专利摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的轮胎吊行走系统自动纠偏方法，选择轮胎吊一侧作为引导侧，在其前后分别安装一个摄像头并进行校准；采集图像并进行适当的预处理；建立BP神经网络并选取像素点集进行多次训练；挑选测试误差最小的网络对图像进行识别；将识别后的图像简化为一系列离散的点，采用Hough变换和最小二乘法进行直线检测并将所检测直线合并为一条作为规划路径；拼接前后摄像头的图像，并以拼接后图像的左上角为原点建立新的坐标系并重新建立两条规划路径方程；计算两条规划路径在极坐标参数空间的欧氏距离，若距离大于设定值，则重新校准摄像头，否则合并两条规划路径；计算规划路径与图像纵向中线的夹角和交点位置并制定纠偏策略。

专利附图

一种基于机器视觉的轮胎吊行走系统自动纠偏方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。