专利摘要

本实用新型公开了一种全向移动底盘的二级减震机构，包括底盘龙骨和轮组模块。底盘龙骨的四角分别设置有轮组模块，该轮组模块包括动力电机、麦克纳姆轮和二级减震机构。二级减震机构两侧设有两个扇形碳板，扇形碳板上固定有第一级减震，该第一级减震上端与一个门型框架相连，门型框架与销轴、弹簧、导轮、弹簧座，直线轴承配合组成第二级减震。本实用新型的第一级减震能有效过滤掉麦克纳姆轮的自震，满足大部分应用场景内对底盘平稳性的要求，而与第二级减震一起组成的二级减震机构，解决了全向移动底盘适应各种复杂、恶劣地形的问题。

权利要求

1.一种全向移动底盘的二级减震机构，包括底盘龙骨和轮组模块，所述底盘龙骨由6063-T5铝合金方管(1)组成；所述底盘龙骨上对称设置有四个轮组模块；所述四个轮组模块分别包括一个动力电机(3)与一个麦克纳姆轮(5)相连组成的动力系统和二级减震机构。

2.根据权利要求1所述的一种全向移动底盘的二级减震机构，其特征在于：所述二级减震机构包括两个扇形碳板(17)，所述两个扇形碳板(17)一侧通过电机支架(4)与动力电机(3)相连，另一侧通过法兰轴承与联轴器(11)连接；两个扇形碳板(17)中间有铝柱(12)支撑，并通过两个联轴器(11)固定在麦克纳姆轮(5)上；所述扇形碳板(17)上固定有第一级减震(14)，该第一级减震上端与一个门型框架相连；所述门型框架由3根铝合金方管(1)组成，内有填充的3D打印材料(20)；所述3D打印材料(20)内放置了3个直线轴承；所述直线轴承与6cm销轴(16)配合组成第二级减震；所述第二级减震包括小导轮(9)、弹簧(15)、6cm销轴(16)、上弹簧座(19)和下弹簧座(18)。

3.根据权利要求1所述的一种全向移动底盘的二级减震机构，其特征在于：所述二级减震机构通过两个立式轴承座(7)固定在底盘龙骨上；所述两个立式轴承座(7)通过四个平面推力滚针轴承(6)和一个M8塞打螺丝(8)与两个扇形碳板(17)相连。

4.根据权利要求2所述的一种全向移动底盘的二级减震机构，其特征在于：所述两个扇形碳板(17)上端放置一个曲面钣金(10)，所述曲面钣金(10)可与导轮(9)接触后，压缩第二级减震。

说明书

技术领域

本实用新型涉及移动底盘减震领域，具体涉及一种全向移动底盘的二级减震机构。

背景技术

随着机器人技术的不断研发，对移动底盘的需求也越来越大。目前机器人移动底盘还普遍采用差速轮式或非悬挂式底盘，这种底盘对路面平整度要求较高，不能适应各种路况，且运动灵活性与承载能力较差，而麦克纳姆轮作为全向移动底盘的动力轮，满足了人们对运动灵活性及承载能力的要求。

现有的采用麦克纳姆轮作为动力轮的全向移动底盘大部分都是使用一级悬挂，虽能过滤掉全向移动底盘运动时带来的自震，但不能满足底盘处于非正常工况的需求。特别地，对于全向移动底盘下台阶、飞跃沟壑、爬坡时，单一线性悬挂一旦触底，对车身结构和车载仪器均会造成不利影响。

实用新型内容

本实用新型提供了一种全向移动底盘的二级减震机构，以解决目前全向移动底盘对于恶劣路面不能正常使用，进而影响整车结构与车载仪器设备等问题。

为了达到上述发明目的，本实用新型采用的技术方案为：

提供一种全向移动底盘的二级减震机构，其包括底盘龙骨和轮组模块，所述底盘龙骨由数根6063-T5铝合金方管组成；所述底盘龙骨上对称设置有四个轮组；所述四个轮组分别包括一个电机与一个麦克纳姆轮相连组成的动力系统和二级减震机构。

进一步地，二级减震机构包括两个扇形碳板，两个扇形碳板一侧通过电机支架与动力电机相连，另一侧通过法兰轴承与联轴器连接；两个扇形碳板中间有铝柱支撑，并通过两个联轴器固定在麦克纳姆轮上；所述扇形碳板上固定有第一级减震，该第一级减震上端与一个门型框架相连；所述门型框架由3根铝合金方管组成，内有填充的3D打印材料；所述3D打印材料内放置了3个直线轴承；所述直线轴承与6cm销轴配合组成第二级减震；所述第二级减震包括导轮、弹簧、6cm销轴、上弹簧座和下弹簧座。

进一步地，二级减震机构通过两个立式轴承座固定在底盘龙骨上；所述两个立式轴承座通过四个平面推力滚针轴承和一个M8塞打螺丝与两个扇形碳板相连。

进一步地，两个扇形碳板上端放置一个曲面钣金，所述曲面钣金可与导轮接触后，压缩第二级减震。

本实用新型的增益效果为：

1、本实用新型有四个按O-长方形方式排列的麦克纳姆轮使底盘具有全向移动功能，铰链设计避免减震机构与合页连接，大大增强了减震机构的稳固性，3cm有效行程的第一级减震能有效过滤掉麦克纳姆轮的自震，满足大部分应用场景内对底盘平稳性的要求，而与第二级减震一起组成的非线性悬挂系统，解决了全向移动底盘适应各种复杂、恶劣地形的问题，如底盘下台阶，上坡和飞跃沟壑等。

2、第二级减震创新地将导轮与平面钣金配合，利用平面钣金对导轮的挤压来压缩弹簧，而销轴与直线轴承串接起导向作用，大大降低了悬挂的研发成本与装配复杂度，使之易于安装，受力均匀，减震效果明显。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为二级减震机构的结构示意图；

图4为二级减震机构的主视图。

其中：1、6063-T5铝合金方管；2、大导轮；3、动力电机；4、电机支架；5、麦克纳姆轮；6、平面推力滚针轴承；7、立式轴承座；8、M8塞打螺丝；9、小导轮；10、曲面钣金；11、联轴器；12、铝柱；13、导轮固定杆；14、第一级减震；15、弹簧；16、销轴；17、扇形碳板；18、下弹簧座；19、上弹簧座；20、3D打印材料。

具体实施方式

下面对本实用新型的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本实用新型，但应该清楚，本实用新型不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本实用新型的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本实用新型构思的发明创造均在保护之列。

一种全向移动底盘的二级减震机构，参照图1、图2、图3和图4，包括底盘龙骨和轮组模块，底盘龙骨由数根6063-T5铝合金方管1组成；底盘龙骨上对称设置有四个轮组模块；四个轮组模块分别包括一个动力电机3与一个麦克纳姆轮5相连组成的动力系统和二级减震机构。

参照图3，二级减震机构包括两个扇形碳板17，两个扇形碳板17一侧通过电机支架4与动力电机3相连，另一侧通过法兰轴承与联轴器11连接，两个扇形碳板17中间有铝柱12支撑，并通过两个联轴器11固定在麦克纳姆轮5上；扇形碳板17上固定有第一级减震14，该第一级减震上端与一个门型框架相连，门型框架由3根铝合金方管1组成，内有填充的3D打印材料20，3D打印材料20内放置了3个直线轴承，直线轴承与6cm销轴16配合组成第二级减震，第二级减震包括小导轮9、弹簧15、6cm销轴16、上弹簧座19和下弹簧座18。

参照图3，二级减震机构通过两个立式轴承座7固定在底盘龙骨上；两个立式轴承座7通过四个平面推力滚针轴承6和一个M8塞打螺丝8与两个扇形碳板17相连成为铰链,铰链设计避免减震机构与合页连接，大大增强了减震机构的稳固性。

参照图3，两个扇形碳板17上端放置一个曲面钣金10，当轮组模块绕转轴运动时，先压缩第一级减震，曲面钣金随之向上移动，当接触小导轮9时，会挤压小导轮9，因小导轮9与下弹簧座相连而带动下弹簧座向上移动，压缩弹簧，此时第二级减震起到作用。在具体实施过程中，小导轮穿过固定杆放置于下弹簧座下端，销轴与直线轴承串接为弹簧运动起导向作用，弹簧上端固定于上弹簧座内，防止弹簧滑出，大大降低了悬挂的研发成本与装配复杂度，使之易于安装，受力均匀，减震效果明显。

参照图1，四个麦克纳姆轮组按O-长方形方式排列于底盘四角，使底盘具有全向移动功能，3cm有效行程的第一级减震刚度较小，能有效过滤掉麦克纳姆轮的自震，而第二级减震刚度较大，当第一级减震形变到达一定值时，第二级减震发挥作用，这样组成了二级非线性独立减震机构，解决了全向移动底盘适应各种复杂、恶劣地形的问题，如底盘下台阶，上坡和飞跃沟壑等。

一种全向移动底盘的二级减震机构专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。