专利摘要
本发明涉及一种磁悬浮系统起浮和降落过程的控制方法，属于电气工程技术领域。该方法采用自适应轨迹跟踪控制技术，对磁悬浮系统的起浮和降落过程进行实时平稳控制：建立磁悬浮系统动态数学模型；由所述磁悬浮系统动态数学模型得到磁悬浮系统状态空间方程，利用坐标变换，将所述磁悬浮系统状态空间方程变成一个适合于使用自适应逆推控制算法的新的磁悬浮系统状态空间方程；按起浮过程和降落过程选取不同的期望轨迹跟踪函数；采用自适应逆推算法进行控制器设计，实现起浮和降落过程的平稳轨迹跟踪控制。本发明在保证系统快速跟踪能力的同时，能有效抑制因外部扰动和参数不确定性对系统运行的影响，确保磁悬浮系统在起浮和降落过程中平稳可靠运行。
专利附图
一种磁悬浮系统起浮和降落过程的控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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