专利摘要
本实用新型提出了一种教学式机器人书法工作站，包括示教板、支架、伺服电机和机器人；示教板两端分别固定有水平布置的第一旋转轴、第二旋转轴，第一旋转轴、第二旋转轴均通过轴承座与支架连接；伺服电机安装在支架上并通过联轴器与第一旋转轴连接；机器人末端设有用于在示教板上写字的写字机构。本实用新型示教板两端分别通过第一旋转轴、第二旋转轴与支架转动连接，并由伺服电机控制示教板的旋转，实现了示教板的自动旋转，可根据机器人的末端写字机构姿态，调节示教板到任意角度，方便机器人的书法操作。
权利要求
1.一种教学式机器人书法工作站，其特征在于，包括示教板(1)、支架(2)、伺服电机(3)和机器人(4)；示教板(1)两端分别固定有水平布置的第一旋转轴(5)、第二旋转轴，第一旋转轴(5)、第二旋转轴均通过轴承座与支架(2)连接；伺服电机(3)安装在支架(2)上并通过联轴器与第一旋转轴(5)连接；机器人(4)末端设有用于在示教板(1)上写字的写字机构(7)。
2.根据权利要求1所述的教学式机器人书法工作站，其特征在于，支架(2)上设有用于感应写字机构(7)位置的传感器(8)。
3.根据权利要求2所述的教学式机器人书法工作站，其特征在于，还包括控制柜(9)，控制柜(9)上设有与伺服电机(3)、传感器(8)电连接的示教器(10)。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的教学式机器人书法工作站，其特征在于，还包括围绕在机器人(4)、支架(2)四周的围栏(6)。
说明书
技术领域
本实用新型涉及机器人教学技术领域，尤其涉及一种教学式机器人书法工作站。
背景技术
随着机器人技术的发展，使用机器人换人已经是现代化生产的一个方向，各高校正在加强对机器人人才的培养力度。目前部分高校开设了机器人方面的培养课程，建立了机器人实训实验室。为了让学生练习机器人编程的知识，设计了除机器人之外的辅助教具，例如机器人书法工作站，机器人书法工作站大部分采用机器人末端固定一个书法笔，往示教版上写字，教学模板采用手工旋转方式，然而手工旋转需要学生进入机器人的工作区域进行旋转示教板，具有一定的危险性。
实用新型内容
基于背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出了一种教学式机器人书法工作站。
本实用新型提出的一种教学式机器人书法工作站，包括示教板、支架、伺服电机和机器人；示教板两端分别固定有水平布置的第一旋转轴、第二旋转轴，第一旋转轴、第二旋转轴均通过轴承座与支架连接；伺服电机安装在支架上并通过联轴器与第一旋转轴连接；机器人末端设有用于在示教板上写字的写字机构。
优选的，支架上设有用于感应写字机构位置的传感器。
优选的，还包括控制柜，控制柜上设有与伺服电机、传感器电连接的示教器。
优选的，还包括围绕在机器人、支架四周的围栏。
本实用新型提出的一种教学式机器人书法工作站，示教板两端分别通过第一旋转轴、第二旋转轴与支架转动连接，并由伺服电机控制示教板的旋转，实现了示教板的自动旋转，可根据机器人的末端写字机构姿态，调节示教板到任意角度，方便机器人的书法操作；采用伺服电机驱动示教板的旋转，伺服电机可由机器人预留的控制轴进行控制，可以根据机器人书法的具体情况调节示教板旋转到任意位置；传感器采用光电开关，当机器人运动到传感器位置时，伺服电机会旋转到初始状态，此时示教板处于竖直状态；工作站周围用围栏进行围住，不用进入机器人的工作区域去手动旋转示教板，确保学生的安全。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种教学式机器人书法工作站的结构示意图。
具体实施方式
参照图1，本实用新型提出一种教学式机器人书法工作站，包括示教板1、支架2、伺服电机3、机器人4、控制柜9和围栏6；其中：
示教板1两端分别固定有水平布置的第一旋转轴5、第二旋转轴，第一旋转轴5、第二旋转轴均通过轴承座与支架2连接。
伺服电机3安装在支架2上并通过联轴器与第一旋转轴5连接。
机器人4末端设有用于在示教板1上写字的写字机构7，支架2上设有用于感应写字机构7位置的传感器8。
控制柜9上设有与伺服电机3、传感器8电连接的示教器10。
围栏6围绕在机器人4、支架2四周。
本实用新型工作时，学生通过操作示教器10进行书法练习，可以通过示教器调节示教板1的位置，其位置可以根据所要书写的内容进行调节；当书法实训结束之后，机器人4末端写字机构7运动到传感器8处，此时示教板1会自动回到竖直状态，以便教师进行查阅。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
一种教学式机器人书法工作站专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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