专利摘要

本实用新型公开了一种基于全方位轮的履带车，其结构包括机座、大功率电机、机器人底板、液压装置、全向轮、驱动轮、履带、诱导轮、承重轮和全向轮驱动电机，本实用新型的一种基于全方位轮的履带车，通过设置了全向轮和全向轮驱动电机，通过液压装置将小车抬高一定的高度，使得底盘中间的三个全向轮触底，三个轮子互成120°，每个全向轮由若干个小滚轮组成，各个滚轮的母线组成一个完整的圆，履带车此时可以延轮的切线和轴线两个方向进行行走，这两种组合就可以实现平面内所有方向的运动，三个全向轮都有一个全向轮驱动电机控制，同时安装有陀螺仪，用来检测履带车所转过的角度，实现履带车的精确转向，解决了在狭小空间的作业能力低的问题。

权利要求

1.一种基于全方位轮的履带车，其特征在于：其结构包括机座(1)、大功率电机(2)、机器人底板(3)、液压装置(4)、全向轮(5)、驱动轮(6)、履带(7)、诱导轮(8)、承重轮(9)和全向轮驱动电机(10)，所述大功率电机(2)呈同一水平位置对称分布有两个，并且大功率电机(2)底端面中部分别与机器人底板(3)顶端面后侧左右两端进行螺栓连接，所述机器人底板(3)底端面中部与机座(1)顶端面四端进行螺栓连接，所述液压装置(4)底端面四端与机器人底板(3)顶端面中部进行螺栓连接，所述全向轮(5)后端面中部与机座(1)内侧底端进行转动连接，所述驱动轮(6)右端面中部与大功率电机(2)左端面中部输出端进行螺栓连接，所述履带(7)内侧顶端面后部与驱动轮(6)顶端面进行转动连接，所述诱导轮(8)右端面中部与机座(1)左端面前侧底部进行转动连接，并且诱导轮(8)前端面与履带(7)内侧前端面进行转动连接，所述承重轮(9)右端面中部与机座(1)左端面底侧中部进行转动连接，所述全向轮驱动电机(10)前端面中部贯穿于机座(1)内部前端面底侧，并且全向轮驱动电机(10)前端面中部输出端与全向轮(5)后端面中部进行螺栓连接，并且全向轮驱动电机(10)底端面中部与机座(1)内部底端面前侧中部进行螺栓连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于全方位轮的履带车，其特征在于：所述承重轮(9)呈前后端同一水平线上等间距设置有6个。

3.根据权利要求1所述的一种基于全方位轮的履带车，其特征在于：所述驱动轮(6)、履带(7)、诱导轮(8)和承重轮(9)均设置有2个，并且分布于机座(1)左右端面，并且与机座(1)呈对称分布。

4.根据权利要求1所述的一种基于全方位轮的履带车，其特征在于：所述全向轮(5)和全向轮驱动电机(10)设置有3组，并且呈环形等间距分布于机座(1)内部。

5.根据权利要求1所述的一种基于全方位轮的履带车，其特征在于：所述履带(7)的宽度与驱动轮(6)的长度相对应。

6.根据权利要求1所述的一种基于全方位轮的履带车，其特征在于：所述诱导轮(8)的外径小于驱动轮(6)的外径。

说明书

技术领域

本实用新型是一种基于全方位轮的履带车，涉及机器人领域，特别是一种基于全向轮的履带车。

背景技术

履带车被广泛的应用于生产领域，包括建筑领域、矿业领域、工业生产领域等等，较于普通的车具有更加适应恶劣环境的优点，随着科学技术的飞速发展，履带车也得到了技术改进，但是现有技术无法进行原地或者小范围内的转向，并且在狭小空间的作业能力低的问题。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种基于全方位轮的履带车，以解决现有技术无法进行原地或者小范围内的转向，并且在狭小空间的作业能力低的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种基于全方位轮的履带车，包括机座、大功率电机、机器人底板、液压装置、全向轮、驱动轮、履带、诱导轮、承重轮和全向轮驱动电机，所述大功率电机呈同一水平位置对称分布有两个，并且大功率电机底端面中部分别与机器人底板顶端面后侧左右两端进行螺栓连接，所述所述机器人底板底端面中部与机座顶端面四端进行螺栓连接，所述液压装置底端面四端与机器人底板顶端面中部进行螺栓连接，所述全向轮后端面中部与机座内侧底端进行转动连接，所述驱动轮右端面中部与大功率电机左端面中部输出端进行螺栓连接，所述履带内侧顶端面后部与驱动轮顶端面进行转动连接，所述诱导轮右端面中部与机座左端面前侧底部进行转动连接，并且诱导轮前端面与履带内侧前端面进行转动连接，所述承重轮右端面中部与机座左端面底侧中部进行转动连接，所述全向轮驱动电机前端面中部贯穿于机座内部前端面底侧，并且全向轮驱动电机前端面中部输出端与全向轮后端面中部进行螺栓连接，并且全向轮驱动电机底端面中部与机座内部底端面前侧中部进行螺栓连接。

进一步地，所述承重轮呈前后端同一水平线上等间距设置有6个，有利于增大称重轮的承重能力。

进一步地，所述驱动轮、履带、诱导轮和承重轮均设置有2个，并且分布于机座左右端面，并且与机座呈对称分布，有利于履带车能稳定的使左右两端受力。

进一步地，所述全向轮和全向轮驱动电机设置有3组，并且呈环形等间距分布于机座内部，有利于能多方位的使全向轮提供转向。

进一步地，所述履带的宽度与驱动轮的长度相对应，有利于使驱动轮更全面的对履带施加转动力。

进一步地，所述诱导轮的外径小于驱动轮的外径，有利于使驱动轮提供提供驱力，使诱导轮提高抓地力，提高加速度。

进一步地，所述大功率电机型号为YE2-315S-4电机，优点为功率大。

进一步地，所述履带材质为天然橡胶材质，优点为耐磨损。

本实用新型的一种基于全方位轮的履带车，通过设置了全向轮和全向轮驱动电机在机座内部底侧，通过液压装置开始工作，将小车抬高一定的高度，使得底盘中间的三个全向轮触底，三个轮子互成120°，每个全向轮由若干个小滚轮组成，各个滚轮的母线组成一个完整的圆，履带车此时可以延轮的切线和轴线两个方向进行行走，这2种组合就可以实现平面内所有方向的运动，三个全向轮都有一个全向轮驱动电机控制，同时安装有陀螺仪，用来检测履带车所转过的角度，实现履带车的精确转向，解决了无法进行原地或者小范围内的转向，并且在狭小空间的作业能力低的问题。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的机座内部结构示意图；

图3为本实用新型的全向轮结构示意图；

图中：机座-1、大功率电机-2、机器人底板-3、液压装置-4、全向轮 -5、驱动轮-6、履带-7、诱导轮-8、承重轮-9、全向轮驱动电机-10。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1、图2与图3，本实用新型提供一种基于全方位轮的履带车：包括机座1、大功率电机2、机器人底板3、液压装置4、全向轮5、驱动轮 6、履带7、诱导轮8、承重轮9和全向轮驱动电机10，大功率电机2呈同一水平位置对称分布有两个，并且大功率电机2底端面中部分别与机器人底板3顶端面后侧左右两端进行螺栓连接，机器人底板3底端面中部与机座1顶端面四端进行螺栓连接，液压装置4底端面四端与机器人底板3顶端面中部进行螺栓连接，全向轮5后端面中部与机座1内侧底端进行转动连接，驱动轮6右端面中部与大功率电机2左端面中部输出端进行螺栓连接，履带7内侧顶端面后部与驱动轮6顶端面进行转动连接，诱导轮8右端面中部与机座1左端面前侧底部进行转动连接，并且诱导轮8前端面与履带7内侧前端面进行转动连接，承重轮9右端面中部与机座1左端面底侧中部进行转动连接，全向轮驱动电机10前端面中部贯穿于机座1内部前端面底侧，并且全向轮驱动电机10前端面中部输出端与全向轮5后端面中部进行螺栓连接，并且全向轮驱动电机10底端面中部与机座1内部底端面前侧中部进行螺栓连接，承重轮9呈前后端同一水平线上等间距设置有6个，有利于增大称重轮9的承重能力，驱动轮6、履带7、诱导轮8和承重轮9均设置有2个，并且分布于机座1左右端面，并且与机座1呈对称分布，有利于履带车能稳定的使左右两端受力，全向轮5和全向轮驱动电机 10设置有3组，并且呈环形等间距分布于机座1内部，有利于能多方位的使全向轮5提供转向，履带7的宽度与驱动轮6的长度相对应，有利于使驱动轮6更全面的对履带7施加转动力，诱导轮8的外径小于驱动轮6的外径，有利于使驱动轮6提供提供驱力，使诱导轮8提高抓地力，提高加速度，大功率电机2型号为YE2-315S-4电机，优点为功率大，履带7材质为天然橡胶材质，优点为耐磨损。

本专利所述的履带7，履带是由主动轮驱动、围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的柔性链环，履带由履带板和履带销等组成，履带销将各履带板连接起来构成履带链环，履带板的两端有孔，与主动轮啮合，中部有诱导齿，用来规正履带，并防止坦克转向或侧倾行驶时履带脱落，在与地面接触的一面有加强防滑筋(简称花纹)，以提高履带板的坚固性和履带与地面的附着力。

当使用者想使用本专利的时候，正常行走过程中，履带车通过车上所装有的线性激光，超声波，摄像头等传感器来感知外部环境，进行闭环式的自动行走，同时，履带车上装有蓝牙通信模块，可以实现远程的遥感手动控制，当履带车需要进行转向，但所处的空间过小，无法实现转向时，履带车机器人底板3上的液压装置4开始工作，将小车抬高一定的高度，使得机座1内部底端的三个全向轮5接触地面，并且三个轮子互成120°，每个全向轮5由若干个小滚轮组成，各个滚轮的母线组成一个完整的圆，履带车此时可以延轮的切线和轴线两个方向进行行走，这2种组合就可以实现平面内所有方向的运动，三个全向轮都有一个全向轮驱动电机控制，同时安装有陀螺仪，用来检测履带车所转过的角度，实现履带车的精确转向。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

一种基于全方位轮的履带车专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。