专利摘要

提供一种水下目标物抓取装置，包括底座(1)、抓取单元(2)组、抓取网(3)，抓取单元(2)组包括3个独立的抓取单元(2)，以沿底座(1)圆周均布的方式与底座(1)固定连接，3个独立的抓取单元(2)均匀地连接抓取网(3)，底座(1)内设置有电源与控制器，每个抓取单元(2)包括相互连接的2个伸缩杆，每个伸缩杆内部设置有由控制器控制的伸缩机构，连接端分别设置由控制器控制转动的第一关节转动机构与第二关节转动机构；采用可变形杆与抓取网相结合的方式，达到抓取水下目标物的目的。

权利要求

1.一种水下目标物抓取装置，包括底座(1)、抓取单元(2)组、抓取网(3)，其特征在于，所述抓取单元(2)组包括3个独立的抓取单元(2)，以沿底座(1)圆周均布的方式与底座(1)固定连接，3个独立的抓取单元(2)均匀地连接抓取网(3)，所述底座(1)内设置有电源与控制器，每个抓取单元(2)包括相互连接的2个伸缩杆，包括第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，每个伸缩杆内部设置有由所述控制器控制的伸缩机构，所述第一电动伸缩杆包括第一本体段(23)与第一伸缩段(24)，第二电动伸缩杆包括第二本体段(27)与第二伸缩段(28)，第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆的连接端分别设置由控制器控制转动的第一关节转动机构与第二关节转动机构。

2.如权利要求1所述的水下目标物抓取装置，其特征在于，所述伸缩机构为由所述控制器控制的微电机及由其驱动的丝杆螺母机构。

3.如权利要求2所述的水下目标物抓取装置，其特征在于，所述第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆内分别设置丝杆，分别由设置在第一本体段(23)与第二本体段(27)内的微电机驱动，第一伸缩段(24)与第二伸缩段(28)内分别固定设置丝杆螺母。

4.如权利要求3所述的水下目标物抓取装置，其特征在于，所述第一关节转动机构包括第一舵机(21)与由其驱动的第一旋转架(22)，第一舵机(21)固定设置在底座(1)上，第一舵机(21)的转轴与第一旋转架(22)固定连接，第一舵机(21)旋转架与第一电动伸缩杆固定连接；所述第二关节转动机构包括第二舵机(25)与由其驱动的第二旋转架(26)，第二舵机(25)固定设置在第一电动伸缩杆的末端，第二舵机(25)的转轴与第二旋转架(26)固定连接，第二旋转架(26)与第二电动伸缩杆固定连接。

5.如权利要求4所述的水下目标物抓取装置，其特征在于，从所述底座(1)内引出4路电源线与信号线，第1路连接第一舵机(21)，第2路进入第一本体段(23)内连接第一本体段(23)内的微电机，第3路穿过第一电动伸缩杆连接第二舵机(25)，第4路穿过第一电动伸缩杆进入第二本体段(27)内连接第二本体段(27)内的微电机。

6.如权利要求1所述的水下目标物抓取装置，其特征在于，所述第一伸缩段(24)与第二伸缩段(28)外面套装有防水伸缩护套。

说明书

技术领域

本实用新型属于水下作业技术领域，涉及一种水下目标物抓取装置。

背景技术

随着技术的进步，人们在水下的活动越来越频繁。水下存在各种目标物，对于水下目标物，在不知为何物的情况下，人员直接接近它显然是不合适的。由于目前的水下机械手还不能有效的应对水下目标物的多样化外形，还不能实现对水下各种目标物的安全抓取。综上，水下目标物的抓取技术亟待解决。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述技术现状，提供一种水下目标物抓取装置。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：

一种水下目标物抓取装置，包括底座(1)、抓取单元(2)组、抓取网(3)，其特征在于，所述抓取单元(2)组包括3个独立的抓取单元(2)，以沿底座(1)圆周均布的方式与底座(1)固定连接，3个独立的抓取单元(2)均匀地连接抓取网(3)，所述底座(1)内设置有电源与控制器，每个抓取单元(2)包括相互连接的2个伸缩杆，包括第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，每个伸缩杆内部设置有由所述控制器控制的伸缩机构，所述第一电动伸缩杆包括第一本体段(23)与第一伸缩段(24)，第二电动伸缩杆包括第二本体段(27)与第二伸缩段(28)，第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆的连接端分别设置由控制器控制转动的第一关节转动机构与第二关节转动机构。

以下分别为进一步的方案：

所述伸缩机构为由所述控制器控制的微电机及由其驱动的丝杆螺母机构。

所述第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆内分别设置丝杆，分别由设置在第一本体段(23)与第二本体段(27)内的微电机驱动，第一伸缩段(24)与第二伸缩段(28)内分别固定设置丝杆螺母。

所述第一关节转动机构包括第一舵机(21)与由其驱动的第一旋转架(22)，第一舵机(21)固定设置在在底座(1)上，第一舵机(21)的转轴与第一旋转架(22)固定连接，第一舵机(21)旋转架与第一电动伸缩杆固定连接；所述第二关节转动机构包括第二舵机(25)与由其驱动的第二旋转架(26)，第二舵机(25)固定设置在第一电动伸缩杆的末端，第二舵机(25)的转轴与第二旋转架(26)固定连接，第二旋转架(26)与第二电动伸缩杆固定连接。

从所述底座(1)内引出4路电源线与信号线，第1路连接第一舵机(21)，第2路进入第一本体段(23)内连接第一本体段(23)内的微电机，第3路穿过第一电动伸缩杆连接第二舵机(25)，第4路穿过第一电动伸缩杆进入第二本体段(27)内连接第二本体段(27)内的微电机。

所述第一伸缩段(24)与第二伸缩段(28)外面套装有防水伸缩护套。

现有水下抓取装置主要集中在抓取装置的夹爪机构设计上，大都对被抓取物的作用空间有限，目标适应性不好，有的全部刚性连接，不能对水下目标物进行安全有效的抓取操作。

本实用新型针对上述问题，提出了一种水下目标物抓取装置，通过采用可变形杆与抓取网相结合的方式，达到抓取水下目标物的目的。优点主要有：作用空间大，能够适应多种水下不同尺寸外形的目标；采用刚柔结合的抓取方式，既保证了机构的机械刚度和抓取控制效果，又不会对水下目标物造成破坏；便于控制，结构简单，可靠性高；使用方便，可方便安装在水下机器人等水下航行器上使用；在排除水下目标物危险性的前提下，也可潜水员手持使用。

附图说明

图1为本实用新型水下目标物抓取装置收拢状态示意图；

图2为单个抓取单元示意图；

图3为本实用新型水下目标物抓取装置张开状态示意图。

具体实施方式

以下以图1至图3所示的优选实施例为例，说明本实用新型的具体实施方式。

如图1、图3所示，一种水下目标物抓取装置，包括底座1、抓取单元2组、抓取网3，抓取单元2组包括3个独立的抓取单元2，以沿底座1圆周均布的方式与底座1固定连接，3个独立的抓取单元2均匀地连接抓取网3，底座1内设置有电源与控制器。如图2所示，每个抓取单元2包括相互连接的2个伸缩杆，包括第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，第一电动伸缩杆包括第一本体段23与第一伸缩段24，第二电动伸缩杆包括第二本体段27与第二伸缩段28，第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆的连接端分别设置由控制器控制转动的第一关节转动机构与第二关节转动机构。

每个伸缩杆内部设置有由控制器控制的伸缩机构，伸缩机构为由控制器控制的微电机及由其驱动的丝杆螺母机构。第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆内分别设置丝杆，分别由设置在第一本体段23与第二本体段27内的微电机驱动，第一伸缩段24与第二伸缩段28内分别固定设置丝杆螺母。

如图2所示，每个抓取单元2中，第一关节转动机构包括第一舵机21与由其驱动的第一旋转架22，第一舵机21固定设置在在底座1上，第一舵机21的转轴与第一旋转架22固定连接，第一舵机21旋转架与第一电动伸缩杆固定连接；第二关节转动机构包括第二舵机25与由其驱动的第二旋转架26，第二舵机25固定设置在第一电动伸缩杆的末端，第二舵机25的转轴与第二旋转架26固定连接，第二旋转架26与第二电动伸缩杆固定连接。从所述底座(1)内引出4路电源线与信号线，第1路连接第一舵机(21)，第2路进入第一本体段(23)内连接第一本体段(23)内的微电机，第3路穿过第一电动伸缩杆连接第二舵机(25)，第4路穿过第一电动伸缩杆进入第二本体段(27)内连接第二本体段(27)内的微电机。电源线与信号线的材质应能满足本实用新型抓取装置各抓取单元2变形与伸缩需要。为了防水，外露的电源线与信号线用防水胶包裹，所有可能会进水的连接处均应涂上防水胶。第一伸缩段24与第二伸缩段28外面套装有防水伸缩护套。本实用新型中的舵机并不是指传统用于控制船舶转向的机械，而是一种小型的位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机可从市场采购。

水下目标物抓取装置在水下工作时，一般安装在水下机器人上或其他水下航行器载体上，或潜水员手持操作，置于载体前端、侧面或下方，依托底座1安装固定。初始状态时，水下目标物抓取装置张开，如图3所示，第一舵机21的转轴带动第一舵机旋转架向底座1的中心轴线外翻，接近90度，第二舵机25的转轴带动第二舵机旋转架26转动，使第一电动伸缩杆与第二电动伸缩杆基本保持在一条直线上。完成抓取前对目标的大范围覆盖。当水下航行器载体或潜水员下达启动抓取操作的指令后，控制器向第一舵机21和第二舵机25发送转动角度指令，控制器同时向第一电动伸缩杆23和第二电动伸缩杆27发送伸长或缩短指令，使3个抓取单元组形成对目标物的全部或部分的包围，如图1所示。当接近目标物并包围后，控制器发出抓取指令，控制器控制调整第一舵机21和第二舵机25的角度，使装置将被抓取物完全包围，直到将被抓取物控制在3个抓取单元组1和抓取网3形成的包围圈中，如图1所示，实现水下目标的无损抓取。

一种水下目标物抓取装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。