专利摘要
本发明涉及一种无人船航迹规划方法、终端设备及存储介质,在该方法中,包括以下步骤:步骤一:根据障碍物分布情况,使用栅格法建立航行区域的二维静态环境模型;步骤二:设定无人船航行的总时间T的计算公式。步骤三:根据蚁群算法对无人船进行航迹规划,根据无人船航行的总时间对蚁群算法中的信息素进行更新。本发明根据转弯航行航速会小于直行航速,且转弯角度越大,其航速越小的情况,将蚁群算法中的信息素更新方式设定为根据总的时间来进行更新,而缩短航行时间对于无人船的救援任务顺利执行有重大意义,因此更贴近实际需求情况。
专利附图
一种无人船航迹规划方法、终端设备及存储介质专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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