专利摘要
本发明公开了一种智能汽车可变车速下分层式自学习可拓神经网络车道保持控方法，主要包括如下步骤：步骤S1，建立三自由度动力学模型，以及预瞄偏差表达式；步骤S2，车道线拟合计算；步骤S3，设计上层径向基(RBF)神经网络系统；步骤S4，设计下层速度可拓控制器；步骤S5，设计下层偏差跟踪可拓控制器；包括：S5.1，下层偏差跟踪可拓特征量提取和域界划分；S5.2，计算下层可拓控制器关联函数；S5.3，下层测度模式识别；S5.4，根据测度模式，下层控制器输出前轮转角。本发明根据神经网络对已有数据库的学习训练，可以指导下层控制器动态调整控制参数和约束域界，使得车辆在复杂混合工况下能更好的收敛到期望值，提高车辆变速车道保持控制精度。
专利附图
一种分层式自学习可拓神经网络车道保持控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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