专利摘要

本实用新型提供了一种抓地力强的智能小车车轮结构，属于智能小车技术领域。它解决了现有智能小车在爬坡道时容易打滑等技术问题。本抓地力强的智能小车车轮结构包括车轮本体和由多个链节前后依次卡接形成的环状履带，所述履带包覆于车轮本体的周向侧壁上，链节具有弧形顶板，每一弧形顶板的外侧板面上均设有外凸的爪钉，爪钉沿履带周向间隔排列。本实用新型可增大车轮与坡道之间的摩擦系数，从而有利于增大车轮在坡道上的摩擦力，提高了车轮的抓地力，可使智能小车顺利爬过坡道。

权利要求

1.一种抓地力强的智能小车车轮结构，包括车轮本体(1)和由多个链节(21)前后依次卡接形成的环状履带(2)，其特征在于，所述履带(2)包覆于车轮本体(1)的周向侧壁上，所述链节(21)具有弧形顶板(3)，每一所述弧形顶板(3)的外侧板面上均设有外凸的爪钉(4)，所述爪钉(4)沿履带(2)周向间隔排列。

2.根据权利要求1所述的抓地力强的智能小车车轮结构，其特征在于，所述弧形顶板(3)上开设有供螺栓穿过的通孔(3a)，所述螺栓从弧形顶板(3)内侧穿过通孔(3a)并连接有螺母，所述螺栓的螺杆伸出螺母的部分形成所述爪钉(4)。

3.根据权利要求2所述的抓地力强的智能小车车轮结构，其特征在于，所述弧形顶板(3)上开设有与通孔(3a)连通的凹槽(3b)。

4.根据权利要求1所述的抓地力强的智能小车车轮结构，其特征在于，所述爪钉(4)为圆柱状的凸起，且所述爪钉(4)与弧形顶板(3)一体成型设置。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的抓地力强的智能小车车轮结构，其特征在于，所述爪钉(4)沿履带(2)周向均匀间隔排列。

6.根据权利要求5所述的抓地力强的智能小车车轮结构，其特征在于，所述弧形顶板(3)的内侧板面上设有沿车轮本体(1)转动方向间隔设置的卡接件一(5)和卡接件二(6)，每一所述链节(21)的卡接件一(5)卡入相邻链节(21)的卡接件二(6)中，所述车轮本体(1)包括分别设置于卡接件二(6)左右两侧的两个铝片(11)，两个所述铝片(11)的周向侧壁与弧形顶板(3)的内侧板面抵顶，所述爪钉(4)位于两个卡接件一(5)之间。

说明书

技术领域

本实用新型属于智能小车技术领域，具体涉及一种抓地力强的智能小车车轮结构。

背景技术

智能小车是一种移动机器人，主要涉及机械结构、自动控制、传感器技术、计算机等领域，已广泛应用于货物搬运、复杂恶劣环境的物品运输等技术领域。

中国专利(授权公告号：CN 207557762U)公开的基于单片机的小区安保智能小车以及中国专利(申请公布号：CN110244718A)公开的一种可自动避障的巡视智能小车，均包括四个橡胶车轮。然而，在供智能小车行驶的车道上，经常设置有较陡的坡道，智能小车在经过这些坡道时需要克服其自身重力的影响，容易发生橡胶轮打滑、无法爬过坡道的现象，影响智能小车的正常运行。因此，亟待开发一种新的智能小车车轮结构。

发明内容

本实用新型针对现有的技术存在的上述问题，提供一种抓地力强的智能小车车轮结构，本实用新型所要解决的技术问题是：如何使智能小车爬过坡道。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种抓地力强的智能小车车轮结构，包括车轮本体和由多个链节前后依次卡接形成的环状履带，其特征在于，所述履带包覆于车轮本体的周向侧壁上，所述链节具有弧形顶板，每一所述弧形顶板的外侧板面上均设有外凸的爪钉，所述爪钉沿履带周向间隔排列。

本发明的工作原理为：当车轮在坡道行驶时，爪钉可增大车轮与坡道之间的摩擦系数，从而有利于增大车轮在坡道上的摩擦力，防止车轮出现打滑，保障智能小车顺利爬过坡道。爪钉沿履带周向间隔排列，可避免智能小车出现晃动，保障车轮在坡道的稳定支撑，确保车轮的抓地力。同时，履带由多个链节前后依次卡接形成，当某一链节上的爪钉出现破损后，便于拆卸该链节进行爪钉的更换。相比于现有技术中的橡胶轮，本专利提高了车轮的抓地力，可使智能小车顺利爬过坡道，同时本专利结构设计简洁合理，便于安装和检修。

在上述的抓地力强的智能小车车轮结构中，所述弧形顶板上开设有供螺栓穿过的通孔，所述螺栓从弧形顶板内侧穿过通孔并连接有螺母，所述螺栓的螺杆伸出螺母的部分形成所述爪钉。便于爪钉的检修和更换，同时螺栓和螺母配合使用，可确保爪钉在链节上的安装稳固性。优选地，螺栓的螺杆与车轮本体径向平行，有利于进一步提高车轮的抓地力。

在上述的抓地力强的智能小车车轮结构中，所述弧形顶板上开设有与通孔连通的凹槽。凹槽的开设有助于爪钉顺畅插入通孔中，提高爪钉的拆装便捷性。

在上述的抓地力强的智能小车车轮结构中，所述爪钉为圆柱状的凸起，且所述爪钉与弧形顶板一体成型设置。有助于提高链节的结构稳定性，从而确保车轮的结构稳固性。同时，当爪钉出现磨损时，可直接替换对应链节实现爪钉的更换，提高爪钉的检修便捷性。

在上述的抓地力强的智能小车车轮结构中，所述爪钉沿履带周向均匀间隔设置。确保车轮在坡道的稳定支撑，进一步提高车轮的抓地力，从而提高智能小车爬陡坡时的稳定性，确保智能小车顺利爬过坡道。

在上述的抓地力强的智能小车车轮结构中，所述弧形顶板的内侧板面上设有沿车轮本体转动方向间隔设置的卡接件一和卡接件二，每一所述链节的卡接件一卡入相邻链节的卡接件二中，所述车轮本体包括分别设置于卡接件二左右两侧的两个铝片，两个所述铝片的周向侧壁与弧形顶板的内侧板面抵顶，所述爪钉位于两个卡接件一之间。智能小车采用履带包覆两个铝片的结构，设计简洁合理，有利于降低生产成本，同时可提高车轮的拆装和检修便捷性。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、智能小车车轮结构包括沿履带周向间隔排列的多个爪钉，可增大车轮与坡道之间的摩擦系数，从而有利于增大车轮在坡道上的摩擦力，提高车轮的抓地力，可使智能小车顺利爬过坡道。

2、螺栓从弧形顶板内侧穿过通孔并连接有螺母，伸出螺母的螺栓的螺杆部分形成爪钉，便于爪钉的检修和更换，且可确保爪钉在链节上的安装稳固性。

附图说明

图1是实施例一的应用场景示意图。

图2是实施例一安装于智能小车上的整体结构示意图。

图3是实施例一中一个车轮的整体结构示意图。

图4是实施例一中一个车轮的爆炸图。

图5是实施例一中爪钉和链节的分解结构示意图。

图6是实施例一中链节的结构示意图。

图7是实施例二中爪钉和链节的结构示意图。

图中，1、车轮本体；11、铝片；2、履带；21、链节；3、弧形顶板；3a、通孔；3b、凹槽；4、爪钉；5、卡接件一；6、卡接件二；7、坡道。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

实施例一

如图1至图6所示，本实施例包括车轮本体1和包覆于车轮本体1周向侧壁上的履带2。履带2由多个链节21前后依次卡接形成，具体地，每一链节21均具有弧形顶板3，每一弧形顶板3的内侧板面上设有沿车轮本体1转动方向间隔设置的卡接件一5和卡接件二6，每一链节21的卡接件一5卡入相邻链节21的卡接件二6中。车轮本体1包括分别设置于卡接件二6左右两侧的两个铝片11，两个铝片11的周向侧壁与弧形顶板3的内侧板面抵顶。本实施例结构设计简洁合理，有利于降低生产成本，同时可提高车轮的拆装和检修便捷性。

每一弧形顶板3的外侧板面上均设有外凸的爪钉4，当车轮在坡道7行驶时，爪钉4可增大车轮与坡道7之间的摩擦系数，从而有利于增大车轮在坡道7上的摩擦力，防止车轮出现打滑，保障智能小车顺利爬过坡道7，同时，履带2由多个链节21前后依次卡接形成，当某一链节21上的爪钉4出现破损后，便于拆卸该链节21进行爪钉4的更换。爪钉4沿履带2周向均匀间隔排列，可避免智能小车出现晃动，保障车轮在坡道7的稳定支撑，确保车轮的抓地力。

弧形顶板3上开设有供螺栓通过的通孔3a，螺栓从弧形顶板3内侧穿过通孔3a并连接有螺母，螺栓的螺杆伸出螺母的部分(即螺栓的螺杆位于螺母外侧的部分)形成爪钉4，且爪钉4位于两个卡接件一5之间，便于爪钉4的检修和更换，同时螺栓和螺母配合使用，可确保爪钉4在链节21上的安装稳固性。弧形顶板3上还开设有与通孔3a连通的凹槽3b，凹槽3b的开设有助于爪钉4顺畅插入通孔3a中，提高爪钉4的拆装便捷性。

安装本实施例时，先在每一链节21上装好螺栓，使螺栓的螺杆伸出螺母的部分形成爪钉4，然后依次卡接好各链节21并形成具有铝片11周长长度的长条状链条，将此链条沿铝片11环绕并确保两个铝片11的周向侧壁分别与每一链节21的弧形顶板3的内侧板面抵顶，然后将位于该链条首位两端的链接21卡接好，形成包覆于铝片11周向侧壁上的圆环状的履带2，即完成本实施例的安装。

实施例二

本实施例的技术方案与实施例一的技术方案基本相同，其区别点在于，如图7所示，爪钉4为圆柱状的凸起，且爪钉4与弧形顶板3一体成型设置，有助于提高链节21的结构稳定性，从而确保车轮的结构稳固性。同时，当爪钉4出现磨损时，可直接替换对应链节21实现爪钉4的更换，提高爪钉4的检修便捷性。本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了1、车轮本体；11、铝片；2、履带；21、链节；3、弧形顶板；3a、通孔；3b、凹槽；4、爪钉；5、卡接件一；6、卡接件二；7、坡道等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

抓地力强的智能小车车轮结构专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。