专利摘要
本发明涉及无人机控制技术领域,尤其是一种静不稳定无人机的跃升与俯冲机动控制方法,其控制系统包括非线性逆控制器、解耦模型控制器和鲁棒自适应控制器,非线性逆控制器对无人机纵向飞行动态进行解耦,以解耦后的理想动态构造解耦模型控制器的参考解耦模型,鲁棒自适应控制器采用鲁棒自适应非线性逆控制对不确定性扰动进行抑制。本发明静不稳定无人机的跃升与俯冲机动控制是基于多通道内环非线性逆控制与鲁棒自适应控制相结合的方法,该方法通过前馈加反馈的形式准确地补偿了静不稳定性造成的不稳定力矩,从而在不破坏无人机机动性能前提下,高品质地完成了大幅度纵向机动自主飞行控制,增强了控制系统鲁棒性,使得爬升率与下滑率控制更准确。
专利附图
一种静不稳定无人机的跃升与俯冲机动控制方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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