专利摘要

本实用新型公开基于GPS导航和PID控制的郁闭型果园牵引车，包括柴油发动机、GPS导航设备、NI控制器、车体、油泵、电磁阀、牵引杆；所述柴油发动机安装在所述车体上，所述GPS导航设备安装在所述车体上，所述NI控制器安装在所述车体上，所述油泵安装在所述车体上，所述电磁阀所述车体上，所述牵引杆连接在所述车体上。本实用新型的一种基于GPS导航和PID控制的郁闭型果园引车便于操作，实用性强，具有很好的推广与应用价值。

权利要求

1.一种基于GPS导航和PID控制的郁闭型果园牵引车，包括动力部件、导航部件，控制部件，牵引部件；所述动力部件包括柴油发动机；所述导航部件包括GPS导航设备；所述控制原件包括NI控制器、油泵、电磁阀，其特征在于：

所述柴油发动机（1）、GPS导航设备（2）、NI控制器（3）、油泵（5）、电磁阀（6）均安装在车体（4）上；

所述牵引杆（7）连接在所述车体（4）的后端上；

所述GPS导航设备（2）通过数据线与所述NI控制器（3）连接，所述的NI控制器（3）通过数据线与电磁阀（6）连接；

所述NI控制器（3）是运动信号控制电路板。

说明书

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，尤其涉及一种新型基于GPS导航和PID控制的智能郁闭型果园多用途牵引车。

背景技术

目前在我国的广大的苹果种植地区的果园以郁闭型果园为主，树枝遮蔽现象严重且树枝高度仅1.2米左右，人工难以进入果园进行相关农业作业。在我国部分大型果园中部分实现机械化作业，但是整体机械化水平低，且大多数农业机械不适合在郁闭型果园中使用。在中国的广大的以山地为主要地形的农村，仍主要以人工作业为主，存在费时、费力的问题，尤其在山地、陡坡等地形中表现的更加明显，作业人员进入郁闭型果园作业十分困难，作业效率不高。本实用新型公开了一种新型基于GPS导航和PID控制的智能郁闭型果园多用途牵引车，以达到提高在山地、陡坡等地形中的农业作业的智能化和机械化水平，从而提高果园中整体的作业效率的目的。

实用新型内容

本实用新型的目的是弥补现有技术的不足，针对现有弥雾机不能满足我国丘陵山地地区的郁闭型果园中作业的要求，且传统作业方式费时、费力的问题，公开了一种新型基于GPS导航和PID控制的智能郁闭型果园多用途牵引车，达到了省时、省力、提高工作效率的目的。

本实用新型采用的技术方案是：一种基于GPS导航和PID控制的郁闭型果园牵引车，包括动力部件、导航部件，控制部件，牵引部件；所述动力部件包括柴油发动机；所述导航部件包括GPS导航设备；所述控制原件包括NI控制器、油泵、电磁阀，所述柴油发动机、GPS导航设备、NI控制器、油泵、电磁阀均安装在车体上；所述牵引杆连接在所述车体的后端；所述GPS导航设备通过数据线与所述NI控制器连接，所述的NI控制器通过数据线与电磁阀连接。

所述NI控制器是运动信号控制电路板。

当整车开始运行的时候，先将设定好的轨迹输入NI控制器，同时打开GPS导航设备提供当前的位置信息，在NI控制器中，将GPS提供的位置信息与预先设定轨迹在NI控制器中进行比较，之后在NI 控制器中使用设定的PID控制算法进控制，进而控制电磁阀的开关，从而控制整车液压系统，使得整车能够按照预先设定的轨迹运行，牵引杆用来连接需要牵引的农用装备。

本实用新型的有益效果是：一种新型基于GPS导航和PID控制的智能郁闭型果园多用途牵引车由丘陵山地智能拖拉机作为牵引机，牵引不同的农用设备，达到了省时、省力、提高工作效率的目的，并且结构简单，实用性强，有较强的推广与应用价值。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种基于GPS导航和PID控制的郁闭型果园牵引车的结构示意图。

图中：1. 柴油发动机、2.GPS导航设备、3. NI控制器、4.车体、5. 油泵、6. 电磁阀、7.牵引杆。

具体实施方式

本实用新型公开一种基于GPS导航和PID控制的郁闭型果园牵引车，包括柴油发动机、GPS导航设备、NI控制器、车体、油泵、电磁阀，以下结合附图对本实用新型进一步详细说明。

如图1所示，一种基于GPS导航和PID控制的郁闭型果园牵引车，包括动力部件、导航部件，控制部件，牵引部件；所述动力部件包括柴油发动机；所述导航部件包括GPS导航设备；所述控制原件包括NI控制器、油泵、电磁阀，其特征在于：

所述柴油发动机1、GPS导航设备2、NI控制器3、油泵5、电磁阀6均安装在车体4上；所述牵引杆7连接在所述车体4的后端上。

所述GPS导航设备2通过数据线与所述NI控制器3连接，所述的NI控制器3通过数据线与电磁阀6连接；

所述NI控制器3是由美国国家仪器有限公司生产的运动信号控制电路板，它主要是在电路板的处理芯片中对导航信息进行处理，并通过信号传输电线与其他电子元件相连接并发送信号。

本实用新型公开一种新型基于GPS导航和PID控制的智能郁闭型果园多用途牵引车由柴油发动机1为整车运动提供前进动力，同时柴油发动机1带动油泵5运转，GPS导航设备提供当前的位置信息，NI控制器3作为核心控制，电磁阀6控制液压开关。当整车开始运行的时候，先将设定好的轨迹输入NI控制器3，同时打开GPS导航设备2提供当前的位置信息，在NI控制器3中，将GPS提供的位置信息与预先设定轨迹在NI控制器3中进行比较，之后在NI控制器3中使用设定的PID控制算法进控制，NI控制器将处理完成的运动信息以高低电平的方向通过信号线发送给电磁阀6，进而控制电磁阀6的开关，从而控制整车液压系统，使得整车能够按照预先设定的轨迹运行，牵引杆7用来连接需要牵引的农用装备。

上面以具体实施例予以说明本实用新型的结构与工作原理，本实用新型并不局限于以上实施例，根据上述的说明内容，凡在本实用新型精神与原则之上所作的任何修改、同等替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

一种基于GPS导航和PID控制的郁闭型果园牵引车专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。