专利摘要

本发明公开了一种混联式汽车电泳涂装输送机构末端运动位姿检测方法。首先通过双目相机实时获取混联式汽车电泳涂装输送机构图像信息。然后基于像素点空间几何距离以及像素点相似度进行加权滤波，并利用非最大值抑制和滞后阈值化来抑制错误边缘，在空间映射后的参数空间中使用聚类分析的方法提取复杂机构末端连接杆的特征点。沿着特征点主方向设计移动掩膜，在掩膜区域基于离散Gaussian‑Hermit矩对特征点进行描述，进一步基于欧氏距离计算特征向量间相似度准则，对特征点对进行筛选，得到高精度的混联式汽车电泳涂装输送机构末端特征点对。最后基于构建的双目视觉模型和提取的特征点对，经过坐标转换后获取机构末端的高精度三维位姿参数。

专利附图

一种混联式汽车电泳涂装输送机构末端运动位姿检测方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。