相铰接，旋动气缸底部与清理气缸上部相铰接，工作时，旋动气缸伸缩带动清理气缸摆动，所述的清理板为圆弧形结构，清理板内侧与清理气缸顶部相铰接，清理板外侧固连有毛刷，工作时，清理气缸伸缩带动清理板沿清理气缸方向前后运动。

所述的上撑梁整体为正六面体，上撑梁上对称设置有一对支持绳，支持绳用于悬挂支撑上撑梁，上撑梁中部对称设置有一对平行槽；所述的撑杆为圆柱形结构，撑杆有六根，六根撑杆上端分别与上撑梁的六个面相铰接，工作时，六根撑杆可以绕上撑梁的六个面转动；所述的下撑梁整体为正六边体，下撑梁中部设置有圆形通孔，所述的六个斗瓣中部分别与六根撑杆下端相铰接，所述的六个斗瓣顶部分别与下撑梁的六个面相铰接，工作时，下撑梁上下运动带动六个斗瓣顶部绕下撑梁的六个面转动，六个斗瓣的中部绕六根撑杆下端相转动；下撑梁上表面设置有一对滑轮，所述的开闭带底端安装在一对滑轮上，开闭带顶端贯穿上撑梁的平行槽后与外部动力滑轮相连接，工作时，通过开闭带的运动带动下撑梁的上下运动，进而带动斗瓣以及撑杆的转动，进而控制斗瓣的开合。

所述转盘的转轴穿过下撑梁的圆形通孔，且下盘上端面与下撑梁的下端面相接触，从而转盘可以通过转轴的转动而绕下撑梁的轴线转动，所述的定位板整体为扁平方形结构，定位板一侧为圆柱形曲面，所述的定位板有一对，一对定位板沿转轴两侧对称布置，且定位板上端面与凸缘的下端面相接触，定位板下端面与下撑梁上端面相接触，一对定位板的圆柱形曲面与转轴的表面相贴合，定位板与下撑梁之间通过螺柱相连接，工作时，定位板对转盘起定位作用，转盘的转轴紧贴定位板的圆柱形曲面转动。

所述的电机固定在下撑梁上表面，所述的边转齿轮通过齿轮轴安装在下撑梁侧面，且边转齿轮与外转齿轮相啮合，所述的电机与齿轮轴之间通过皮带相连接，工作时，电机转动带动边转齿轮转动，进而带动与边转齿轮相啮合的外转齿轮转动，进而带动转盘旋转，转盘旋转进而带动与转板气缸相连接的转动板转动。

所述的每个斗瓣整体为“＞”形，斗瓣包括朝向左下方的圆弧部和朝向左上方的平直杆，六个斗瓣的圆弧部组成一个半球壳，圆弧部与平直杆的连接处设置有一号铰接孔，所述的平直杆顶端设置有二号铰接孔，撑杆下端通过一号铰接孔与斗瓣相连接，下撑梁通过二号铰接孔与斗瓣相连接，工作时，斗瓣通过一号铰接孔绕撑杆转动，斗瓣通过二号铰接孔绕下撑梁转动。

本发明提供的一种自清理式双绳多瓣抓斗，其利用并联机构的原理，利用气缸带动清理板对抓斗内壁的自动清理，能够有效减轻抓斗因携带污物而加重的质量，减小了电机的功率消耗，同时保护了抓斗，使抓斗不易被腐蚀。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。

图1是本发明斗瓣打开时的整体结构示意图；

图2是本发明斗瓣闭合时的整体结构示意图；

图3是本发明局部结构示意图；

图4是本发明清理装置的结构示意图；

图5是本发明清理装置的俯视图；

图6是图5的A-A剖视图；

图7是图5的B-B剖视图。

图中：上撑梁1、支持绳2、撑杆3、下撑梁4、斗瓣5、滑轮6、开闭带7、清理装置8、平行槽11、圆弧部51、平直杆52、一号铰接孔53、二号铰接孔54、转盘81、下盘811、外转齿轮812、转轴813、凸缘814、定位板82、边转齿轮83、电机84、转动板85、转板气缸86、清理气缸87、旋动气缸88、清理板89、毛刷891。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1、图2和图3所示，本发明所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，包括上撑梁1、支持绳2、撑杆3、下撑梁4、斗瓣5、滑轮6、开闭带7和清理装置8，所述的斗瓣5有六个，所述的清理装置8位于六个斗瓣5中部。

如图1、图4、图5、图6和图7所示，本发明所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，所述的清理装置8包括转盘81、定位板82、边转齿轮83、电机84、转动板85、转板气缸86、清理气缸87、旋动气缸88和清理板89，所述的转盘81下部为扁平圆柱形下盘811，所述的下盘811外围设置有外转齿轮812，下盘811中部设置有转轴813，所述的转轴813上部设置有凸缘814；所述的转动板85整体为正六面体结构，转动板85位于转盘81下方，所述的转板气缸86有六根，六根转板气缸86顶部沿转盘81轴线均匀铰接在转盘81下端面，转板气缸86底部沿转盘81轴线均匀铰接在转动板85上端面，工作时，六根转板气缸86不同步伸缩，从而带动转动板85朝任意方向小角度转动；所述的清理气缸87有六根，每根清理气缸87顶部均铰接在转动板85下端面，所述的旋动气缸88有六根，且旋动气缸88顶部与转动板85下端面相铰接，旋动气缸88底部与清理气缸87上部相铰接，工作时，旋动气缸88伸缩带动清理气缸87摆动，所述的清理板89为圆弧形结构，清理板89内侧与清理气缸87顶部相铰接，清理板89外侧固连有毛刷891，工作时，清理气缸87伸缩带动清理板89沿清理气缸87方向前后运动。

如图1、图2和图3所示，本发明所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，所述的上撑梁1整体为正六面体，上撑梁1上对称设置有一对支持绳2，支持绳2用于悬挂支撑上撑梁1，上撑梁1中部对称设置有一对平行槽11；所述的撑杆3为圆柱形结构，撑杆3有六根，六根撑杆3上端分别与上撑梁1的六个面相铰接，工作时，六根撑杆3可以绕上撑梁1的六个面转动；所述的下撑梁4整体为正六边体，下撑梁4中部设置有圆形通孔41，所述的六个斗瓣5中部与分别与六根撑杆3下端相铰接，所述的六个斗瓣5顶部分别与下撑梁4的六个面相铰接，工作时，下撑梁4上下运动带动六个斗瓣5顶部绕下撑梁4的六个面转动，六个斗瓣5的中部绕六根撑杆3下端相转动；下撑梁4上表面设置有一对滑轮6，所述的开闭带7底端安装在一对滑轮6上，开闭带7顶端贯穿上撑梁1的平行槽11后与外部动力滑轮相连接，工作时，通过开闭带7的运动带动下撑梁4的上下运动，进而带动斗瓣5以及撑杆3的转动，进而控制斗瓣5的开合。

如图4和图6所示，本发明所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，所述转盘81的转轴813穿过下撑梁4的圆形通孔41，且下盘811上端面与下撑梁4的下端面相接触，从而转盘81可以通过转轴813的转动而绕下撑梁4的轴线转动，所述的定位板82整体为扁平方形结构，定位板82一侧为圆柱形曲面，所述的定位板82有一对，一对定位板82沿转轴813两侧对称布置，且定位板82上端面与凸缘814的下端面相接触，定位板82下端面与下撑梁4上端面相接触，一对定位板82的圆柱形曲面与转轴813的表面相贴合，定位板82与下撑梁4之间通过螺柱相连接，工作时，定位板82对转盘81起定位作用，转盘81的转轴813紧贴定位板82的圆柱形曲面转动。

如图4和图7所示，本发明所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，所述的电机84固定在下撑梁4上表面，所述的边转齿轮83通过齿轮轴安装在下撑梁4侧面，且边转齿轮83与外转齿轮812相啮合，所述的电机84与齿轮轴之间通过皮带相连接，工作时，电机84转动带动边转齿轮83转动，进而带动与边转齿轮83相啮合的外转齿轮812转动，进而带动转盘81旋转，转盘81旋转进而带动与转板气缸86相连接的转动板85转动。

如图1、图2和图所示，本发明所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，所述的每个斗瓣5整体为“＞”形，斗瓣5包括朝向左下方的圆弧部51和朝向左上方的平直杆52，六个斗瓣5的圆弧部51组成一个半球壳，圆弧部51与平直杆52的连接处设置有一号铰接孔53，所述的平直杆52顶端设置有二号铰接孔54，撑杆3下端通过一号铰接孔53与斗瓣5相连接，下撑梁4通过二号铰接孔54与斗瓣5相连接，工作时，斗瓣5通过一号铰接孔53绕撑杆3转动，斗瓣5通过二号铰接孔54绕下撑梁4转动。

工作时，初始状态下，六个斗瓣5完全张开，当抓取结束后，需要对斗瓣5进行清理时，开闭带7向上运动带动下撑梁4的向下运动，进而带动斗瓣5绕六根撑杆3下端转动，且六根撑杆3绕上撑梁1的六个侧面转动，从而斗瓣5闭合，六个斗瓣5全部闭合时，六个斗瓣5的圆弧部51形成一个半球壳。

接着，清理装置8工作，工作时，六根转板气缸86不同步伸缩，从而带动转动板85朝任意方向小角度转动；同时，电机84转动带动边转齿轮83转动，进而带动与边转齿轮83相啮合的外转齿轮812转动，进而带动转盘81旋转，转盘81旋转进而带动与转板气缸86相连接的转动板85转动。同时，转动板85上的旋动气缸88伸缩带动清理气缸87摆动，且清理气缸87伸缩带动清理板89沿清理气缸87方向前后运动，在转盘81的旋转、转动板85的小角度转动、清理气缸87的摆动以及清理板89的来回运动四个方面调节下，清理板89上的毛刷891实现对斗瓣5内壁的清理。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。