专利摘要

本发明实施例公开了一种机器人双臂自平衡方法及机器人，用于解决现有技术中服务机器人因承载重物或者遇到机体倾斜使得机器人不能保持双臂平衡而使双臂上的物体掉落而损坏，双臂上的物品安全得不到保证的技术问题。本发明实施例方法包括：通过控制机器人的手臂的电机转动角度及根据第一陀螺仪的倾斜角转动手掌调整手掌处于平衡状态；根据实时检测到的第一陀螺仪和第二陀螺仪的输出数据判断机器人的机体倾斜角是否有变化；若机器人的机体倾斜角有变化，计算机器人的机体的倾斜角，并根据倾斜角上下移动手臂或转动手掌。

专利附图

一种机器人双臂自平衡方法及机器人专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。