专利摘要

本实用公开了一种警用排爆车，包括车体、飞行模块、检测模块、红外传感器模块、舵机模块、蓝牙模块、可疑物拾取模块、后台显示模块、驱动模块、GPS定位模块、GSM模块、供电模块以及微控制器。本警用排爆车采取了自动搜索与人工遥控搜索相结合的搜索方法，外部检测与地下检测相结合的检测方法。所述检测模块包括无线蓝牙摄像头单元与金属传感器单元，其分别与微控制器单向通信连接。本实用检测手段丰富，受外部客观因素影响低，大大降低出现漏检的可能，监控覆盖区域大，设备投入成本低，安全性能高，能够准确定位可疑物位置，对爆炸物爆炸具有一定的预防作用，为人们安全提供了主动性防护保障且具有一定的实用价值。

权利要求

1.一种警用排爆车，包括车体、飞行模块、检测模块(1)、红外传感器模块(4)、舵机模块(5)、蓝牙模块、可疑物拾取模块(7)、后台显示模块(8)、驱动模块、GPS模块(9)、GSM模块(10)、供电模块以及微控制器(13)，其特征在于：所述车体采用欧标2020，线密度为0.51KG/M的铝材搭建，所述飞行模块包括大螺旋桨(36)、小螺旋桨(37)、大螺旋桨马达(41)、小螺旋桨马达(40)、螺旋桨支架(38)、大螺旋桨连杆(42)、小螺旋桨连杆(39)以及螺旋桨机体折叠弯点等，且大螺旋桨(36)、小螺旋桨(37)分别与微控制器(13)通信连接，所述检测模块(1)包括无线蓝牙摄像头单元(2)、金属传感器单元(3)，金属传感器单元(3)外接蜂鸣器(12)与LED灯(6)，且金属传感器单元(3)与微控制器(13)通信连接，所述红外传感器模块(4)与微控制器(13)通信连接，所述舵机模块(5)采用型号为S3010的舵机并且与微控制器(13)通信连接，所述蓝牙模块与微控制器(13)通信连接，所述可疑物拾取模块(7)采用9个型号为S3010的舵机、连杆、抓手、挖掘锹组装而成，且分别与微控制器(13)通信连接，所述驱动模块包括步进电机、自锁电机与履带，且各个电机分别与微控制器(13)通信连接；所述GPS模块(9)与微控制器(13)通信连接；所述供电模块包括太阳能电池板、蓄电池、陀螺仪、控制器、逆变器和若干导线，且与微控制器(13)通信连接，所述微控制器(13)的另一侧设有无线信号发射器(11)，无线信号发射器(11)与微控制器(13)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种警用排爆车，其特征在于：所述红外传感器模块(4)为红外避障传感器，型号为E18-D80NK光电传感器，此光电传感器采用4个，所述蓝牙模块采用型号为CH340G的蓝牙模块，所述陀螺仪为360°可旋转陀螺仪。

3.根据权利要求1所述的一种警用排爆车，其特征在于：所述飞行模块的机架上装有八个螺旋桨和八个马达，八个螺旋桨包括四个小螺旋桨(37)和四个大螺旋桨(36)，所述四个小螺旋桨(37)及其马达均匀的分布装于机架的上方且保持对称平衡在同一平面内，所述四个大螺旋桨(36)及其马达装于小螺旋桨(37)的下方保持对称平衡在同一平面内。

4.根据权利要求1所述的一种警用排爆车，其特征在于：所述无线蓝牙摄像头单元(2)，通过长为70cm的碳素杆、固定螺栓以及支架将其固定于警用排爆车的前端、中间位置，所述无线蓝牙摄像头单元(2)为无线摄像头高清夜视小型手机WiFi远程家用对讲监控器材，所述无线蓝牙摄像头单元(2)与微控制器(13)通信采用单向通信方式连接。

5.根据权利要求1所述的一种警用排爆车，其特征在于：所述金属传感器单元(3)为磁铁磁力型金属传感器，数量为5个，且每个金属传感器外接一个蜂鸣器(12)与一个LED灯(6)，所述金属传感器单元(3)与微控制器(13)通信采用单向通信方式连接。

6.根据权利要求1所述的一种警用排爆车，其特征在于：所述后台显示模块(8)为手机BlueCamAPP，与微控制器(13)采用单向通信方式连接。

7.根据权利要求1所述的一种警用排爆车，其特征在于：所述GSM模块(10)采用的是西门子TC35无线模块，所述GSM模块(10)与微控制器(13)采用双向通信方式连接，所述GPS模块(9)采用的是基于ATGM336H-5N芯片的GPS模块(9)，且GPS模块(9)与微控制器(13)采用双向通信方式连接。

8.根据权利要求1所述的一种警用排爆车，其特征在于：所述微控制器(13)为K26单片机。

9.根据权利要求1所述的一种警用排爆车，其特征在于：所述车体的内部设置有放置箱(50)，所述放置箱(50)的正面滑动连接有两个门板(51)，两个所述门板(51)的正面均固定连接有卡块(52)，所述门板(51)的背面固定连接有连接块(53)，所述连接块(53)的一侧与所述放置箱(50)内壁的一侧之间设置有复位弹簧(54)，所述放置箱(50)内壁的两侧均固定连接有滑轨(55)，两个所述滑轨(55)之间滑动连接有放置架(56)，所述放置架(56)的顶部固定连接有L型板(57)，所述L型板(57)的正面固定连接有卡槽(58)，所述放置箱(50)内壁的正面固定连接有气缸(59)，所述气缸(59)的一端与所述放置架(56)的背面固定连接。

说明书

技术领域

本实用涉及警用排爆技术领域，具体为一种警用排爆车。

背景技术

目前，在世界上恐怖活动已成为了国际社会安全的重大威胁。每年在一些国家都会发生一些恐怖爆炸事件，爆炸恐怖成为了恐怖分子最常用的爆炸活动形式。在21世纪，打击恐怖主义的浪潮席卷全球，虽然恐怖组织失去了指挥体系和控制体系，但是恐怖活动却大规模存在。

目前在当今社会只要花少许的钱购买汽车或者卫星电话就能使爆炸行动轻易得手。爆炸袭击具备危害大、易发动、难防范的特点，目前爆炸恐怖已成为恐怖袭击最主要的方法。在国际爆炸恐怖事件新的形式和特点，警用排爆车的升级，提高排爆性能成为当今科研工作的一道难题。迄今为止，爆炸物形式在我们生活中无所不在，无所不有，比如说，汽油、高浓度酒等。虽然人们打击恐怖主义的力度依然强烈，但是人们警察在打击恐怖分子时，可能会受到一定的伤害。目前警用排爆车使用，在打击恐怖分子时，显得尤为重要。如今各种各样的智能化产品出现在我们的生活中，代替人类进行高危险地带工作。为跟随时代的发展，我也提出自己的设想并进行实践。单一的检测模式需要的设备多，需要人工巡检，成本高，存在一定的危险因素。因此，需要一种检测手段多、受外部因素影响小、更加全面、反应迅速、成本低、安全性能更有保障的检测设备。故提出了一种警用排爆车。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用提供了一种警用排爆车，解决了现有排爆车检测模式单一，受外部客观因素影响，可能导致存在漏检的问题，单一的检测模式需要的设备多，成本高，反应慢，安全性差等问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用通过以下技术方案予以实现：一种警用排爆车，包括车体、飞行模块、检测模块、红外传感器模块、舵机模块、蓝牙模块、可疑物拾取模块、后台显示模块、驱动模块、GPS模块、GSM模块、供电模块以及微控制器，所述车体采用欧标2020，线密度为0.51KG/M的铝材搭建；所述飞行模块包括大螺旋桨、小螺旋桨、大螺旋桨马达、小螺旋桨马达、螺旋桨支架、大螺旋桨连杆、小螺旋桨连杆以及螺旋桨机体折叠弯点等，且大螺旋桨、小螺旋桨分别与微控制器通信连接，所述检测模块包括无线蓝牙摄像头单元、金属传感器单元，金属传感器单元外接蜂鸣器与LED灯，且金属传感器单元与微控制器通信连接，所述红外传感器模块与微控制器通信连接，所述舵机模块采用型号为S3010的舵机并且与微控制器通信连接，所述蓝牙模块与微控制器通信连接，所述可疑物拾取模块采用9个型号为S3010的舵机、连杆、抓手、挖掘锹组装而成，且分别与微控制器通信连接，所述驱动模块包括步进电机、自锁电机与履带，且各个电机分别与微控制器通信连接；所述GPS模块与微控制器通信连接；所述供电模块包括太阳能电池板、蓄电池、陀螺仪、控制器、逆变器和若干导线，且与微控制器通信连接，所述微控制器的另一侧设有无线信号发射器，无线信号发射器与微控制器电连接，工作状态下，无线信号发射器可与接收终端通信相连。

进一步地，所述红外传感器模块为红外避障传感器，型号为E18-D80NK 光电传感器，此光电传感器采用4个，所述蓝牙模块采用型号为CH340G的蓝牙模块，用于实现对警用排爆车的后台遥控，所述陀螺仪为360°可旋转陀螺仪。

进一步地，所述飞行模块的机架上装有八个螺旋桨和八个马达，八个螺旋桨包括四个小螺旋桨和四个大螺旋桨，所述四个小螺旋桨及其马达均匀的分布装于机架的上方且保持对称平衡在同一平面内，所述四个大螺旋桨及其马达装于小螺旋桨的下方保持对称平衡在同一平面内，四个小螺旋桨和四个大螺旋桨可单独工作，八个螺旋桨也可同时工作。

进一步地，所述无线蓝牙摄像头单元，通过长为70cm的碳素杆、固定螺栓以及支架将其固定于警用排爆车的前端、中间位置，便于扫描观察，所述无线蓝牙摄像头单元为无线摄像头高清夜视小型手机WiFi远程家用对讲监控器材，所述无线蓝牙摄像头单元与微控制器通信采用单向通信方式连接。

进一步地，所述金属传感器单元为磁铁磁力型金属传感器，数量为5个，且每个金属传感器外接一个蜂鸣器与一个LED灯，所述金属传感器单元与微控制器通信采用单向通信方式连接。

进一步地，所述舵机模块，其为S3010型号的舵机。在无线蓝牙摄像头单元连接碳素杆的另一端安装一个S3010型号的舵机模块，使无线蓝牙摄像头单元所覆盖的面积更广一些，进而提高排爆车的工作效率。舵机模块与微控制器采用双向通信方式连接。

进一步地，所述后台显示模块为手机BlueCamAPP，与微控制器采用单向通信方式连接。

进一步地，所述GSM模块采用的是西门子TC35无线模块，所述GSM模块与微控制器采用双向通信方式连接，所述GPS模块采用的是基于ATGM336H-5N 芯片的GPS模块，且GPS模块与微控制器采用双向通信方式连接。

进一步地，所述微控制器为K26单片机。

进一步地，所述车体的内部设置有放置箱，所述放置箱的正面滑动连接有两个门板，两个所述门板的正面均固定连接有卡块，所述门板的背面固定连接有连接块，所述连接块的一侧与所述放置箱内壁的一侧之间设置有复位弹簧，所述放置箱内壁的两侧均固定连接有滑轨，两个所述滑轨之间滑动连接有放置架，所述放置架的顶部固定连接有L型板，所述L型板的正面固定连接有卡槽，卡槽与卡块相适配，所述放置箱内壁的正面固定连接有气缸，气缸通孔控制开关与外界电源连接，所述气缸的一端与所述放置架的背面固定连接。

(三)有益效果

本实用具有以下有益效果：

本实用检测手段丰富，受外部客观因素影响低，大大降低出现漏检的可能，监控覆盖区域大，设备投入成本低，反应迅速，自动化程度高，安全性能高，能够准确定位可疑物位置，无需人工巡检，大幅度降低人力财力物力，且对爆炸物爆炸具有一定的预防作用，为人们安全提供了主动性防护保障且具有一定的实用价值意义。

当然，实施本实用的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

图1是本实用一种警用排爆车的第一实施例结构示意图；

图2是本实用一种警用排爆车的可疑物拾取模块结构示意图；

图3是本实用一种警用排爆车的红外传感器模块位置示意图；

图4是本实用一种警用排爆车的金属传感器模块位置示意图；

图5是本实用一种警用排爆车的驱动模块平稳路况一侧电机排列结构示意图；

图6是本实用一种警用排爆车的驱动模块不稳路况一侧电机排列结构示意图；

图7是本实用一种警用排爆车的飞行模块俯视图；

图8是本实用一种警用排爆车的飞行模块打开状态下的正视图示意图；

图9是本实用一种警用排爆车的折叠不锈钢铁皮及折叠的铝材示意图；

图10是本实用一种警用排爆车的第二实施例结构示意图；

图11为图10所示的放置箱的正视图；

图12为图11所示的放置箱门板打开的结构示意图；

图13为图11所示的放置箱的俯视图；

图14为图11所示的放置箱的侧视图；

图15为图11所示的卡槽的结构示意图。

图中，1-检测模块，2-无线蓝牙摄像头单元，3-金属传感器单元，4-红外传感器模块，5-舵机模块，6-LED灯，7-可疑物拾取模块，8-后台显示模块， 9-GPS模块，10-GSM模块，11-无线信号发射器，12-蜂鸣器，13-微控制器， 14-一号红外传感器，15-二号红外传感器，16-三号红外传感器，17-四号红外传感器,18-一号金属传感器，19-二号金属传感器，20-三号金属传感器， 21-四号金属传感器，22-五号金属传感器，23-一号蜂鸣器，24-五号蜂鸣器， 25-一号LED灯，26-五号LED灯，27-左前电机，28-左前履带，29-电机间一号折拉片，30-电机间二号折拉片，31-电机间四号折拉片，32-电机间五号折拉片，33-电机间六号折拉片，34-左后电机，35-左后履带，36-大螺旋桨， 37-小螺旋桨，38-螺旋桨支架，39-小螺旋桨连杆，40-小螺旋桨马达，41-大螺旋桨马达，42-大螺旋桨连杆，43-螺旋桨机体折叠弯点一，44-螺旋桨机体折叠弯点二，45-大螺旋桨折叠弯点，46-小螺旋桨折叠弯点，47-排爆车车体， 48-可折叠的铝材，49-可折叠的不锈钢铁皮，50-放置箱，51-门板，52-卡块， 53-连接块，54-复位弹簧，55-滑轨，56-放置架，57-L型板，58-卡槽，59- 气缸。

具体实施方式

下面将结合本实用实施例中的附图，对本实用实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用保护的范围。

在本实用的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用的限制。

第一实施例

请参阅图1-9，本实用实施例提供一种技术方案：一种警用排爆车，包括车体、飞行模块、检测模块1、红外传感器模块4、舵机模块5、蓝牙模块、可疑物拾取模块7、后台显示模块8、驱动模块、GPS模块9、GSM模块10、供电模块以及微控制器13，所述车体采用欧标2020，线密度为0.51KG/M的铝材搭建，设计一个长120cm，宽80cm的警用排爆车。此警用排爆车可根据排爆需要以及结合重心位置，警用排爆车设计的可大可小。警用排爆车在未使用状态下，是呈无底的封闭状态，使用可折叠不锈钢铁皮49以及可折叠的铝材48将其设计成无底封闭的矩形；在使用状态下打开，可折叠的不锈钢铁皮49以及可折叠的铝材48折叠在一起，自动放至警用排爆车的中间位置，可折叠的不锈钢铁皮49以及可折叠的铝材48如图9所示，所述飞行模块包括大螺旋桨36、小螺旋桨37、大螺旋桨马达41、小螺旋桨马达40、螺旋桨支架38、大螺旋桨连杆42、小螺旋桨连杆39以及螺旋桨机体折叠弯点等，且大螺旋桨36、小螺旋桨37分别与微控制器13通信连接，所述检测模块1 包括无线蓝牙摄像头单元2、金属传感器单元3，金属传感器单元3外接蜂鸣器12与LED灯6，且金属传感器单元3与微控制器13通信连接，由于当前爆炸物可能为纸包类、袋装类以及金属类，或者放置在地面上，或者埋在地下表面。因此，采用了无线蓝牙摄像头单元2、金属传感器单元3相结合的检测模块，所述红外传感器模块4与微控制器13通信连接，所述舵机模块5采用型号为S3010的舵机并且与微控制器13通信连接，所述蓝牙模块与微控制器 13通信连接，所述可疑物拾取模块7采用9个型号为S3010的舵机、连杆、抓手、挖掘锹组装而成，且分别与微控制器13通信连接，所述驱动模块包括步进电机、自锁电机与履带，且各个电机分别与微控制器13通信连接；所述 GPS模块9与微控制器13通信连接；所述供电模块包括太阳能电池板、蓄电池、陀螺仪、控制器、逆变器和若干导线，且与微控制器13通信连接，所述微控制器13的另一侧设有无线信号发射器11，无线信号发射器11与微控制器13电连接。

舵机模块5主要有两种地方使用：一是无线蓝牙摄像头采集单元2下端使用一个舵机S3010，为了扩大可疑物的搜索范围；二是可疑物拾取模块7部分结构由9个S3010型号的舵机组成。在无线蓝牙摄像头单元2连接碳素杆的另一端安装一个S3010型号的舵机，通过调节舵机中值以及舵机打角，使无线蓝牙摄像头单元2所覆盖的面积更广一些，进而提高排爆车的工作效率，为了使覆盖面达到平面角，舵机打角设置为30°。所述可疑物拾取模块7部分结构由9个S3010型号的舵机组成，每3个为一组，共3组。通过调节每个舵机的中值及打角，使可疑物拾取模块可360°旋转，便于对可疑物的拾取并放入排爆缸，舵机模块5与微控制器13采用单向通信方式连接。所述可疑物拾取模块7由9个S3010型号的舵机、连杆、抓手、挖掘锹组装而成，每3 个舵机为一组，共3组。通过调节每个舵机的中值以及打角，使9个舵机可实现360°旋转，顺利对可疑物进行拾取。通过连杆、螺栓、螺母将每3个舵机组装成一组，然后再将9个舵机整体组装一体，在上面一组舵机头固定一个形视机械抓手一样，用于对可疑物的拾取，在抓手两侧通过弹簧各连接一个挖掘锹，当金属传感器检测到地下有金属可疑物，可以使用挖掘锹将其挖出，最后可疑物拾取模块7将可疑物拾取并放入排爆缸。且可疑物拾取模块7 与微控制器13单向通信连接。所述后台显示模块8为手机BlueCamAPP，其呈现出的图像清晰度极高，高清的图像呈现，便于终端工作者对可疑物进行辨析，无线蓝牙摄像头单元2采集到的图像可在手机BlueCamAPP中查看到，如果排爆工作需要，可将BlueCam手机到的图像直接通过投屏传递至大屏，便于后台工作人员对可疑物进行辨析，其与微控制器13采用单向通信方式连接。

驱动模块包括步进电机、自锁电机与履带，共需要6个自锁电机、6个步进电机，4根履带，6个自锁电机分为两组，每3个为一组，将其分别安装于排爆车的前端两边部分，且使用履带将其连接在一起；6个步进电机分为两组，每3个为一组，将其分别安装于排爆车的后端两边部分，且使用履带将其连接在一起。前面使用自锁电机主要为了控制方向，后面使用步进电机主要用于提供动力。排爆车每一块的电机3个电机，可以有两种组合方法，如果在地面良好的地面上行走，采用3个电机在一条直线上排列行走；如果需要爬坡或者爬台阶，3个电机采用呈正三角形形式排列，便于排爆车在不平缓的道路行走。若本排爆车在平稳路况上行走，一侧电机排列形式，如图5所示；若本排爆车在不平稳路况上行走，比如爬坡、爬楼梯等，通过折拉片将其电机拉至如图6所示，便于排爆车在不平稳路况上行走。当排爆车在平稳路况下行走时，电机间的折拉片呈一条直线形式排列，如电机间一号折拉片29、电机间二号折拉片30、电机间三号折拉片呈一条直线形式排列；当排爆车在不平稳路况下行走时，电机间的折拉片呈正三角形方式排列，如电机间四号折拉片31、电机间五号折拉片32、电机间六号折拉片33呈正三角形方式排列。这种电机排列形式的实现，主要在于折拉片的强力变形。且各个电机分别与微控制器13通信连接。

所述供电模块包括太阳能电池板、蓄电池、陀螺仪、控制器、逆变器和若干导线，陀螺仪为360°可旋转陀螺仪，蓄电池放置于排爆车可疑物拾取模块的下方，采用的是耐普NPP150AH胶体蓄电池；360°旋转的陀螺仪设置在排爆缸缸体的上侧，陀螺仪上方安装太阳能电池板；控制器和逆变器装于太阳能板的下方，发电线束固定于支架上，线束沿支架接入飞行器机体内部电池。太阳能电池板可根据太阳光的照射方向，在可360°旋转的陀螺仪的辅助下，让太阳光呈直角形式照射在太阳能电池板上，将太阳能转化为电能，并将电能储存在蓄电池中，且蓄电池、太阳能电池板与微控制器13通信连接。所述蓝牙模块采用CH340G蓝牙模块，主要用于对排爆车的远程操控，即后台工作人员通过蓝牙模块对排爆车进行行走指令操控以及可疑物拾取操控，当无线蓝牙摄像头单元2采集的图像实时信息发送至后台显示模块8处，后台工作人员根据图片对物体进行辨析，如果为可疑物，在后台可通过蓝牙模块控制可疑物拾取模块7对可疑物进行拾取并放入排爆缸。如果工作人员为了提高排爆效率，可通过蓝牙模块对警用排爆车进行遥控行走，且蓝牙模块与微控制器13通信单向连接。

所述红外传感器模块4为红外避障传感器，型号为E18-D80NK光电传感器，此光电传感器采用4个，其分别为一号红外传感器14、二号红外传感器 15、三号红外传感器16、四号红外传感器17，将其安装于警用排爆车的固定位置，使警用排爆车的自动避障行走。根据工作需要可以调节一号红外传感器14、二号红外传感器15、三号红外传感器16与四号红外传感器17照射距离，其最远可调节到80cm，如果一号红外传感器14、二号红外传感器15、三号红外传感器16与四号红外传感器17均未检测到信号，则本排爆车停止行走；如果一号红外传感器14、二号红外传感器15检测到信号，其他红外传感器均未检测到信号，本排爆车停车并向右转，这时，如果二号红外传感器15、三号红外传感器16与四号红外传感器17均检测到信号，本排爆车继续前行，当四号红外传感器17检测不到信号，本排爆车停车并向左转；如果一号红外传感器14、三号红外传感器16、四号红外传感器17检测不到信号，二号红外传感器15检测到信号，本排爆车，按照程序给定速度，直线行走；如果一号红外传感器14、四号红外传感器17均检测不到信号，二号红外传感器15、三号红外传感器16均检测到信号，本排爆车向左转，然后继续行走；如果一号红外传感器14、二号红外传感器15、四号红外传感器17均为检测到信号，三号红外传感器16检测到信号，本排爆车向右转。且一号红外传感器14、二号红外传感器15、三号红外传感器16、四号红外传感器17分别与微控制器 13采用单向通信方式连接，所述蓝牙模块采用型号为CH340G的蓝牙模块。

所述飞行模块的机架上装有八个螺旋桨和八个马达，八个螺旋桨包括四个小螺旋桨37和四个大螺旋桨36，所述四个小螺旋桨37及其马达均匀的分布装于机架的上方且保持对称平衡在同一平面内，所述四个大螺旋桨36及其马达装于小螺旋桨37的下方保持对称平衡在同一平面内，飞行模块的机架上装有四个大螺旋桨36、四个小螺旋桨37、四个大螺旋桨马达41、四个小螺旋桨马达40、四个大螺旋桨连杆42以及四个小螺旋桨连杆39，分别位于警用排爆车的四个角，其中四个小螺旋桨37及其马达均匀的分布装于机架的上方且保持对称平衡在同一平面内，四个大螺旋桨36及其马达装于小螺旋桨37 的下方且保持对称平衡在同一平面内的要求，如图8所示。飞行模块的四个小螺旋桨37和四个大螺旋桨36可单独工作，八个螺旋桨也可同时工作。当本排爆车接到工作命令后，如果不方便使排爆车进入工作区域，后台工作人员可以遥控排爆车飞入工作区域。没有接到飞行命令的情况下，本排爆车的飞行模块处于折叠状态，即小螺旋桨37在小螺旋桨折叠弯点46处向上90°折叠，且与小螺旋桨连杆39相平行，大螺旋桨36在大螺旋桨折叠弯点45处向上90°折叠，且与大螺旋桨连杆42相平行。所有螺旋桨折叠完以后，整体在螺旋桨机体折叠弯点一43再次折叠110°，正好使螺旋桨支架38与整体折叠后的螺旋桨不接触，避免螺旋桨破损，最后在螺旋桨机体折叠弯点二44处再次折叠一次。同时，正好使螺旋桨支架38与整体折叠后的螺旋桨不接触，避免螺旋桨破损。最终使飞行模块折叠设置在警用排爆车中间位置，且在闭合且可折叠的不锈钢铁皮49及可折叠的铝材48的上方。当飞行模块接到后台操作命令后，螺旋桨机体折叠弯点二44、螺旋桨机体折叠弯点一43处回到折叠位置，大螺旋桨36与小螺旋桨37同时也从与螺旋桨连杆平行的位置回到与螺旋桨连杆垂直的位置，此时警用排爆车只有底部以及无线蓝牙摄像头单元2是打开状态，其余呈闭合状态，当后台工作人员根据无线蓝牙摄像头单元2遥控警用排爆车至要求范围内降落，然后飞行模块折叠收起，同时可折叠的不锈钢铁皮49及可折叠的铝材48也收起来设置在排爆车的中间位置，避免影响可疑物拾取模块7的工作。

所述无线蓝牙摄像头单元2，通过长为70cm的碳素杆、固定螺栓以及支架将其固定于警用排爆车的前端、中间位置，所述无线蓝牙摄像头单元2为无线摄像头高清夜视小型手机WiFi远程家用对讲监控器材，覆盖的区域呈 150°角，长为5m,无线蓝牙摄像头单元2通过后台遥控使其打开，无线蓝牙摄像头单元2呈现出的图像，可在后台显示模块8处观看，后台工作人员通过后台显示模块8呈现出来的图像可进行辨别分析是否为可疑物，如果为可疑物，通过蓝牙遥控其停车，遥控可疑物拾取模块7将可疑物拾取并放入排爆缸，然后可疑物拾取模块7自动归位，警用排爆车继续排爆，所述无线蓝牙摄像头单元2与微控制器13通信采用单向通信方式连接。

所述金属传感器单元3为磁铁磁力型金属传感器，数量为5个，且每个金属传感器外接一个蜂鸣器12与一个LED灯6，所述金属传感器单元3与微控制器13通信采用单向通信方式连接，分别为一号金属传感器18、二号金属传感器19、三号金属传感器20、四号金属传感器21、五号金属传感器22，将它们呈行安装在排爆车的前端，每两个金属传感器之间的距离为20cm，且每个金属传感器外接一个蜂鸣器12与一个LED灯6。其蜂鸣器12分别为一号蜂鸣器23、二号蜂鸣器、三号蜂鸣器、四号蜂鸣器、五号蜂鸣器24，其LED 灯分别为一号LED灯25、二号LED灯、三号LED灯、四号LED灯、五号LED 灯26，本金属传感器单可检测到地下15cm深的物质，如果其中一个金属传感器检测到金属，其外接的蜂鸣器12鸣响，LED灯6闪烁，警用排爆车自动停车，GPS模块9根据金属传感器检测可疑物位置对可疑物进行定位，可疑物拾取模块7根据可疑物的定位位置对可疑物进行挖掘取出，可疑物拾取模块7 拾取可疑物并放入排爆缸，然后可疑物拾取模块7自动归位。且金属传感器单元3与微控制器13通信采用单向通信方式连接，蜂鸣器12、LED灯6分别与微控制器13采用双向通信方式连接。

所述后台显示模块8为手机BlueCamAPP，与微控制器13采用单向通信方式连接。

所述GSM模块10采用的是西门子TC35无线模块，所述GSM模块10与微控制器13采用双向通信方式连接，所述GPS模块9采用的是基于ATGM336H-5N 芯片的GPS模块9，且GPS模块9与微控制器13采用双向通信方式连接。

当排爆车检测到可疑物时，GPS模块9对可疑物点进行定位，为下一步开展活动做准备，GPS模块9与微控制器13采用双向通信方式连接。所述GSM 模块10，所采用的是西门子TC35无线模块，将GPS模块9定位的经纬度发送至后台大屏，GSM模块10与微控制器13采用双向通信方式连接。微控制器 13的另一侧设有无线信号发射器11，无线信号发射器11与微控制器13电连接，无线信号发射器11将微控制器13的数据信息进行传输，工作状态下，无线信号发射器11可与接收终端通信相连，将其采集、处理后的数据输送至接收终端，工作人员根据接收排爆车位置信息、可疑物排爆点信息，及时安排工作人员进行排爆。

所述微控制器13为K26单片机。

使用时，本排爆车采取自动搜索与人工遥控搜索相结合的搜索方法，外部检测与地下检测相结合的检测方法。警用排爆车的自动搜索是采用4个红外传感器，将4个红外传感器固定于排爆车的相应位置，根据4个红外传感器检测到的信号情况，排爆车实现前进、后退、左转、右转以及停止相关动作。警用排爆车的人工遥控搜索主要由后台工作人员操作完成，为了提高搜索效率，采取以上两种搜索方法。由于当前爆炸物有可能为纸包类、袋装类以及金属类，或放置在地面上，或埋于地下表面。因此，采取了外部检测与地下检测相结合的检测方法，即无线蓝牙摄像头单元2、金属传感器单元3相结合的检测模块1。本排爆车检测手段丰富，受外部客观因素影响低，大大降低出现漏检的可能，监控覆盖区域大，能够准确定位可疑物位置；

具体步骤如下：

S1、当警用排爆车接收到排爆命令后，供电模块启动，其他各个模块也随后启动；

S2、如果需要操控排爆车飞往可疑物区域，后台需再次确认启动飞行模块，当飞行模块接到后台操作命令后，螺旋桨机体折叠弯点二44、螺旋桨机体折叠弯点一43处回到折叠位置，大螺旋桨36与小螺旋桨37同时也从与螺旋桨连杆平行的位置回到与螺旋桨连杆垂直的位置，此时警用排爆车只有底部以及无线蓝牙摄像头单元2是打开状态，其余呈闭合状态；如果前往远处或者需要快速飞往可疑物区域，可给飞行模块的大螺旋桨36与小螺旋桨37 同时发送启动指令，八个螺旋桨同时工作；如果前往近处或者需要慢慢地飞往可疑物区域，可给飞行模块的小螺旋桨37发送启动指令，此时大螺旋桨36 始终处于关闭状态；如果工作人员根据需要需启动大螺旋桨36，可给飞行模块的大螺旋桨36发送启动指令，此时小螺旋桨37始终处于关闭状态；当后台工作人员根据无线蓝牙摄像头单元2采集的信息已确定本排爆车已到达可疑物区域；飞行模块折叠收起，同时可折叠的不锈钢铁皮49及可折叠的铝材 48也收起来，两者折叠后并自动放置在排爆车中间位置，以避免影响可疑物拾取模块7的工作；

如果不需要操控排爆车飞往可疑物区域，飞行模块始终处于闭合状态；则启动驱动模块。

S3、开始对搜索方式进行确认，即，是采用自动搜索还是人工遥控搜索；如果采用自动搜索，红外传感器模块4再次确认启动，排爆车根据一号红外传感器14、二号红外传感器15、三号红外传感器16、四号红外传感器17接收的信号，使本排爆车前进、后退、左转及右转；如果采用遥控搜索，红外传感器模块4呈关闭状态，工作人员可以根据排爆工作需要对排爆车进行后台控制；只要排爆车运作，检测模块1无需确认，自动打开，即自动为无线蓝牙摄像头单元2及金属传感器单元3供电；

S4、检测模块1的检测方法及可疑物的拾取并处理过程；无线蓝牙摄像头单元2主要采集地面图像，无线蓝牙摄像头单元2呈现出的图像，通过GSM 模块10可将采集到图像发送至后台显示模块8处，后台工作人员通过后台显示模块8呈现出来的图像可进行辨析是否为可疑物，如果为可疑物，通过蓝牙模块遥控其停车，遥控可疑物拾取模块7将可疑物拾取并放入排爆缸，然后可疑物拾取模块7自动归位，警用排爆车继续排爆，由于无线蓝牙摄像头单元2采集图像范围长约5m，呈150°角，故在安装无线蓝牙摄像头单元2 的碳素杆的另一端安装一个S3010型号的舵机，调节其打角30°，这样无线蓝牙摄像头单元2可采集到180°的平面；所采用的金属传感器单元3，选择的是5个磁铁磁力型金属传感器，将其呈行安装在排爆车的前端，每两个金属传感器之间的距离为20cm，且每个金属传感器外接一个蜂鸣器12与一个 LED灯6，如果其中一个金属传感器检测到金属，其外接的蜂鸣器12鸣响， LED灯6闪烁，警用排爆车自动停车，GPS模块9根据金属传感器检测可疑物位置对可疑物进行定位，可疑物拾取模块7根据可疑物的定位位置对可疑物进行挖掘取出，可疑物拾取模块7拾取可疑物并放入排爆缸，然后可疑物拾取模块7自动归位；所采用的排爆缸为一个呈45cm的半球，缸盖可自动开闭，当可疑物拾取模块7工作时，排爆缸缸盖自动打开，当可疑物拾取模块7将可疑物放入排爆缸后，排爆缸缸盖自动关闭；

S5、在排爆缸缸口的正对方向，安装一个无线蓝牙摄像头单元2，可实时监控排爆缸打开时的动态，如果排爆缸内已放不下可疑物，警用排爆车自动停止，向后台工作人员通过无线信号发射器11发送排爆缸已满指令，并等待工作人员下达下一步指令；如果需要排爆车返回，需确认是飞行返回还是行走返回；同时GPS模块9实时定位排爆车的返回位置，GSM模块10实时向后台发送位置信息以及返回图片信息；

S6、微控制器13的另一侧设有无线信号发射器11，无线信号发射器11 与微控制器13电连接，无线信号发射器11将微控制器13的数据信息进行传输，工作状态下，无线信号发射器11可与接收终端通信相连，将其采集、处理后的数据实时输送至接收终端，工作人员根据接收排爆车位置信息、可疑物排爆点信息，及时安排工作人员进行排爆。

第二实施例

请结合参阅图10-图15，基于本申请的第一实施例提供的一种警用排爆车，本申请的第二实施例提出另一种一种警用排爆车。第二实施例仅仅是第一实施例优选的方式，第二实施例的实施对第一实施例的单独实施不会造成影响。

具体的，本申请的第二实施例提供的一种警用排爆车的不同之处在于,所述车体的内部设置有放置箱50，所述放置箱50的正面滑动连接有两个门板 51，两个所述门板51的正面均固定连接有卡块52，所述门板51的背面固定连接有连接块53，所述连接块53的一侧与所述放置箱50内壁的一侧之间设置有复位弹簧54，所述放置箱50内壁的两侧均固定连接有滑轨55，两个所述滑轨55之间滑动连接有放置架56，所述放置架56的顶部固定连接有L型板57，所述L型板57的正面固定连接有卡槽58，所述放置箱50内壁的正面固定连接有气缸59，所述气缸59的一端与所述放置架56的背面固定连接。

通过放置架56的设置可以放置警方工作人员所使用的警用装备，并且通过气缸59的启动，使得放置架56向前滑动，进而带动L型板57向前移动， L型板57向前移动带动卡槽58向前移动，进而与两个卡块52分离，此时两个复位弹簧54收缩，带动两个连接块53相离移动，进而使得两个门板51相离移动打开，此时放置架56也逐渐向前滑动出放置箱50外，从而方便了警方工作人员拿取警用装备，更好的应对各种突发事件。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上公开的本实用优选实施例只是用于帮助阐述本实用。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用。本实用仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

一种警用排爆车专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。