专利摘要

本发明涉及一种适用于内陆和近海无人船的路径规划方法。对于已知的地图环境，将环境地图进行锐化处理后输入无人船核心处理器；无人船核心处理器接收环境地图图像信息，并对其进行再次处理，转化为无人船核心处理器能够识别的环境地图电子数据信息；针对环境地图电子数据信息，综合考虑无人船起点，途径点，终点，用经改进的快速拓展随机树RRT算法介入进行运算，得出整体基本规划路线；船载核心处理器对整体基本规划路线进行B样条曲线圆滑处理，进一步优化路线；将路径规划路线图传送给无人船船体控制系统，再由无人船船体控制系统对船体进行控制，使其沿优化后的路线进行航行。本发明提高了无人船在水面路径规划方面的安全性和效率。

专利附图

一种适用于内陆和近海无人船的路径规划方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。