专利摘要

本发明公开了一种基于改进的无迹卡尔曼滤波的室内测距定位方法，包括选用卡尔曼滤波对接收到的RSSI值进行预处理得出状态向量的最优估计；采用最小二乘法对经过卡尔曼滤波处理过的RSSI值进行数据拟合，得出当前实验环境下的两个环境参数A和m；用改进的无迹卡尔曼滤波方法对RSSI值进行二次处理，得出锚节点和目标节点间的距离值；将求得的锚节点和目标节点间的距离值通过三边测量法估计出未知节点位置坐标。本发明方法借助于鲁棒目标函数实时修正无迹卡尔曼滤波中的噪声估计值，降低噪声不准的估计值的权重，提高状态变量估计精度。

专利附图

一种基于改进的无迹卡尔曼滤波的室内测距定位方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。