专利摘要

本实用新型涉及水下潜器布放回收装置领域，公开了一种水下潜器布放回收装置，其特征在于，包括固定架、小车、行走组件、旋转支架、滑动支架、支架驱动组件、可伸缩的支撑组件、牵绳以及用于收放牵绳的设在小车上的牵绳收放组件，固定架上设有沿第一方向设置的第一轨道，小车可滑动地设在第一轨道上；小车与旋转支架的一端可转地连接，旋转支架可沿第一方向滑动地设在固定架上，以通过行走组件带动小车以及旋转支架在固定架上沿第一方向滑动，进而将旋转支架推离固定架。实施本实用新型的技术方案，该水下潜器布放回收装置的结构简单、布局合理，能够简单地安装于普遍的进行布放回收作业的母船上，通用性强，并能够可靠地实现水下潜器的布放和回收。

权利要求

1.一种水下潜器布放回收装置，其特征在于，包括固定架(1)、小车(2)、行走组件(3)、旋转支架(4)、滑动支架(5)、支架驱动组件(6)、可伸缩的支撑组件(7)、牵绳以及用于收放所述牵绳的设在所述小车(2)上的牵绳收放组件(8)，所述固定架(1)上设有沿第一方向设置的第一轨道(11)，小车(2)可滑动地设在所述第一轨道(11)上；

所述滑动支架(5)上设有用于放置外部的潜器的放置位(52)，所述牵绳用于与所述潜器连接，以拉住所述潜器；

所述小车(2)与所述旋转支架(4)的一端可转地连接，所述旋转支架(4)可沿第一方向滑动地设在所述固定架(1)上，所述行走组件(3)设在所述小车(2)上，以通过所述行走组件(3)带动所述小车(2)以及所述旋转支架(4)在所述固定架(1)上沿所述第一方向滑动，进而将所述旋转支架(4)推离所述固定架(1)；

所述支撑组件(7)设在所述旋转支架(4)下方并且分别连接所述固定架(1)和所述旋转支架(4)，以支撑所述旋转支架(4)，并在所述旋转支架(4)被推离所述固定架(1)时，通过伸缩使得所述旋转支架(4)相对于所述小车(2)转动；

所述旋转支架(4)上设有沿所述第一方向的第二轨道(43)，所述滑动支架(5)可滑动地设在所述第二轨道(43)上，所述支架驱动组件(6)分别连接所述滑动支架(5)和所述旋转支架(4)，以驱动所述滑动支架(5)在所述旋转支架(4)上滑动。

2.根据权利要求1所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，还包括导向滑轮组件(9)，所述导向滑轮组件(9)包括设在所述滑动支架(5)上的导向滑轮架(91)以及设在所述导向滑轮架(91)上的导向滑轮(92)，所述牵绳通过所述导向滑轮(92)后连接外部的所述潜器；

所述导向滑轮(92)可调整高度位置地设在所述导向滑轮架(91)上，以通过调整所述导向滑轮(92)的高度位置，使得所述牵绳对所述潜器的牵引力与所述潜器的牵引中心线处于同一直线上；或者，所述导向滑轮(92)包括多个设在所述导向滑轮架(91)上的不同高度的导向滑轮(92)，以通过使所述牵绳通过不同高度的所述导向滑轮(92)，使得所述牵绳对所述潜器的牵引力与所述潜器的牵引中心线处于同一直线上。

3.根据权利要求2所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，所述导向滑轮(92)可调整高度位置地设在所述导向滑轮架(91)上；

所述导向滑轮架(91)为可在高度方向上伸缩的结构，以通过调整所述导向滑轮架(91)的高度，调整所述导向滑轮(92)的高度；或者，所述导向滑轮架(91)上设有不同高度位置的多个滑轮安装位，以通过将所述导向滑轮(92)安装在不同高度位置的滑轮安装位，调整所述导向滑轮(92)的高度。

4.根据权利要求2或3所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，在所述第一方向上，所述导向滑轮组件(9)位于所述小车(2)和所述滑动支架(5)之间。

5.根据权利要求1所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，所述行走组件(3)包括设在所述小车(2)上的轮子(31)以及带动所述小车(2)通过所述轮子(31)行走的行走驱动机构(33)。

6.根据权利要求1所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，所述小车(2)上设有与所述第一轨道(11)配合的保持架(32)，以限制所述小车(2)在所述第一轨道(11)上的纵向的偏移，以实现所述小车(2)在所述第一轨道(11)上平稳的滑动。

7.根据权利要求6所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，所述保持架(32)呈钩状并从所述小车(2)延伸至所述第一轨道(11)底部，以限制所述小车(2)在所述第一轨道(11)上的纵向的偏移，以免所述小车(2)脱离所述第一轨道(11)。

8.根据权利要求1所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，所述固定架(1)包括下支架以及设在所述下支架上方的上支架，所述第一轨道(11)设在所述上支架上，所述旋转支架(4)可滑动地设在所述上支架上，所述支撑组件(7)分别连接所述下支架和所述旋转支架(4)。

9.根据权利要求1所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，所述旋转支架(4)的远离所述小车(2)的一端悬空、并与所述支撑组件(7)连接，以由所述支撑组件(7)支撑。

10.根据权利要求1所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，所述旋转支架(4)和所述滑动支架(5)上分别设有相互对应的限位部(42)，以限制所述滑动支架(5)在所述第二轨道(43)上的滑动行程。

11.根据权利要求1所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，所述旋转支架(4)上设有与所述第一轨道(11)配合的第一滑槽(41)，以在所述第一轨道(11)上滑动；所述第一轨道(11)上设有与所述第一滑槽(41)的内侧壁配合的挡块(111)，以免所述旋转支架(4)在所述第一轨道(11)上发生横向偏移。

12.根据权利要求1、10-11任一项所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，所述旋转支架(4)上设有用于在所述第一轨道(11)上行走的第一滚轮。

13.根据权利要求1所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，所述滑动支架(5)上设有与所述第二轨道(43)配合的第二滑槽(51)，以在所述第二轨道(43)上滑动。

14.根据权利要求1或13所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，所述滑动支架(5)上设有用于在所述第二轨道(43)上行走的第二滚轮。

15.根据权利要求1所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，所述支撑组件(7)为可伸缩的第一液压缸。

16.根据权利要求1所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，所述小车(2)和所述支撑组件(7)分别可转地连接于所述旋转支架(4)的两端。

17.根据权利要求1所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，所述支架驱动组件(6)为可伸缩的第二液压缸，以驱动所述滑动支架(5)在所述旋转支架(4)上滑动。

18.根据权利要求1所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，所述滑动支架(5)上设有用于支撑外部的所述潜器的潜器支撑结构(10)，所述潜器支撑结构(10)中间低两边高，以形成所述放置位(52)。

19.根据权利要求18所述的水下潜器布放回收装置，其特征是，所述潜器支撑结构(10)的上部包覆有非金属材料层(101)，以保护所述潜器。

说明书

技术领域

本发明涉及水下潜器布放回收装置领域，尤其是涉及一种能够可靠地将水下潜器放下水并回收的水下潜器的布放回收装置。

背景技术

由于海洋蕴藏着丰富的水资源、空间资源、生物资源、矿产资源和自然资源，当前各个国家纷纷围绕海洋资源开发、海洋环境安全、海洋经济发展为重点制定了新的海洋发展计划，研制高端海洋设备，加快海洋科学技术的发展。

水下无人自治潜器作为先进的海洋环境数据检测平台，是海洋管理和资源开发的重要工具，广泛应用于海洋环境数据收集、深海资源探测、海底地形绘制和海洋安全等工作中。

在水下无人自治潜器实现高效的探测、数据收集等作业流程中，安全稳定的布放回收是其实现水下正常工作的前提和基础。由于受到海况和作业条件的影响，布放回收技术一直是水下无人自治潜器应用的一项关键技术和重点技术之一。目前较传统且被普遍采用的布放回收方式是通过母船甲板上的A形架进行布放回收作业。但该方法作业时需要将A形架的起吊钩和水下潜器的吊点连接和脱离，因此通常需要工作人员在小艇上进行操作，增加了布放回收难度，在海况恶劣的情况下会甚至会威胁到作业人员和水下潜器的安全。随着专业化和自动化水平的提高，出现了为各型号无人自治水下潜器量身定做的专用吊具，多由液压系统驱动。虽减少了人工干预，但是专用吊具造价昂贵，回收可靠性有待提高，不利于无人自治水下潜器的推广和应用。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术中的上述缺陷，提供一种结构简单合理、通用型的能够可靠地将水下潜器放下水并回收的水下潜器的布放回收装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种水下潜器布放回收装置，其特征在于，包括固定架、小车、行走组件、旋转支架、滑动支架、支架驱动组件、可伸缩的支撑组件、牵绳以及用于收放牵绳的设在小车上的牵绳收放组件，固定架上设有沿第一方向设置的第一轨道，小车可滑动地设在第一轨道上；

滑动支架上设有用于放置外部的潜器的放置位，牵绳用于与潜器连接，以拉住潜器；

小车与旋转支架的一端可转地连接，旋转支架可沿第一方向滑动地设在固定架上，行走组件设在小车上，以通过行走组件带动小车以及旋转支架在固定架上沿第一方向滑动，进而将旋转支架推离固定架；

支撑组件设在旋转支架下方并且分别连接固定架和旋转支架，以支撑旋转支架，并在旋转支架被推离固定架时，通过伸缩使得旋转支架相对于小车转动；

旋转支架上设有沿第一方向的第二轨道，滑动支架可滑动地设在第二轨道上，支架驱动组件分别连接滑动支架和旋转支架，以驱动滑动支架在旋转支架上滑动。

优选地，还包括导向滑轮组件，导向滑轮组件包括设在滑动支架上的导向滑轮架以及设在导向滑轮架上的导向滑轮，牵绳通过导向滑轮后连接外部的潜器；

导向滑轮可调整高度位置地设在导向滑轮架上，以通过调整导向滑轮的高度位置，使得牵绳对潜器的牵引力与潜器的牵引中心线处于同一直线上；或者，导向滑轮包括多个设在导向滑轮架上的不同高度的导向滑轮，以通过使牵绳通过不同高度的导向滑轮，使得牵绳对潜器的牵引力与潜器的牵引中心线处于同一直线上。

优选地，导向滑轮可调整高度位置地设在导向滑轮架上；

导向滑轮架为可在高度方向上伸缩的结构，以通过调整导向滑轮架的高度，调整导向滑轮的高度；或者，导向滑轮架上设有不同高度位置的多个滑轮安装位，以通过将导向滑轮安装在不同高度位置的滑轮安装位，调整导向滑轮的高度。

优选地，在第一方向上，导向滑轮组件位于小车和滑动支架之间。

优选地，行走组件包括设在小车上的轮子以及带动小车通过轮子行走的行走驱动机构。

优选地，小车上设有与第一轨道配合的保持架，以限制小车在第一轨道上的纵向的偏移，以实现小车在第一轨道上平稳的滑动。

优选地，保持架呈钩状并从小车延伸至第一轨道底部，以限制小车在第一轨道上的纵向的偏移，以免小车脱离第一轨道。

优选地，固定架包括下支架以及设在下支架上方的上支架，第一轨道设在上支架上，旋转支架可滑动地设在上支架上，支撑组件分别连接下支架和旋转支架。

优选地，旋转支架的远离小车的一端悬空、并与支撑组件连接，以由支撑组件支撑。

优选地，旋转支架和滑动支架上分别设有相互对应的限位部，以限制滑动支架在第二轨道上的滑动行程。

优选地，旋转支架上设有与第一轨道配合的第一滑槽，以在第一轨道上滑动；第一轨道上设有与第一滑槽的内侧壁配合的挡块，以免旋转支架在第一轨道上发生横向偏移。

优选地，旋转支架上设有用于在第一轨道上行走的第一滚轮。

优选地，滑动支架上设有与第二轨道配合的第二滑槽，以在第二轨道上滑动。

优选地，滑动支架上设有用于在第二轨道上行走的第二滚轮。

优选地，支撑组件为可伸缩的第一液压缸。

优选地，小车和支撑组件分别可转地连接于旋转支架的两端。

优选地，支架驱动组件为可伸缩的第二液压缸，以驱动滑动支架在旋转支架上滑动。

优选地，滑动支架上设有用于支撑外部的潜器的潜器支撑结构，潜器支撑结构中间低两边高，以形成放置位。

优选地，潜器支撑结构的上部包覆有非金属材料层，以保护潜器。

本发明的目的是这样实现的：

本发明的通用型的水下潜器的布放回收装置，包括固定架、小车、旋转支架、滑动支架、绞车机构、导向滑轮组、旋转液压缸、滑动液压缸。绞车机构设置于小车上，导向滑轮组件设置于滑动支架的前端，小车与旋转支架铰接触连接，小车和旋转支架通过底部第一滚轮在固定架上端的第一轨道滑动，旋转液压缸的两端分别于固定架和旋转支架末端铰接处相连，旋转支架上设置限位部，滑动支架上设置第二轨道，滑动支架通过其上的第二轨道在旋转支架上滑动，滑动液压缸的两端分别安装在滑动支架和旋转支架上，滑动支架上设有潜器支撑结构，同时具有支撑水下潜器的功能。

本发明还可以包括：

1.行走组件也可以为同步带轮总成系统带动，小车通过同步带轮总成系统带动，同步带轮系统包括两个惰轮、一个驱动轮及对应的两条同步齿轮带。一对惰轮及驱动轮设置在小车内部，两条齿轮同步带穿过惰轮与驱动轮，同时两端分别固定于固定架上部两端，则驱动轮转动而带动同步带时，进而带动小车在固定架上的第一轨道上行走；固定架与两条齿轮同步带连接处设有张紧机构(例如张紧轮)，以使得同步带保持合适的张紧度。

2.第一液压缸复位时小车与旋转支架处于水平平行状态。第一液压缸伸长使旋转支架脱离固定架一定距离，小车将旋转支架推出固定架，通过第一液压缸的伸缩实现旋转支架的复位和设定角度的翻转动作。

3.第二液压缸的伸缩实现滑动支架的滑动动作，将水下潜器放入水下或回收至滑动支架上。通过旋转支架和滑动支架上的限位部限定滑动支架的行程。

4.牵绳收放组件可以为绞车。滑动支架前端安装有可调节高度的导向滑轮组件，将绞车的牵绳的牵引力方向与不同型号、尺寸的潜器的结构中心始终处于同一直线上，便于不同型号潜器的回收。

实施本发明的技术方案，至少具有以下的有益效果：该水下潜器布放回收装置的结构简单、布局合理，能够简单地安装于普遍的进行布放回收作业的母船上，通用性强，并能够可靠地实现水下潜器的布放和回收。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是本发明一优选实施例中的水下潜器布放回收装置的正投影视图。

图2是图1中的水下潜器布放回收装置的小车将旋转支架推离固定架时的状态图。

图3是图2中的水下潜器布放回收装置的旋转支架旋转并且滑动支架滑动时的状态图。

图4-5是本发明一优选实施例中的固定架的不同视角的正投影视图。

图6是图4中的固定架的立体图。

图7和8分别是图5中A和B部位的局部放大图。

图9是图6中C部位的局部放大图。

图10-12是本发明一优选实施例中的旋转支架的不同视角的正投影视图。

图13是图10中的旋转支架的立体图。

图14-15是本发明一优选实施例中的滑动支架的不同视角的正投影视图。

图16是图14中的滑动支架的立体图。

图17-18是本发明一优选实施例中的导向滑轮组件的不同视角的正投影视图。

图19是图17中的导向滑轮组件的立体图。

图20-21是本发明一优选实施例中的小车和牵绳收放组件的不同视角的正投影视图。

图22是图20中的小车和牵绳收放组件的立体图。

图23是本发明一优选实施例中的负重导向轮的立体图。

图24是本发明一优选实施例中的同步带轮总成系统的立体图。

图中的标号表示：1.固定架，11.第一轨道，111.挡块，1a.上支架，1b.下支架，1c.第一耳环，2.小车，3.行走组件，31.轮子，311.上导轮，312.导轮延伸部，313.下导轮，33.行走驱动机构，331.惰轮，332.驱动轮，32.保持架，4.旋转支架，41.第一滑槽，42.限位部，4a.横梁，43.第二轨道，44.第二耳环，45.第四耳环，5.滑动支架，51.第二滑槽，5c.放置位，5b.纵梁，5a.横梁，52.第三耳环，6.支架驱动组件，7.支撑组件，8.牵绳收放组件，9.导向滑轮组件，91.导向滑轮架，911.基座，912.移动架，913.安装孔，92.导向滑轮，10.潜器支撑结构，101.非金属材料层。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。在本发明的水下潜器布放回收装置的描述中，需要理解的是，“前”、“后”、“上”、“下”、“正面”、“背面”等术语仅是为了便于描述本发明的技术方案，而不是指示所指的装置或元件必须具有特定的方位，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本发明一个优选实施方式中的水下潜器布放回收装置，包括固定架1、小车2、行走组件3、旋转支架4、滑动支架5、支架驱动组件6、可伸缩的支撑组件7、牵绳(未图示)以及用于收放牵绳的设在小车2上的牵绳收放组件8，固定架1上设有沿第一方向设置的第一轨道11，小车2可滑动地设在第一轨道11上；

滑动支架5上设有用于放置外部的潜器的放置位5c，牵绳用于与潜器连接，以拉住潜器；

小车2与旋转支架4的一端可转地连接，旋转支架4可沿第一方向滑动地设在固定架1上，行走组件3设在小车2上，以通过行走组件3带动小车2以及旋转支架4在固定架1上沿第一方向滑动，进而将旋转支架4推离固定架1；

支撑组件7设在旋转支架4下方并且分别连接固定架1和旋转支架4，以支撑旋转支架4，并在旋转支架4被推离固定架1时，通过伸缩使得旋转支架4相对于小车2转动；

旋转支架4上设有沿第一方向的第二轨道43，滑动支架5可滑动地设在第二轨道43上，支架驱动组件6分别连接滑动支架5和旋转支架4，以驱动滑动支架5在旋转支架4上滑动。需要注意的是，此处以布放回收装置的初始状态(如图1)为基础，对第二轨道43做“沿第一方向”的描述，只是为了便于描述，不应理解为在布放回收装置的任何状态下第二轨道43都呈是沿第一方向的；可以理解地，当旋转支架4相对于小车2转动后(如图3)，旋转支架4和第二轨道43不再平行于第一方向。

在使用该水下潜器布放回收装置布放水下潜器时，应使第一方向尽量平行于水平方向。

在使用该水下潜器布放回收装置布放水下潜器时，可以将其设置于母船后甲板靠近船舷的位置，将所述的固定架1下端焊接于后甲板水平面上，确保布放回收过程中布放回收装置的稳定可靠，实现正常的布放回收作业。布放初始，如图1所示，将水下潜器安装在滑动支架5的放置位5c上，小车2推动旋转支架4连同滑动支架5及其上的潜器在固定架1的第一轨道11上沿第一方向滑动，期间支撑组件7同步伸长，以支撑旋转支架4保持沿第一方向滑动，直到旋转支架4被推离旋转支架4；此时，旋转支架4整体悬空，由小车2和支撑组件7支撑着，如图2所示。然后，如图3所示，支撑组件7收缩，使旋转支架4相对于小车2转动，使得旋转支架4向下倾斜。然后，支架驱动组件6驱动滑动支架5连同其上的潜器沿第二轨道43滑动至水下潜器尾部接触到海面处(由于此时旋转支架4已经倾斜，所以第二轨道43的方向也是倾斜的，而与第一轨道11的方向不再一致)，同时牵绳收放组件8启动保持牵绳处于拉紧状态、拉住潜器，待整体布放回收装置及其水下潜器稳定后，继续操控牵绳收放组件8释放牵绳，释放潜器至海面，然后牵绳与潜器分离，潜器下水。最后支架驱动组件6复位，带动滑动支架5回到位于旋转支架4上的初始位置，然后支撑组件7伸长，支撑旋转支架4转动至第一方向的位置。然后小车2带动旋转支架4连同滑动支架51的初始位置，期间支撑组件7同步收缩，以保持旋转支架4沿第一方向稳定回复到初始位置，布放过程全部结束。潜器的回收过程则与布放过程相反。

由此可见，该水下潜器布放回收装置的结构简单、布局合理，能够简单地安装于普遍的进行布放回收作业的母船上，通用性强，并能够可靠地实现水下潜器的布放和回收。

进一步，如图20-23所示，行走组件3包括设在小车2上的轮子31以及带动小车2通过轮子31行走的行走驱动机构33，行走驱动机构33可以是马达，驱动轮子31转动，以使小车2可以通过轮子31在固定架1上行走。此外，如图24所示，行走驱动机构33也可以是同步带轮总成系统，小车2通过同步带轮总成系统带动，同步带轮系统包括两个惰轮、一个驱动轮及对应的两条同步齿轮带(未图示)。一对惰轮及驱动轮设置在小车2内部，两条齿轮同步带穿过惰轮与驱动轮，同时两端分别固定于固定架1上部两端，则驱动轮转动而带动同步带时，进而带动小车2在固定架上的第一轨道11上行走；固定架1与两条齿轮同步带连接处设有张紧机构，以使同步带保持张紧(例如张紧轮)，以使得同步带保持合适的张紧度。

如图23所示，优选地，轮子31可以是负重导向轮的形式，负重导向轮包括设在小车2上的用于在第一轨道11上行走的上导轮311，还包括两个导轮延伸部312和至少两个下导轮313，两个导轮延伸部312分别从上导轮311两端向下延伸经过第一轨道11侧面，该至少两个下导轮313设在导轮延伸部312内侧并位于第一轨道11下方，换言之，上导轮311位于第一轨道11上方，下导轮313位于第一轨道11下方，导轮延伸部312位于第一轨道11两侧，从而限制小车2在纵向的上下偏移量，以实现小车2在第一轨道11上平稳的滑动，并避免小车2脱离第一轨道11。其中，上导轮311和下导轮313可以是摩擦轮，也可以是滚动轮。

进一步，如图20-23所示，小车2上设有与第一轨道11配合的保持架32，以限制小车2在第一轨道11上的纵向的偏移，以实现小车2在第一轨道11上平稳的滑动，并避免小车2脱离第一轨道11。具体而言，行走组件3设置于小车2内部，带动小车2在固定架1上端的第一轨道11上进行水平方向的往复滑动。小车2下端分别安装有负重导向轮和保持架32，以限定小车2在往复滑动过程中的纵向(垂直于固定架1轨道面方向)的上下偏移量，以免小车2脱离第一轨道11，并且实现小车2在第一轨道11上平稳的往复滑动。

优选地，如图20-23所示，保持架32呈钩状并从小车2延伸至第一轨道11底部，以限制小车2在第一轨道11上的纵向的偏移，并以免小车2脱离第一轨道11。

进一步，固定架1包括下支架1b以及设在下支架1b上方的上支架1a，下支架1b和上支架1a呈沿第一方向的长形，第一轨道11设在上支架1a上，旋转支架4可沿第一轨道11滑动地设在上支架1a上，支撑组件7分别连接下支架1b和旋转支架4。

进一步，如图1，旋转支架4的远离小车2的一端悬空、并与支撑组件7连接，以由支撑组件7支撑旋转支架4。

进一步，旋转支架4和滑动支架5上分别设有相互对应的限位部42，以限制滑动支架5在第二轨道43上的滑动行程。具体而言，旋转支架4包括设在第二轨道43之间的不平行于第二轨道43的多个横梁4a，滑动支架5包括多个沿第一方向纵梁5b以及设在相邻两个纵梁之间的不平行于第一方向的横梁5a，旋转支架4横梁4a和滑动支架5横梁5a上分别设置有一对对应的限位部42，用以限制滑动支架5的滑动行程，当滑动支架5在旋转支架4上相对滑动到该限位部42的位置时，旋转支架4和滑动支架5上的限位部42相抵，旋转支架4就会被限位部42阻止，以免在布放或回收水下潜器时由于超出行程而损坏布放回收装置。

进一步，旋转支架4上设有与第一轨道11配合的第一滑槽41，以更平稳地在第一轨道11上滑动；第一轨道11上设有与第一滑槽41的内侧壁配合的挡块111，以免旋转支架4在第一轨道11上发生横向偏移。优选地，固定架1末端上部对称分布挡块111，挡块111呈横向凸起状，以确保所述的旋转支架4在所述的1上端轨道不发生左右偏移。

优选地，旋转支架4上设有位于第一滑槽41中的用于在第一轨道11上行走的第一滚轮。

进一步，滑动支架5上设有与第二轨道43配合的第二滑槽51，以更平稳地在第二轨道43上滑动。

优选地，滑动支架5上设有位于第二滑槽51中的用于在第二轨道43上行走的第二滚轮。

进一步，支撑组件7为可伸缩的第一液压缸(液压缸可以通过现有技术实现，在此不赘述)。

进一步，小车2和支撑组件7分别可转地连接于旋转支架4的两端。

进一步，支架驱动组件6为可伸缩的第二液压缸(液压缸可以通过现有技术实现，在此不赘述)，以驱动滑动支架5在旋转支架4上滑动。

具体而言，小车2与旋转支架4之间为铰接，小车2和旋转支架4通过各自下端的轮子31和第一滚轮在固定架1上端的第一11轨道上滑动。固定架1的下支架1b的末端与旋转支架4的末端通过支撑组件7铰接接触，通过支撑组件7的伸缩可以实现旋转支架4的转动。小车2行走组件3实现在固定架1上端轨道的滑动，可以将旋转支架4和滑动支架5推出固定架1外。支架驱动组件6铰接于旋转支架4和滑动支架5横梁之间，支架驱动组件6伸缩可以使得滑动支架5相对于旋转支架4运动，为滑动支架5通过第二滚轮在旋转支架4上端的第一轨道11上滑动提供动力。牵绳收放组件8设置于小车2上、并用于与水下潜器连接，用于布放回收水下潜器。牵绳收放组件8可以是绞车机构，螺栓连接于小车2的上部，绞车机构的卷筒缠绕或释放牵绳以实现牵绳的收放。绞车机构(winch)又称为卷扬机，是用卷筒缠绕牵绳以提升或牵引重物的轻小型起重设备，绞车机构可以通过现有技术实现，在此不赘述。

图4-9展示了固定架1的具体结构，固定架1的末端下部对称设置有两对第一耳环1c，与两个支撑组件7进行铰接。

图10-13展示了旋转支架4的具体结构，旋转支架4上的距离末端第三根横梁两边上分别设置有一对第四耳环45和两个限位部42。一对第四耳环45与支架驱动组件6的一端铰接，两个限位部42与滑动支架5上设置的两个限位部42相互配合限定滑动支架5相对于旋转支架4的滑动位移行程。旋转支架4末端设置的一对第二耳环44与支撑组件7的一端铰接。

图14-16展示了滑动支架5的具体结构，滑动支架5上距离末端第三根横梁上设置有一对第三耳环52，与支架驱动组件6一端铰接。滑动支架5上距离末端第七根和第八根横梁之间设置有两个限位部42。滑动支架5底部第二滑槽51中装有第二滚轮，用于第二滑槽51在旋转支架4上端的第二轨道43滑动，且能保证滑动支架5不发生左右偏移，确保滑动支架5始终保持沿旋转支架4上端轨道正常往复滑动。

进一步，该水下潜器布放回收装置还可以包括导向滑轮组件9，导向滑轮组件9包括设在滑动支架5上的导向滑轮架91以及设在导向滑轮架91上的导向滑轮92，牵绳通过导向滑轮92后连接外部的潜器；

导向滑轮92可调整高度位置地设在导向滑轮架91上，以通过调整导向滑轮92的高度位置，使得牵绳对潜器的牵引力与潜器的牵引中心线处于同一直线上；或者，导向滑轮92包括多个设在导向滑轮架91上的不同高度的导向滑轮92，以通过使牵绳通过不同高度的导向滑轮92，使得牵绳对潜器的牵引力与潜器的牵引中心线处于同一直线上。

具体而言，当导向滑轮92可调整高度位置地设在导向滑轮架91上时；

对于导向滑轮组件9的具体设置，方案之一是，导向滑轮架91为可在高度方向上伸缩的结构，以通过调整导向滑轮架91的高度，调整导向滑轮92的高度。

对于导向滑轮组件9的具体设置，方案之二是，导向滑轮架91上设有不同高度位置的多个滑轮安装位，以通过将导向滑轮92安装在不同高度位置的滑轮安装位，调整导向滑轮92的高度。

图17-19展示了结合了上述两个方案的导向滑轮组件9，导向滑轮架91包括基座911以及可在高度方向活动地设在基座911上的移动架912，导向滑轮92设在移动架912上，导向滑轮组件9通过基座911与滑动支架5的前端横板螺纹连接、前端横板设在滑动支架5的朝向小车2的一端，两个导向滑轮92分别设置于移动架912和基座911上，使移动架912相对于固顶基座911在高度方向活动，可以实现导向滑轮92的高度位置的调节。移动架912和基座911上都设有多个滑轮安装位，该滑轮安装位是与导向滑轮92的转轴配合的安装孔913，导向滑轮92的转轴配合安装在安装孔913中，以实现导向滑轮92在移动架912和基座911上的安装，并且可以将导向滑轮92安装在不同高度位置的安装孔913上，同样可以实现导向滑轮92的高度的调节。所述的绞车机构7上的牵绳通过所述的导向滑轮92组与水下潜器前端的牵引环相连。同时，可以根据不同尺寸的潜器牵引中心调节导向滑轮92的高度位置来保证牵绳的牵引力与潜器的牵引中心保持在同一直线上。

图17-19同时也展示了在导向滑轮架91上的不同高度设置多个导向滑轮92的方案。

优选地，在第一方向上，导向滑轮组件9位于小车2和滑动支架5之间。

优选地，旋转支架4和滑动支架5都呈沿第一方向的长形。需要注意的是，此处以布放回收装置的初始状态(如图1)为基础，对旋转支架4和滑动支架5进行结构描述“呈沿第一方向的长形”，只是为了便于描述，不应理解为在布放回收装置的任何状态下“旋转支架4和滑动支架5都呈沿第一方向的长形”；可以理解地，当旋转支架4相对于小车2转动后(如图3)，旋转支架4和滑动支架5不再平行于第一方向。

进一步，滑动支架5上设有用于支撑外部的潜器的潜器支撑结构10，潜器支撑结构10中间低两边高，以形成放置位5c，该放置位5c用于安装外部的水下潜器。

优选地，潜器支撑结构10的上部包覆有非金属材料层101(例如防撞橡胶)，以保护潜器。具体而言，滑动支架5上设置的潜器支撑结构10的至少上部均覆盖有均匀厚度的非金属材料层101，以避免与水下潜器相互碰撞而致水下潜器损坏，确保水下潜器的整体机构的安全布放回收。

图1-3展示了该水下潜器布放回收装置在布放或回收过程中的不同状态图。如布放初始，图1所示，小车2在设置于内部的行走组件3的动力输出下推动旋转支架4和滑动支架5连同其上的水下潜器推至固定架1上部末端，同时两个所示的支撑组件7同步伸长及顺时针旋转支撑旋转支架4和滑动支架5及其上的水下潜器至预定水平位置，如图2。

如图3所示，两个支撑组件7同步缩短，旋转支架4以与小车2的铰接处为中心顺时针旋转至预定角度或位置，然后操控支架驱动组件6伸长，推动滑动支架5及其上的水下潜器在旋转支架4上端的第二轨道43上滑动至水下潜器尾部接触到海面处，同时牵绳收放组件8启动保持牵引绳处于拉紧状态，待整体布放回收装置及其水下潜器稳定后，继续操控绞车释放水下潜器至海面，通过牵绳收放组件8上的释放机构使牵引绳与潜器牵引环脱离，其中释放机构可以是设在牵绳上的用于钩住潜器的牵引环的挂钩，松开挂钩即实现潜器与牵绳的脱离。最后支架驱动组件6复位，带动滑动支架5回到位于旋转支架4上的初始位置，然后操控两个支撑组件7同步伸长，支撑旋转支架4和滑动支架5至水平位置(即与第一方向位置平行的位置)，在行走组件3的动力输出下，带动小车2、旋转支架4和滑动支架5回到固定架1的初始位置，期间两个支撑组件7同步收缩，直到旋转支架4下端第一滚轮与固定架1上端的第一轨道11的表面接触为止，布放过程全部结束。

潜器的回收过程：潜器的回收过程与布放过程相反。首先将整体布放回收装置处于如图3所示，当潜器浮出水面后抛缆绳抛出，通过水面移动小车捕捉潜器的抛缆绳并固定到牵绳收放组件8上，进行回收作业。同时在滑动支架54的末端均有防撞橡胶覆盖，以保护潜器与布放回收装置对接的安全。

综上所述，本发明的水下潜器布放回收装置的结构简单、布局合理，加工制造工艺简单，制造成本低；能够简单地安装于普遍的进行布放回收作业的母船上，通用性强；并能够可靠地实现水下潜器的布放和回收，安全可靠性高。进一步，由于可以设有导向滑轮组件9，从而可以根据布放的水下潜器不同型号和尺寸调整导向滑轮92的相对高度位置，或者选择不同高度位置的导向滑轮92，保证牵引力与水下潜器牵引中心线处于同一直线上，实现不同尺寸种类水下潜器的作业，提高了本发明的通用性。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改、组合和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

水下潜器布放回收装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

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