专利摘要
本发明公开了一种实现山地机械等间距直线行驶的方法,将山地机械所走的直线分为若干等长的线段,建立了在等分点处的左右偏向检测法和航向角计算法,利用在等分点处测试得到的实时数据计算出航向角的大小;山地机械根据航向角的大小通过PID控制算法推算出前轮转向角的大小自动纠正偏差,实现直线行驶。本发明对山地机械进行分段式纠正航向偏差,简单可靠;能使山地机械在误差允许范围内直线行驶,且波动小、稳定性好,显著提高了山地机械作业精度和效率,有效的降低了驾驶员的劳动强度。
专利附图
一种实现山地机械等间距直线行驶的方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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