专利摘要

本发明涉及能耗约束下的多无人机任务分配方法，无人机编队由两架任务机和一架服务机构成，上位机采用改进的遗传算法将各任务点分配给各任务机，并引入三交换交叉算子，使得到的无人机编队航路最小，且各个任务机的航路尽量均衡；同时,考虑任务机的能耗约束问题，为使任务机耗费的能源尽量少，在任务机的理想航路基础上确定任务机的航路汇合点，并由服务机在汇合点提供能源补给，最终得到无人机的完整航路，完成所有任务点的分配。相较于传统的多无人机任务分配问题，本发明提高了多无人机系统完成任务的效率，使多个任务机访问任务点的路航路尽可能均衡；引入了能源补给点的设置方法，对于保证无人机任务分配的顺利完成具有十分重大的意义。

专利附图

一种能耗约束下的多无人机任务分配方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。