专利摘要

本发明涉及一种电动汽车自行走装配成品车方法，包括：漆后车身输入总装车间后，完成驱动部件的安装；VCU程序输入；安装和标定拆卸式车载控制器；车载控制器控制电动汽车依次行进至各工位完成剩余零部件的装配；装配质量检测；拆除车载控制器；装配后车辆VCU程序输入；装配后车辆标定；进行后续的性能检测、淋雨检测、最终检测及路试。本发明通过对电动汽车预装配驱动部件，可驱动、控制电动汽车本身自行走，使装配过程大多数工位脱离了滑板线、板链线等输送设备的约束，大幅降低了电动汽车总装车间建设中的土建、生产设备方面的投资费用，实现了电动汽车总装车间多数工位的灵活布置，通过控制车辆行走实现电动汽车大规模定制化、智能化生产。

权利要求

1.一种电动汽车自行走装配成品车方法，其特征在于，包括：

步骤1：漆后车身进入总装车间后，先进入汽车驱动装配线以进行电动汽车中驱动部件的装配；

步骤2：驱动部件装配完成后装配人员将可拆卸式车载控制器安装至电动汽车并在安装完成后对电动汽车进行检测和标定，检查完成后，车载控制器控制电动汽车行进至自行走装配线；

步骤3：电动汽车进入自行走装配线时，所述车载控制器会控制电动汽车依次行进至自行走装配线中的各装配工序处，在对应装配工序处的装配人员操作对应的器械对电动汽车进行零部件装配；

步骤4：装配完成后，装配人员拆下车载控制器、将控制程序写入VCU、对电动汽车进行标定，上传电动汽车的行进记录和装配信息至生产管理系统并对电动汽车进行后续的性能检测、淋雨测试检测、最终检测及路试。

2.根据权利要求1所述的电动汽车自行走装配成品车方法，其特征在于，所述车载控制器中预设有行进路线协议，行进路线协议中包括预设行进协议矩阵组A(Ta0，Tb0，D0，V0)，其中Ta0为预设行进时间矩阵，Tb0为预设停留时间矩阵，D0为预设触发距离矩阵，V0为预设速度矩阵；

对于预设行进时间矩阵Ta0，Ta0(Ta1，Ta2，Ta3...Tan)，其中，Ta1为电动汽车从自行走装配线入口行进至第一工序所需的第一预设行进时间，Ta2为电动汽车从第一工序行进至第二工序所需的第二预设行进时间，Ta3为电动汽车从第二工序行进至第三工序所需的第三预设行进时间，Tan为电动汽车从第n-1工序行进至第n工序所需的第n预设行进时间；

对于停留时间矩阵Tb0，Tb0(Tb1，Tb2，Tb3...Tbn)，其中，Tb1为电动汽车在第一工序停留的时间，Tb2为电动汽车在第二工序停留的时间，Tb3为电动汽车在第三工序停留的时间，Tbn为电动汽车在第n工序停留的时间；

对于预设触发距离矩阵D0，D0(D1，D2，D3，D4)，其中，D1为电动汽车与第一转向标识之间的第一预设距离，D2为电动汽车与第二转向标识之间的第二预设距离，D3为电动汽车与第三转向标识之间的第三预设距离，D4为电动汽车与第四转向标识之间的第四预设距离；

对于预设速度矩阵V0，V0(V1，V2，V3...Vn)，其中，V1为电动汽车从自行走装配线入口行进至第一工序所需的第一预设速度，V2为电动汽车从第一工序行进至第二工序所需的第二预设速度，V3为电动汽车从第二工序行进至第三工序所需的第三预设速度，Vn为电动汽车从第n-1工序行进至第n工序所需的第n预设速度。

3.根据权利要求2所述的电动汽车自行走装配成品车方法，其特征在于，所述车载控制器中设有用以分别记录电动汽车的单次行进时间Ta和单次停留时间Tb的计时器，用以检测电动汽车行进速度V的速度检测器、用以检测电动汽车与转向标识之间直线距离D的触发距离检测器和用以检测和识别转向标识的标识探测器；

当所述电动汽车从所述自行走装配线入口向所述第一工序行进且标识探测器未检测到转向标识时，车载控制器根据所述A矩阵组建立第一行进矩阵A1(Ta1、Tb1，V1)；当车载控制器控制电动汽车开始移动时，计时器记录电动汽车行进时间Ta，速度检测器实时检测电动汽车行进速度V；在行进过程中，车载控制器会实时将速度检测器检测到的速度值V与第一预设速度V1进行比对：

当V＜V1时，车载控制器控制电动汽车提高移动速度V以进行加速运动；

当V＝V1时，车载控制器控制电动汽车保持匀速移动；

当V＞V1时，车载控制器控制电动汽车降低移动速度V以进行减速运动；

当所述计时器记录的电动汽车行进时间Ta＝Ta1时，车载控制器对电动汽车进行制动以使电动汽车停在第一工序中的指定位置，当电动汽车移动速度V＝0时，计时器开始计时以记录电动汽车停留时间Tb，装配人员控制第一工序中的装配器械对电动汽车进行装配，当Tb＝Tb1时，车载控制器控制电动汽车启动；

当所述电动汽车从所述第n-1工序向所述第n工序行进且标识探测器未检测到转向标识时，车载控制器根据所述A矩阵组建立第n行进矩阵An(Tan、Tbn，Vn)；当车载控制器控制电动汽车开始移动时，计时器记录电动汽车行进时间Ta，速度检测器实时检测电动汽车行进速度V；在行进过程中，车载控制器会实时将速度检测器检测到的速度值V与第n预设速度Vn进行比对：

当V＜Vn时，车载控制器控制电动汽车提高移动速度V以进行加速运动；

当V＝Vn时，车载控制器控制电动汽车保持匀速移动；

当V＞Vn时，车载控制器控制电动汽车降低移动速度V以进行减速运动；

当所述计时器记录的电动汽车行进时间Ta＝Tan时，车载控制器对电动汽车进行制动以使电动汽车停在第n工序中的指定位置，当电动汽车移动速度V＝0时，计时器开始计时以记录电动汽车停留时间Tb，装配人员控制第n工序中的装配器械对电动汽车进行装配，当Tb＝Tbn时，车载控制器控制电动汽车启动。

4.根据权利要求3所述的电动汽车自行走装配成品车方法，其特征在于，所述车载控制器中还设有预设转向协议矩阵Z(Z1，Z2，Z3，Z4)，其中，Z1为针对第一转向标识的第一预设转向协议程序，Z2为针对第二转向标识的第二预设转向协议程序，Z3为针对第三转向标识的第三预设转向协议程序，Z4为针对第四转向标识的第四预设转向协议程序；

当所述电动汽车从所述自行走装配线入口向所述第一工序行进且标识探测器检测到转向标识时，标识探测器会对转向标识进行识别，并根据转向标识选定对应的预设触发距离，当标识探测器检测到第i转向标识时，i＝1，2，3，4，车载控制器根据所述A矩阵组建立第一行进矩阵A1(Ta1、Tb1，Di，V1)，当车载控制器控制电动汽车开始移动时，计时器记录电动汽车行进时间Ta，距离检测器实时检测电动汽车与转向标识之间的直线距离D；车载控制器会将检测距离D与第i预设距离Di进行比对：

当D＞Di时，车载控制器控制电动汽车以V1速度匀速前进；

当D＝Di时，车载控制器暂停对电动汽车行进时间Ta的记录，同时车载控制器根据Di从Z矩阵选取对应的第i预设转向协议程序Zi，并根据Zi控制电动汽车转向，电动汽车转向完成时，车载控制器继续对电动汽车行进时间Ta进行记录，标识探测器重新对电动汽车行进路线上的转向标识进行检测和识别。

当所述电动汽车从第n-1工序向所述第n工序行进且标识探测器检测到转向标识时，标识探测器会对转向标识进行识别，并根据转向标识选定对应的预设触发距离，当标识探测器检测到第i转向标识时，车载控制器根据所述A矩阵组建立第n行进矩阵An(Tan、Tbn，Di，Vn)，当车载控制器控制电动汽车开始移动时，计时器记录电动汽车行进时间Ta，距离检测器实时检测电动汽车与转向标识之间直线距离D；车载控制器会将检测距离D与第i预设距离Di进行比对：

当D＞Di时，车载控制器控制电动汽车以Vn速度匀速前进；

当D＝Di时，车载控制器暂停对电动汽车行进时间Ta的记录，同时车载控制器根据Di从Z矩阵选取对应的第i预设转向协议程序Zi，并根据Zi控制电动汽车转向，电动汽车转向完成时，车载控制器继续对电动汽车行进时间Ta进行记录，标识探测器重新对电动汽车行进路线上的转向标识进行检测和识别。

5.根据权利要求2所述的电动汽车自行走装配成品车方法，其特征在于，所述第一转向标识为向左转弯90°标识，所述第二转向标识为向左转弯180°标识，所述第三转向标识为向右转弯90°标识，所述第四转向标识为向右转弯180°标识。

6.根据权利要求1所述的电动汽车自行走装配成品车方法，其特征在于，在各所述电动汽车上还设有用以检测电动汽车前方障碍物的避障传感器，所述车载控制器内设有预设避障距离L0；在电动汽车行进过程中，避障检测器会对电动汽车前方的路面进行实时检测，当电动汽车行进路线上出现障碍物时，避障检测器会实时检测障碍物与电动汽车之间的距离L，车载控制器将L与预设距离L0进行比对：

当L＞L0时，车载控制器控制电动汽车以原定的预设速度行进；

当L≤L0时，车载控制器记录电动汽车当前的行进参数并对电动汽车进行制动，当障碍物清除后，车载控制器根据前次记录继续行进。

7.根据权利要求1所述的电动汽车自行走装配成品车方法，其特征在于，各所述电动汽车上均设有急停按钮，当装配线中出现突发状况时，装配人员通过按下急停按钮以完成对电动汽车的紧急制动。

8.根据权利要求1所述的电动汽车自行走装配成品车方法，其特征在于，所述电动汽车进入所述汽车驱动装配线中时，电动汽车依次经过第一驱动装配工序组和第二驱动装配工序组，其中，第一驱动装配工序组包括：车门拆卸、包含CAN总线的线束装配、电机装配、后桥装配、包括EPS的前桥装配、包含BMS的电池装配、车轮装配、液体的加注；其中，第一驱动装配工序组中的各工序无固定排列顺序；所述第二驱动装配工序组包括：车载控制器的装配、车载控制器程序的写入和车载控制器的检测和标定；当电动汽车进入第二驱动装配工序组时，装配人员会按照第二驱动装配工序组中的工序顺序依次对汽车进行装配。

9.根据权利要求1所述的电动汽车自行走装配成品车方法，其特征在于，所述自行走装配线中的工序包括第一自行走装配工序组和第二自行走装配工序组，其中，第一自行走装配工序组包括：前、后风挡玻璃的装配、天窗的装配、顶棚的装配、地板的装配、底盘部料的装配、仪表板的装配、中央扶手的装配、座椅的装配、前后保险杠、灯具以及车门的装配；其中，第一自行走装配工序组中的各工序无固定排列顺序；所述第二自行走装配工序组包括：装配检测、车载控制器的拆卸以及对电动汽车的检查和标定；当电动汽车进入第二自行走装配工序组时，装配人员会按照第二驱动装配工序组中的工序顺序依次对汽车进行装配。

说明书

技术领域

本发明属于电动汽车装配技术领域，具体涉及一种电动汽车自行走装配成品车方法。

背景技术

在电动汽车整车制造企业，现有的整车装配方式是产线法，即在线上、线下完成整车所有部件的装配及装配检测任务。

现有技术中的汽车整车装配流程包括：漆后车身输送至总装车间后，依次进行内饰线、底盘线、最终线的装配及装配后的质量检测。其中，内饰线通常是由滑板线或板链线输送设备，底盘线通常是由积放式空中摩擦线输送设备，最终装配线通常是由滑板线或板链线输送设备，检测线(装配质量检测)通常是由板链线输送设备。

现有技术中的产线法装配方式，是依靠输送设备输送车身至装配工位，进行相应零部件的安装。该方法适用于同一底盘的少品种、大批量的整车装配。其中存在的问题是：该方法产线联调至达产的周期较长；产品迭代和换型的改造量大；工序流程的灵活性差；不支持不均衡生产；难以实现个性化定制的柔性化生产。

发明内容

为此，本发明提供一种电动汽车自行走装配成品车方法，用以克服现有技术中存在的上述问题。

为实现上述目的，本发明提供一种电动汽车自行走装配成品车方法，包括：

步骤1：漆后车身进入总装车间后，先进入汽车驱动装配线(ADL线，Automobiledrive assembly line)以进行电动汽车中驱动部件的装配；

步骤2：驱动部件装配完成后，装配人员将可拆卸式车载控制器安装至电动汽车并在安装完成后对电动汽车进行检测和标定，检查完成后，车载控制器控制电动汽车行进至自行走装配线(SAV线，Self-driving Assembly Vehicle)；

步骤3：电动汽车进入自行走装配线时，所述车载控制器会控制电动汽车依次行进至自行走装配线中的各装配工序处，在对应装配工序处的装配人员操作对应的器械对电动汽车进行装配；

步骤4：装配完成后，装配人员拆下车载控制器、将控制程序写入VCU、对电动汽车进行标定，上传电动汽车的行进记录和装配信息至生产管理系统并对电动汽车进行后续的性能检测、淋雨测试检测、最终检测及路试。

进一步地，所述车载控制器中预设有行进路线协议，行进路线协议中包括预设行进协议矩阵组A(Ta0，Tb0，D0，V0)，其中Ta0为预设行进时间矩阵，Tb0为预设停留时间矩阵，D0为预设触发距离矩阵，V0为预设速度矩阵；

对于预设行进时间矩阵Ta0，Ta0(Ta1，Ta2，Ta3...Tan)，其中，Ta1为电动汽车从自行走装配线入口行进至第一工序所需的第一预设行进时间，Ta2为电动汽车从第一工序行进至第二工序所需的第二预设行进时间，Ta3为电动汽车从第二工序行进至第三工序所需的第三预设行进时间，Tan为电动汽车从第n-1工序行进至第n工序所需的第n预设行进时间；

对于停留时间矩阵Tb0，Tb0(Tb1，Tb2，Tb3...Tbn)，其中，Tb1为电动汽车在第一工序停留的时间，Tb2为电动汽车在第二工序停留的时间，Tb3为电动汽车在第三工序停留的时间，Tbn为电动汽车在第n工序停留的时间；

对于预设触发距离矩阵D0，D0(D1，D2，D3，D4)，其中，D1为电动汽车与第一转向标识之间的第一预设距离，D2为电动汽车与第二转向标识之间的第二预设距离，D3为电动汽车与第三转向标识之间的第三预设距离，D4为电动汽车与第四转向标识之间的第四预设距离；

对于预设速度矩阵V0，V0(V1，V2，V3...Vn)，其中，V1为电动汽车从自行走装配线入口行进至第一工序所需的第一预设速度，V2为电动汽车从第一工序行进至第二工序所需的第二预设速度，V3为电动汽车从第二工序行进至第三工序所需的第三预设速度，Vn为电动汽车从第n-1工序行进至第n工序所需的第n预设速度。

进一步地，所述车载控制器中设有用以分别记录电动汽车的单次行进时间Ta和单次停留时间Tb的计时器，用以检测电动汽车行进速度V的速度检测器、用以检测电动汽车与转向标识之间直线距离D的触发距离检测器和用以检测和识别转向标识的标识探测器；

当所述电动汽车从所述自行走装配线入口向所述第一工序行进且标识探测器未检测到转向标识时，车载控制器根据所述A矩阵组建立第一行进矩阵A1(Ta1、Tb1，V1)；当车载控制器控制电动汽车开始移动时，计时器记录电动汽车行进时间Ta，速度检测器实时检测电动汽车行进速度V；在行进过程中，车载控制器会实时将速度检测器检测到的速度值V与第一预设速度V1进行比对：

当V＜V1时，车载控制器控制电动汽车提高移动速度V以进行加速运动；

当V＝V1时，车载控制器控制电动汽车保持匀速移动；

当V＞V1时，车载控制器控制电动汽车降低移动速度V以进行减速运动；

当所述计时器记录的电动汽车行进时间Ta＝Ta1时，车载控制器对电动汽车进行制动以使电动汽车停在第一工序中的指定位置，当电动汽车移动速度V＝0时，计时器开始计时以记录电动汽车停留时间Tb，装配人员控制第一工序中的装配器械对电动汽车进行装配，当Tb＝Tb1时，车载控制器控制电动汽车启动；

当所述电动汽车从所述第n-1工序向所述第n工序行进且标识探测器未检测到转向标识时，车载控制器根据所述A矩阵组建立第n行进矩阵An(Tan、Tbn，Vn)；当车载控制器控制电动汽车开始移动时，计时器记录电动汽车行进时间Ta，速度检测器实时检测电动汽车行进速度V；在行进过程中，车载控制器会实时将速度检测器检测到的速度值V与第n预设速度Vn进行比对：

当V＜Vn时，车载控制器控制电动汽车提高移动速度V以进行加速运动；

当V＝Vn时，车载控制器控制电动汽车保持匀速移动；

当V＞Vn时，车载控制器控制电动汽车降低移动速度V以进行减速运动；

当所述计时器记录的电动汽车行进时间Ta＝Tan时，车载控制器对电动汽车进行制动以使电动汽车停在第n工序中的指定位置，当电动汽车移动速度V＝0时，计时器开始计时以记录电动汽车停留时间Tb，装配人员控制第n工序中的装配器械对电动汽车进行装配，当Tb＝Tbn时，车载控制器控制电动汽车启动。

进一步地，所述车载控制器中还设有预设转向协议矩阵Z(Z1，Z2，Z3，Z4)，其中，Z1为针对第一转向标识的第一预设转向协议程序，Z2为针对第二转向标识的第二预设转向协议程序，Z3为针对第三转向标识的第三预设转向协议程序，Z4为针对第四转向标识的第四预设转向协议程序；

当所述电动汽车从所述自行走装配线入口向所述第一工序行进且标识探测器检测到转向标识时，标识探测器会对转向标识进行识别，并根据转向标识选定对应的预设触发距离，当标识探测器检测到第i转向标识时，i＝1，2，3，4，车载控制器根据所述A矩阵组建立第一行进矩阵A1(Ta1、Tb1，Di，V1)，当车载控制器控制电动汽车开始移动时，计时器记录电动汽车行进时间Ta，距离检测器实时检测电动汽车与转向标识之间的直线距离D；车载控制器会将检测距离D与第i预设距离Di进行比对：

当D＞Di时，车载控制器控制电动汽车以V1速度匀速前进；

当D＝Di时，车载控制器暂停对电动汽车行进时间Ta的记录，同时车载控制器根据Di从Z矩阵选取对应的第i预设转向协议程序Zi，并根据Zi控制电动汽车转向，电动汽车转向完成时，车载控制器继续对电动汽车行进时间Ta进行记录，标识探测器重新对电动汽车行进路线上的转向标识进行检测和识别。

当所述电动汽车从第n-1工序向所述第n工序行进且标识探测器检测到转向标识时，标识探测器会对转向标识进行识别，并根据转向标识选定对应的预设触发距离，当标识探测器检测到第i转向标识时，车载控制器根据所述A矩阵组建立第n行进矩阵An(Tan、Tbn，Di，Vn)，当车载控制器控制电动汽车开始移动时，计时器记录电动汽车行进时间Ta，距离检测器实时检测电动汽车与转向标识之间的直线距离D；车载控制器会将检测距离D与第i预设距离Di进行比对：

当D＞Di时，车载控制器控制电动汽车以Vn速度匀速前进；

当D＝Di时，车载控制器暂停对电动汽车行进时间Ta的记录，同时车载控制器根据Di从Z矩阵选取对应的第i预设转向协议程序Zi，并根据Zi控制电动汽车转向，电动汽车转向完成时，车载控制器继续对电动汽车行进时间Ta进行记录，标识探测器重新对电动汽车行进路线上的转向标识进行检测和识别。

进一步地，所述第一转向标识为向左转弯90°标识，所述第二转向标识为向左转弯180°标识，所述第三转向标识为向右转弯90°标识，所述第四转向标识为向右转弯180°标识。

进一步地，在各所述电动汽车上还设有用以检测电动汽车前方障碍物的避障传感器，所述车载控制器内设有预设避障距离L0；在电动汽车行进过程中，避障检测器会对电动汽车前方的路面进行实时检测，当电动汽车行进路线上出现障碍物时，避障检测器会实时检测障碍物与电动汽车之间的距离L，车载控制器将L与预设距离L0进行比对：

当L＞L0时，车载控制器控制电动汽车以原定的预设速度行进；

当L≤L0时，车载控制器记录电动汽车当前的行进参数并对电动汽车进行制动，当障碍物清除后，车载控制器根据前次记录继续行进。

进一步地，各所述电动汽车上均设有急停按钮，当装配线中出现突发状况时，装配人员通过按下急停按钮以完成对电动汽车的紧急制动。

进一步地，所述电动汽车进入所述汽车驱动装配线中时，电动汽车依次经过第一驱动装配工序组和第二驱动装配工序组，其中，第一驱动装配工序组包括：车门拆卸、包含CAN总线的线束装配、电机装配、后桥装配、包括EPS的前桥装配、包含BMS的电池装配、车轮装配、液体的加注；其中，第一驱动装配工序组中的各工序无固定排列顺序；所述第二驱动装配工序组包括：车载控制器的装配、车载控制器程序的写入和车载控制器的检测和标定；当电动汽车进入第二驱动装配工序组时，装配人员会按照第二驱动装配工序组中的工序顺序依次对汽车进行装配。

进一步地，所述自行走装配线中的工序包括第一自行走装配工序组和第二自行走装配工序组，其中，第一自行走装配工序组包括：前、后风挡玻璃的装配、天窗的装配、顶棚的装配、地板的装配、底盘部料的装配、仪表板的装配、中央扶手的装配、座椅的装配、前后保险杠、灯具以及车门的装配；其中，第一自行走装配工序组中的各工序无固定排列顺序；所述第二自行走装配工序组包括：装配检测、车载控制器的拆卸以及对电动汽车的检查和标定；当电动汽车进入第二自行走装配工序组时，装配人员会按照第二驱动装配工序组中的工序顺序依次对汽车进行装配。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明通过利用电动汽车因储能、动力输出和控制方式转变导致的驾驶行驶原理的变化设计出的电动汽车自行走装配成品车的方法，通过对电动汽车预装配驱动部件，可驱动电动汽车本身自行走成线，使装配过程大多数工位脱离了滑板线、板链线等输送设备的约束，实现了多数工位的多品种、大批量装配的生产，同时，通过使用所述方法还有效缩短了产线联调至达产的周期，降低了产品迭代和换型、产线改造时的工作量，工艺流程的灵活性好，进一步地，由于所述方法不被产线约束，使所述方法能够支持不均衡生产，更易实现个性化定制的柔性化生产。

进一步地，本发明使电动汽车的整车装配方式颠覆了传统电动汽车整车装配方式，取消了装配过程中多数部件所依赖的滑板、板链式输送设备，既减少了装备投资、也减少了土建、公用动力费用；现场装配工位数量也能够根据不均衡生产的需求，进行灵活布置和调整，可大大降低生产成本；还可实现除驱动部件外的个性化定制的柔性化生产，即大批量的产线装配、小批量的岛式装配的切换。

附图说明

图1为本发明所述电动汽车自行走装配成品车方法的流程框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1所示，其为本发明所述电动汽车自行走装配成品车方法的流程框图。所述电动汽车自行走装配成品车方法，包括以下步骤：

步骤1：漆后车身进入总装车间后，先进入汽车驱动装配线(ADL线，Automobiledrive assembly line)以进行电动汽车中驱动部件的装配；

步骤2：驱动部件装配完成后装配人员将可拆卸式车载控制器安装至电动汽车并在安装完成后对电动汽车进行检测和标定，检查完成后，车载控制器控制电动汽车行进至自行走装配线(SAV线，Self-driving Assembly Vehicle)；

步骤3：电动汽车进入自行走装配线时，所述车载控制器会控制电动汽车依次行进至自行走装配线中的各装配工序处，在对应装配工序处的装配人员操作对应的器械对电动汽车进行装配；

步骤4：装配完成后，装配人员拆下车载控制器、将控制程序写入VCU、对电动汽车进行标定，上传电动汽车的行进记录和装配信息至生产管理系统并对电动汽车进行后续的性能检测、淋雨测试检测、最终检测及路试。

具体而言，所述车载控制器中预设有行进路线协议，行进路线协议中包括预设行进协议矩阵组A(Ta0，Tb0，D0，V0)，其中Ta0为预设行进时间矩阵，Tb0为预设停留时间矩阵，D0为预设触发距离矩阵，V0为预设速度矩阵；

对于预设行进时间矩阵Ta0，Ta0(Ta1，Ta2，Ta3...Tan)，其中，Ta1为电动汽车从自行走装配线入口行进至第一工序所需的第一预设行进时间，Ta2为电动汽车从第一工序行进至第二工序所需的第二预设行进时间，Ta3为电动汽车从第二工序行进至第三工序所需的第三预设行进时间，Tan为电动汽车从第n-1工序行进至第n工序所需的第n预设行进时间；

对于停留时间矩阵Tb0，Tb0(Tb1，Tb2，Tb3...Tbn)，其中，Tb1为电动汽车在第一工序停留的时间，Tb2为电动汽车在第二工序停留的时间，Tb3为电动汽车在第三工序停留的时间，Tbn为电动汽车在第n工序停留的时间；

对于预设触发距离矩阵D0，D0(D1，D2，D3，D4)，其中，D1为电动汽车与第一转向标识之间的第一预设距离，D2为电动汽车与第二转向标识之间的第二预设距离，D3为电动汽车与第三转向标识之间的第三预设距离，D4为电动汽车与第四转向标识之间的第四预设距离；

对于预设速度矩阵V0，V0(V1，V2，V3...Vn)，其中，V1为电动汽车从自行走装配线入口行进至第一工序所需的第一预设速度，V2为电动汽车从第一工序行进至第二工序所需的第二预设速度，V3为电动汽车从第二工序行进至第三工序所需的第三预设速度，Vn为电动汽车从第n-1工序行进至第n工序所需的第n预设速度。

具体而言，所述车载控制器中设有用以分别记录电动汽车的单次行进时间Ta和单次停留时间Tb的计时器，用以检测电动汽车行进速度V的速度检测器、用以检测电动汽车与转向标识之间直线距离D的触发距离检测器和用以检测和识别转向标识的标识探测器；

当所述电动汽车从所述自行走装配线入口向所述第一工序行进且标识探测器未检测到转向标识时，车载控制器根据所述A矩阵组建立第一行进矩阵A1(Ta1、Tb1，V1)；当车载控制器控制电动汽车开始移动时，计时器记录电动汽车行进时间Ta，速度检测器实时检测电动汽车行进速度V；在行进过程中，车载控制器会实时将速度检测器检测到的速度值V与第一预设速度V1进行比对：

当V＜V1时，车载控制器控制电动汽车提高移动速度V以进行加速运动；

当V＝V1时，车载控制器控制电动汽车保持匀速移动；

当V＞V1时，车载控制器控制电动汽车降低移动速度V以进行减速运动；

当所述计时器记录的电动汽车行进时间Ta＝Ta1时，车载控制器对电动汽车进行制动以使电动汽车停在第一工序中的指定位置，当电动汽车移动速度V＝0时，计时器开始计时以记录电动汽车停留时间Tb，装配人员控制第一工序中的装配器械对电动汽车进行装配，当Tb＝Tb1时，车载控制器控制电动汽车启动；

当所述电动汽车从所述第n-1工序向所述第n工序行进且标识探测器未检测到转向标识时，车载控制器根据所述A矩阵组建立第n行进矩阵An(Tan、Tbn，Vn)；当车载控制器控制电动汽车开始移动时，计时器记录电动汽车行进时间Ta，速度检测器实时检测电动汽车行进速度V；在行进过程中，车载控制器会实时将速度检测器检测到的速度值V与第n预设速度Vn进行比对：

当V＜Vn时，车载控制器控制电动汽车提高移动速度V以进行加速运动；

当V＝Vn时，车载控制器控制电动汽车保持匀速移动；

当V＞Vn时，车载控制器控制电动汽车降低移动速度V以进行减速运动；

当所述计时器记录的电动汽车行进时间Ta＝Tan时，车载控制器对电动汽车进行制动以使电动汽车停在第n工序中的指定位置，当电动汽车移动速度V＝0时，计时器开始计时以记录电动汽车停留时间Tb，装配人员控制第n工序中的装配器械对电动汽车进行装配，当Tb＝Tbn时，车载控制器控制电动汽车启动。

具体而言，所述车载控制器中还设有预设转向协议矩阵Z(Z1，Z2，Z3，Z4)，其中，Z1为针对第一转向标识的第一预设转向协议程序，Z2为针对第二转向标识的第二预设转向协议程序，Z3为针对第三转向标识的第三预设转向协议程序，Z4为针对第四转向标识的第四预设转向协议程序；

当所述电动汽车从所述自行走装配线入口向所述第一工序行进且标识探测器检测到转向标识时，标识探测器会对转向标识进行识别，并根据转向标识选定对应的预设触发距离，当标识探测器检测到第i转向标识时，i＝1，2，3，4，车载控制器根据所述A矩阵组建立第一行进矩阵A1(Ta1、Tb1，Di，V1)，当车载控制器控制电动汽车开始移动时，计时器记录电动汽车行进时间Ta，距离检测器实时检测电动汽车与转向标识之间直线距离D；车载控制器会将检测距离D与第i预设距离Di进行比对：

当D＞Di时，车载控制器控制电动汽车以V1速度匀速前进；

当D＝Di时，车载控制器暂停对电动汽车行进时间Ta的记录，同时车载控制器根据Di从Z矩阵选取对应的第i预设转向协议程序Zi，并根据Zi控制电动汽车转向，电动汽车转向完成时，车载控制器继续对电动汽车行进时间Ta进行记录，标识探测器重新对电动汽车行进路线上的转向标识进行检测和识别。

当所述电动汽车从第n-1工序向所述第n工序行进且标识探测器检测到转向标识时，标识探测器会对转向标识进行识别，并根据转向标识选定对应的预设触发距离，当标识探测器检测到第i转向标识时，车载控制器根据所述A矩阵组建立第n行进矩阵An(Tan、Tbn，Di，Vn)，当车载控制器控制电动汽车开始移动时，计时器记录电动汽车行进时间Ta，距离检测器实时检测电动汽车与转向标识之间直线距离D；车载控制器会将检测距离D与第i预设距离Di进行比对：

当D＞Di时，车载控制器控制电动汽车以Vn速度匀速前进；

当D＝Di时，车载控制器暂停对电动汽车行进时间Ta的记录，同时车载控制器根据Di从Z矩阵选取对应的第i预设转向协议程序Zi，并根据Zi控制电动汽车转向，电动汽车转向完成时，车载控制器继续对电动汽车行进时间Ta进行记录，标识探测器重新对电动汽车行进路线上的转向标识进行检测和识别。

具体而言，所述第一转向标识为向左转弯90°标识，所述第二转向标识为向左转弯180°标识，所述第三转向标识为向右转弯90°标识，所述第四转向标识为向右转弯180°标识。

具体而言，在各所述电动汽车上还设有用以检测电动汽车前方障碍物的避障传感器，所述车载控制器内设有预设避障距离L0；在电动汽车行进过程中，避障检测器会对电动汽车前方的路面进行实时检测，当电动汽车行进路线上出现障碍物时，避障检测器会实时检测障碍物与电动汽车之间的距离L，车载控制器将L与预设距离L0进行比对：

当L＞L0时，车载控制器控制电动汽车以原定的预设速度行进；

当L≤L0时，车载控制器记录电动汽车当前的行进参数并对电动汽车进行制动，当障碍物清除后，车载控制器根据前次记录继续行进。

具体而言，各所述电动汽车上均设有急停按钮，当装配线中出现突发状况时，装配人员通过按下急停按钮以完成对电动汽车的紧急制动。

具体而言，所述电动汽车进入所述汽车驱动装配线中时，电动汽车依次经过第一驱动装配工序组和第二驱动装配工序组，其中，第一驱动装配工序组包括：车门拆卸、包含CAN总线的线束装配、电机装配、后桥装配、包括EPS的前桥装配、包含BMS的电池装配、车轮装配、液体的加注；其中，第一驱动装配工序组中的各工序无固定排列顺序。所述第二驱动装配工序组包括：车载控制器的装配、车载控制器程序的写入和车载控制器的检测和标定；当电动汽车进入第二驱动装配工序组时，装配人员会按照第二驱动装配工序组中的工序顺序依次对汽车进行装配。

具体而言，所述自行走装配线中的工序包括第一自行走装配工序组和第二自行走装配工序组，其中，第一自行走装配工序组包括：前、后风挡玻璃的装配、天窗的装配、顶棚的装配、地板的装配、底盘部料的装配、仪表板的装配、中央扶手的装配、座椅的装配、前后保险杠、灯具以及车门的装配；其中，第一自行走装配工序组中的各工序无固定排列顺序；所述第二自行走装配工序组包括：装配检测、车载控制器的拆卸以及对电动汽车的检查和标定；当电动汽车进入第二自行走装配工序组时，装配人员会按照第二驱动装配工序组中的工序顺序依次对汽车进行装配。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

电动汽车自行走装配成品车方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。