专利摘要

本发明公开了一种封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，包括以下步骤：在模拟肺内壁固定设置视觉纹理图；在模拟肺的壁面上安装单目内窥镜模拟肺部肿瘤，所述单目内窥镜朝向所述视觉纹理图设置；在模拟肺运动时，所述单目内窥镜采集视觉纹理图的视频帧；使用ORB‑SLAM2算法对视频帧进行处理，重新建立关键帧判别准则，获得关键帧并对单目内窥镜的位姿进行求解；根据单目内窥镜的位姿获得模拟肿瘤位姿数据。其实现了对封闭体模内部肿瘤位姿的估计，结构简单，操作便捷，定位准确。

专利附图

一种封闭体模内肿瘤位姿估计的方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。