专利摘要

本实用新型公开一种采摘机械手，包括：第一半球罩、第二半球罩、安装架、第一驱动机构、第二驱动机构；该采摘机械手在使用时，可以将其安装在机械臂的一端，或者将其安装吊车的起吊装置的一端，通过机械臂或者起吊装置将所述的采摘机械手移动至对应的采摘位置，所述第一驱动机构可以调整第一半球罩的角度，所述第二驱动机构可驱动所述第二半球罩相对所述第一半球罩转动，并将所述第一半球罩的开口打开，随后所述第一半球罩将水果(例如柑橘)兜住，最后反向启动所述第二驱动机构，所述第二半球罩与所述第一半球罩的边缘将柑橘的茎部切断，此时，柑橘位于第一半球罩与所述第二半球罩合围形成的球形罩内，从而避免了柑橘直接从高处掉落到地面。

权利要求

1.一种采摘机械手，其特征在于，包括：第一半球罩、第二半球罩、安装架、第一驱动机构、第二驱动机构；

所述第一半球罩与所述第二半球罩转动连接，并且所述第二半球罩可转动至所述第一半球罩的内部，当所述第二半球罩至所述第一半球罩的外部时，所述第二半球罩与所述第一半球罩合围形成一个球形罩；

所述安装架与所述第一半球罩的外部转动连接；

所述第一驱动机构与所述第一半球罩驱动连接，并且所述第一驱动机构可驱动所述第一半球罩相对所述安装架转动；

所述第二驱动机构与所述第二半球罩驱动连接，并且所述第二驱动结机构可驱动所述第二半球罩相对所述第一半球罩转动。

2.根据权利要求1所述的采摘机械手，其特征在于，所述第一半球罩的球心与所述第二半球罩的球心重合。

3.根据权利要求1所述的采摘机械手，其特征在于，所述第一半球罩的开口边缘设置有第一刀刃。

4.根据权利要求1所述的采摘机械手，其特征在于，所述第二半球罩的开口边缘设置有第二刀刃。

5.根据权利要求1所述的采摘机械手，其特征在于，所述的采摘机械手还包括伸缩杆，所述伸缩杆的一端与所述安装架固定连接。

说明书

技术领域

本实用新型涉及采摘装置，具体涉及一种采摘机械手。

背景技术

目前水果普遍采用借助人工采。人工采摘能够对位置较低的水果进行顺利采摘，但位于树木顶部的水果(俗称顶相)，通常使用竹竿将其打下，但是由于水果落下的高度过高，水果落地受到冲击后，容易受损，从而亟需设计一种水果采摘机械手，避免水果在采摘过程中发生掉落。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提供一种采摘机械手，解决现有技术中水果在采摘过程中发生掉落受损的技术问题。

为达到上述技术目的，本实用新型的技术方案提供一种采摘机械手，包括：第一半球罩、第二半球罩、安装架、第一驱动机构、第二驱动机构；

所述第一半球罩与所述第二半球罩转动连接，并且所述第二半球罩可转动至所述第一半球罩的内部，当所述第二半球罩至所述第一半球罩的外部时，所述第二半球罩与所述第一半球罩合围形成一个球形罩；

所述安装架与所述第一半球罩的外部转动连接；

所述第一驱动机构与所述第一半球罩驱动连接，并且所述第一驱动机构可驱动所述第一半球罩相对所述安装架转动；

所述第二驱动机构与所述第二半球罩驱动连接，并且所述第二驱动结机构可驱动所述第二半球罩相对所述第一半球罩转动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果包括：该采摘机械手在使用时，可以将其安装在机械臂的一端，或者将其安装吊车的起吊装置的一端，通过机械臂或者起吊装置将所述的采摘机械手移动至对应的采摘位置，所述第一驱动机构可以调整第一半球罩的角度，所述第二驱动机构可驱动所述第二半球罩相对所述第一半球罩转动，并将所述第一半球罩的开口打开，随后所述第一半球罩将水果(例如柑橘)兜住，最后反向启动所述第二驱动机构，所述第二半球罩与所述第一半球罩的边缘将柑橘的茎部切断，此时，柑橘位于所述第一半球罩与所述第二半球罩合围形成的球形罩内，从而避免了柑橘直接从高处掉落到地面。

附图说明

图1是本实用新型提供的采摘机械手的一种实施方式的第一视角立体结构示意图；

图2是本实用新型提供的采摘机械手的一种实施方式的第二视角立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1、图2，本实施例提供了一种采摘机械手，包括：第一半球罩1、第二半球罩2、安装架3、第一驱动机构4、第二驱动机构5。

所述第一半球罩1与所述第二半球罩2转动连接，并且所述第二半球罩2可转动至所述第一半球罩1的内部，当所述第二半球罩2至所述第一半球罩1的外部时，所述第二半球罩2与所述第一半球罩1合围形成一个球形罩，具体的，所述第二半球罩2仅绕一个轴线相对所述第一半球罩1转动，所述第一半球罩1的球心与所述第二半球罩2的球心重合，本实施例中，可以通过在所述第一半球罩1与所述第二半球罩2上开设筛孔，从而降低第一半球罩1与所述第二半球罩2的重量。

所述安装架3与所述第一半球罩1的外部转动连接，本实施例中，所述安装架3为半环形支架，所述安装架3的两端分别与所述第一半球罩1转动连接，并且所述安装架3两端的转轴的轴线共线。

所述第一驱动机构4与所述第一半球罩1驱动连接，并且所述第一驱动机构4可驱动所述第一半球罩1相对所述安装架3转动，所述第二驱动机构5与所述第二半球罩2驱动连接，并且所述第二驱动结机构5可驱动所述第二半球罩2相对所述第一半球罩1转动，本实施例中，所述第一驱动机构4及所述第二驱动机构5均可采用微型大扭矩低速电动机，例如可采用三拓50KTYZ减速同步电机，输出扭矩28kg.cm，电机总重量仅为0.23kg,保证了输出扭矩，同时采摘机械手的整体重量也不会过大。

此时，所述第一驱动机构4的壳体与所述安装架3固定连接，所述第一驱动机构4的驱动轴与所述第一半球罩1固定连接，所述第二驱动机构5的壳体与所述第一半球罩1固定连接，所述第二驱动机构5的驱动轴与所述第二半球罩2固定连接。

该采摘机械手在使用时，可以将其安装在机械臂的一端，或者将其安装吊车的起吊装置的一端，通过机械臂或者起吊装置将所述的采摘机械手移动至对应的采摘位置，所述第一驱动机构4可以调整第一半球罩1的角度，所述第二驱动机构5可驱动所述第二半球罩2相对所述第一半球罩1转动，并将所述第一半球罩1的开口打开，随后所述第一半球罩1将水果(例如柑橘)兜住，最后反向启动所述第二驱动机构5，所述第二半球罩2与所述第一半球罩1的边缘将柑橘的茎部切断，此时，柑橘位于所述第一半球罩1与所述第二半球罩2合围形成的球形罩内，从而避免了柑橘直接从高处掉落到地面。

所述第一半球罩1的开口边缘设置有第一刀刃1a，所述第二半球罩2的开口边缘设置有第二刀刃2a，第一刀刃1a与所述第二刀刃2a可以进一步降低柑橘茎部切断时受到的阻力，从而可以采用扭矩更小、重量更轻、体积更小的电机作为第一驱动机构4及第二驱动机构5。

本实施例还提供了另一种实施方式，所述的采摘机械手还包括伸缩杆6，所述伸缩杆6的一端与所述安装架3固定连接，从而可以通过所述伸缩杆6将第一半球罩1、第二半球罩2延伸至柑橘树的顶部，从而便于采摘柑橘树顶部的柑橘。

显然，也可以采用无人机通过绳索牵引采摘机械手，并带动所述采摘机械手上升到柑橘树的顶部，从而和无人机共同构一种娱乐采摘装置，并且无人机也便于带动该采摘机械手进行野外高处(悬崖边)的野生柑橘的样本采集。

工作原理：该采摘机械手在使用时，可以将其安装在机械臂的一端，或者将其安装吊车的起吊装置的一端，通过机械臂或者起吊装置将所述的采摘机械手移动至对应的采摘位置，所述第一驱动机构4可以调整第一半球罩1的角度，所述第二驱动机构5可驱动所述第二半球罩2相对所述第一半球罩1转动，并将所述第一半球罩1的开口打开，随后所述第一半球罩1将水果(例如柑橘)兜住，最后反向启动所述第二驱动机构5，所述第二半球罩2与所述第一半球罩1的边缘将柑橘的茎部切断，此时，柑橘位于所述第一半球罩1与所述第二半球罩2合围形成的球形罩内，从而避免了柑橘直接从高处掉落到地面。

以上所述本实用新型的具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何根据本实用新型的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围内。

一种采摘机械手专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。