专利摘要

本发明涉及一种万向运输模块及由其制得的万向运输机构，万向运输模块包括环形履带、用于驱动环形履带沿直线进行传输工作的驱动装置I以及用于驱动环形履带水平旋转进而改变环形履带的运动方向的驱动装置II，环形履带和驱动装置I位于仅一端开口的中空旋转柱内，旋转柱固定在两底面开口的中空棱柱状外壳a内，环形履带的上端工作面从旋转柱和外壳a中露出；万向运输机构由多个万向运输模块组成，多个万向运输模块的外壳a的底面形状相同或不同，所有的环形履带的上端工作面共面，所有的外壳a拼接成运输路线。本发明的万向运输模块，结构简单，适用范围较广，可根据工作空间的大小，通过灵活地组合得到不同结构的万向运输机构，满足多种需求。

权利要求

1.一种万向运输机构，其特征是：由多个万向运输模块组成；万向运输模块包括环形履带、驱动装置I和驱动装置II；驱动装置I主要由两副主从动轮、第一旋转电机和第二旋转电机组成，两个主动轮安装在第一旋转电机的两个输出端上，两个从动轮安装在第二旋转电机的两个输出端上，第一旋转电机和第二旋转电机置于环形履带内部，环形履带包裹在两副主从动轮上；驱动装置II主要由仅一端开口的中空旋转柱和第三旋转电机组成，旋转柱的封闭端与第三旋转电机的输出端连接，环形履带和驱动装置I位于旋转柱内，且环形履带的上端工作面从旋转柱的开口端中露出；旋转柱为旋转圆柱；旋转柱固定在两底面开口的中空棱柱状外壳a内，且环形履带的上端工作面从外壳a的上端开口面中露出；所有的环形履带的上端工作面共面，所有的外壳a拼接成运输路线。

2.根据权利要求1所述的万向运输机构，其特征在于，棱柱的底面为正多边形。

3.根据权利要求2所述的万向运输机构，其特征在于，正多边形为正三边形、正四边形或正六边形。

4.根据权利要求2所述的万向运输机构，其特征在于，旋转柱内设有仅一面开口的中空立方体状包装盒，环形履带和驱动装置I位于包装盒内，且环形履带的上端工作面从包装盒的开口面中露出。

5.根据权利要求4所述的万向运输机构，其特征在于，第一旋转电机和第二旋转电机通过电机连接轴连接，电机连接轴中设有两个深度方向垂直于电机连接轴的中心轴的通孔m，两根安装轴穿过电机连接轴中的两个通孔m，并与包装盒固定连接。

6.根据权利要求5所述的万向运输机构，其特征在于，万向运输模块还包括仅一端开口的中空圆柱状外壳b，外壳b的封闭端开有通孔n，外壳b插入旋转柱和包装盒之间，且环形履带的上端工作面从外壳b的通孔n中露出。

7.根据权利要求6所述的万向运输机构，其特征在于，通孔n为矩形通孔。

说明书

技术领域

本发明属于运输工具技术领域，涉及一种万向运输模块及由其制得的万向运输机构。

背景技术

传统万向轮在移动设备上得到了广泛的应用，但是，由于万向轮承重能力差，不容易固定，出现事故的概率大，一旦一个万向轮出现故障，整个机构都不能使用，尤其在空间狭小的地方应用受到了一定的限制。目前的万向运输机构多为球轮或者万向轮，而这种机构结构复杂，实现较为困难，同时维护的工作量比较大。为了克服这些缺点，更好地降低成本和提高工作效率，亟待开发一种结构简单、操作灵活、适用范围广阔、稳定耐用、可以满足更多需求的万向运输模块及由其制得的万向运输机构。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术中存在的上述问题，提供一种万向运输模块及由其制得的万向运输机构。

为达到上述目的，本发明采用的方案如下：

万向运输模块，包括环形履带、驱动装置I和驱动装置II，驱动装置I可驱动环形履带沿单一方向进行传输工作，驱动装置II可改变环形履带的运动方向；

驱动装置I主要由两副主从动轮(两副主从动轮可以根据前进的方向，自动切换)、第一旋转电机和第二旋转电机组成，两个主动轮安装在第一旋转电机的两个输出端上，两个从动轮安装在第二旋转电机的两个输出端上，第一旋转电机和第二旋转电机置于环形履带内部，环形履带包裹在两副主从动轮上；

驱动装置II主要由仅一端开口的中空旋转柱和第三旋转电机组成，旋转柱的封闭端与第三旋转电机的输出端连接，环形履带和驱动装置I位于旋转柱内，且环形履带的上端工作面从旋转柱的开口端中露出，以保证从旋转柱上方经过的物体能够接触环形履带，由环形履带进行传动。

作为优选的方案：

如上所述的万向运输模块，旋转柱为旋转圆柱，旋转柱的主要功能是容置环形履带和驱动装置I，并带动环形履带水平旋转，只要能实现该功能，任何形状的旋转柱都可适用于本发明，圆柱形状规则且较为常见，因而作为本发明的优选。

如上所述的万向运输模块，旋转柱固定在两底面开口的中空棱柱状外壳a内，且环形履带的上端工作面从外壳a的上端开口面中露出，以保证从外壳a上方经过的物体能够接触环形履带，由环形履带进行传动。

如上所述的万向运输模块，棱柱的底面为正多边形，正多边形的形状规则容易方便快速地进行组合，因而作为本发明的优选，本发明的保护范围不限于此，非正多边形也同样适用于本发明。

如上所述的万向运输模块，正多边形为正三边形、正四边形或正六边形，此处仅列举一些常见的容易拼接成规整的形状的正多边形，本发明的保护范围不限于此，正多边形还可以是正八边形等其他形状。

如上所述的万向运输模块，旋转柱内设有仅一面开口的中空立方体状包装盒(具体是通过在包装盒的底部设置四个螺纹孔，在旋转柱的底部设置四个螺纹孔，通过四个螺栓连接实现旋转柱与包装盒的固定连接的)，环形履带和驱动装置I位于包装盒内，且环形履带的上端工作面从包装盒的开口面中露出，以保证从包装盒上方经过的物体能够接触环形履带，由环形履带进行传动。

如上所述的万向运输模块，第一旋转电机和第二旋转电机通过电机连接轴连接，电机连接轴中设有两个深度方向垂直于电机连接轴的中心轴的通孔m，两根安装轴穿过电机连接轴中的两个通孔m，并与包装盒固定连接。

如上所述的万向运输模块，万向运输模块还包括仅一端开口的中空圆柱状外壳b，外壳b的封闭端开有通孔n，外壳b插入旋转柱和包装盒之间，且环形履带的上端工作面从外壳b的通孔n中露出，以保证从外壳b上方经过的物体能够接触环形履带，由环形履带进行传动。

如上所述的万向运输模块，通孔n为矩形通孔。

本发明还提供了一种万向运输机构，由多个如上任一项所述的万向运输模块组成，多个万向运输模块的外壳a的底面形状相同或不同，所有的环形履带的上端工作面共面，所有的外壳a拼接成运输路线。本发明的万向运输机构使用时，按照规划的路径，将多个万向运输模块拼装在一起，工作时通过计算机上的软件调整各个万向运输模块上的驱动装置II的旋转柱的旋转角度，使得环形履带运输的物件能够按照需要的路线运行。现有的万向轮机构大多是两个万向轮共用一个驱动装置来实现运输模块的左右换向，本发明的万向运输模块将万向轮的功能剥离开来，由多个万向运输模块构成的万向运输机构能够更加充分地发挥转向功能，可以调整至任意需要的角度，形成更加灵活的运输路线。

本发明的万向运输机构由多个万向运输模块组成，万向运输模块包含棱柱状外壳a，所有的外壳a可进行拼接组合形成所需的运输路线，外壳a内设有旋转柱，旋转柱内设有环形履带，环形履带可由第一旋转电机和第二旋转电机驱动沿直线进行传输工作，也可以由第三旋转电机驱动改变运动方向。整个万向运输机构可以根据空间大小和路线自动调节万向运输模块的组合方式，待机状态下，旋转柱低速旋转，环形履带低速旋转，当开始工作时，旋转柱和环形履带开始加速，根据路线，不同万向运输模块中的旋转柱旋转不同的角度，同时环形履带按指定的运输路线前进，当某个万向运输模块出现故障时，可在软件上将该万向运输模块所在的区域进行标记，改变其他万向运输模块上旋转柱的旋转角度，使得运输的物流绕过该区域，然后将出现故障的万向运输模块卸下，换上预备的万向运输模块，只需要几分钟就可以解决故障，大大地提高了工作效率。

有益效果：

本发明的万向运输模块，结构简单，由多个万向运输模块组合得到的万向运输机构，可根据运输环境通过电脑程序更改运输路线，也可根据工作空间的大小，灵活调节模块组合方式，满足多种需求，还可在其中一个或多个万向运输模块出现故障时，保持工作状态更换出现故障的万向运输模块，降低了运输成本。

附图说明

图1为本发明的万向运输模块(不包含外壳a和外壳b)的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为本发明的驱动装置II的主视图；

图4为本发明的驱动装置II的俯视图；

图5为本发明的驱动装置I与环形履带、包装盒、安装轴的连接结构俯视图；

图6为本发明的驱动装置I与环形履带、电机连接轴的连接结构的侧视图；

图7为本发明的驱动装置I的俯视图；

图8为本发明的万向运输模块(包含外壳a和外壳b)的整体结构俯视图；

图9为本发明的万向运输模块(包含外壳a和外壳b)的整体结构的仰视图；

图10～12分别为本发明的不同种万向运输机构的结构示意图；

其中，1-旋转柱，2.1-第一旋转电机，2.2-第二旋转电机，2.3-第三旋转电机，3-包装盒，4-安装轴，5-环形履带，6-电机连接轴，7-主动轮，8-从动轮，9-外壳a，10-外壳b，11-通孔m，12-通孔n。

具体实施方式

下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

实施例1

万向运输模块，如图1、图2、图8和图9所示，包括环形履带5、驱动装置I、驱动装置II和仅一端开口的中空圆柱状外壳b 10；

如图7所示，驱动装置I主要由两副主从动轮、第一旋转电机2.1和第二旋转电机2.2组成，两个主动轮7安装在第一旋转电机2.1的两个输出端上，两个从动轮8安装在第二旋转电机2.2的两个输出端上，第一旋转电机2.1和第二旋转电机2.2置于环形履带5内部，环形履带5包裹在两副主从动轮上；

如图3～4所示，驱动装置II主要由仅一端开口的中空旋转柱1和第三旋转电机2.3组成，旋转柱1为旋转圆柱，旋转柱1的封闭端与第三旋转电机2.3的输出端连接，环形履带5和驱动装置I位于旋转柱1内，且环形履带5的上端工作面从旋转柱1的开口端中露出；

旋转柱1固定在两底面开口的中空棱柱状外壳a 9内，且环形履带5的上端工作面从外壳a 9的上端开口面中露出，棱柱的底面为正六边形；

旋转柱1内设有仅一面开口的中空立方体状包装盒3，环形履带5和驱动装置I位于包装盒3内，且环形履带5的上端工作面从包装盒3的开口面中露出，如图5～6所示，第一旋转电机2.1和第二旋转电机2.2通过电机连接轴6连接，电机连接轴6中设有两个深度方向垂直于电机连接轴6的中心轴的通孔m 11，两根安装轴4穿过电机连接轴6中的两个通孔m 11，并与包装盒3固定连接；

外壳b 10的封闭端开有通孔n 12，外壳b 10插入旋转柱1和包装盒3之间，且环形履带5的上端工作面从外壳b 10的通孔n 12中露出，通孔n 12为矩形通孔。

实施例2

万向运输机构，如图10所示，由12个实施例1中的万向运输模块组成，多个万向运输模块的外壳a的底面形状和尺寸相同，所有的环形履带的上端工作面共面，所有的外壳a拼接成运输路线，该万向运输机构工作时，其环形履带的运动方向为水平向右，其运输路线平行于箭头e，当需要调整运动方向为斜向下，即平行于箭头f时，先控制驱动装置II驱动环形履带水平旋转进而改变环形履带的运动方向，再调整驱动装置I带动环形履带运动。

实施例3

万向运输模块，基本同实施例1，不同之处在于，棱柱底面为正三边形。

实施例4

万向运输机构，如图11所示，由3个实施例3中的万向运输模块组成，多个万向运输模块的外壳a的底面形状和尺寸相同，该万向运输机构工作时，其环形履带的运动方向有两个：平行于箭头g的方向和平行于箭头h的方向，其运输路线平行于箭头i，箭头g和箭头h相当于箭头i的分量。

实施例5

万向运输模块，基本同实施例1，不同之处在于，棱柱底面为正四边形。

实施例6

万向运输机构，如图12所示，由12个实施例5中的万向运输模块组成，多个万向运输模块的外壳a的底面形状和尺寸相同，该万向运输机构工作时，其环形履带的运动方向为水平向右，其两条运输路线平行于箭头j，当将旋转柱逆时针旋转90度后，环形履带的运动方向为竖直向上，其六条运输路线平行于箭头k，当按照箭头j方向运输时，图12中第二行左起第四个万向运输模块出现故障时，可在软件上将该万向运输模块所在的区域进行标记(如图中黑色方框所示)，改变其他万向运输模块上旋转柱的旋转角度，比如将第二行左起第三个万向运输模块的旋转柱逆时针旋转90度至竖直向上，将第二行左起第五个万向运输模块的旋转柱顺时针旋转90度至竖直向下，此时运输的物流可绕过出现故障的万向运输模块所在的区域，然后将出现故障的万向运输模块卸下，换上预备的万向运输模块。

万向运输模块及由其制得的万向运输机构专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。